Upload
nguyen-trung-hung
View
237
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 1/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT
Thiết lập bộ thông số D-H
Khâu θi d i ai αi
11θ 0 450 0
22θ 0 200 180
3 0 d3 0 0
44θ 100 0 0
Bảng tham số !navit " Hart!n#!rg $%a r&#&t
Các biến khớp là1θ
=q1;2θ
'(2)d*'(*)4θ
'(+
Tính toán á !" t#ận $% t#&ngMa trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 1 đ*i +ới kh)# 0 ,đế-.
0
1 A
=
Ma trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 2 đ*i +ới kh)# 1.
=1
2 A
1
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 2/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
Ma trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 3 đ*i +ới kh)# 2.
=2
3 A
Ma trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 4 đ*i +ới kh)# 3.
=3
4 A
Ma trận tr/n thái kh)# tha tác là.
n ph$n Mapl67 ta tnh đ9:c.
2
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 3/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
1 2 4 1 2 4 1 2 1
1 2 4 1 2 4 1 2 10 0 1 2 3
4 1 2 3 4
3
c;, - ;in, - 0 200 c;, - 450 c;, -
;in, - c;, - 0 200 ;in, - 450 ;in, -
0 0 1 100
0 0 0 1
( ( ( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( ( ( ( , , , , ,
d
+ − + − + + + − − + − + + = = − − −
'()( *+( T,. /0.' H
Thiết lậ h!"#$ t%&#h '(#$ h)*
<h9n tr>nh đ"n h!c rbt c? d/n a trận a#.
0 0
4 4, - , - , ( , t =
@rn đ?.
1 2 4 1 2 4 1 2 1
1 2 4 1 2 4 1 2 10 0 1 2 34 1 2 3 4
3
c;, - ;in, - 0 200 c;, - 450 c;, -
;in, - c;, - 0 200 ;in, - 450 ;in, -0 0 1 100
0 0 0 1
( ( ( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( ( ( ( , , , , ,d
+ − + − + + + − − + − + + = = − − −
là a trận cin chA h9ớn Bác đnh th6 "t trn các phDp q#aE Fll'<itch'GaH7Cardan hIc J#l6rK
11 12 13
21 22 230
4
31 32 33
, 7 7 - , 7 7 - , 7 7 -
, 7 7 - , 7 7 - , 7 7 -, -
, 7 7 - , 7 7 - , 7 7 -0 0 0 1
-
-
-
$ $ $ .
$ $ $ y , t
$ $ $ /
α β η α β η α β η
α β η α β η α β η
α β η α β η α β η
=
3
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 4/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
Ph!"#$ t%&#h '(#$ h)* th+ậ# %,-,t
1 2 1
1 2 1
3
200 c;, - 450 c;, -
200 ;in, - 450;in, -
100
-
- -
-
. ( ( (
r y ( ( (
/ d
+ + = = + + − −
,2K30-
L dNn ph$n atlab
3
1
2
200;in
2
3
d t
( t
( t
=
=
=
ch t tO 0 đếnP 2π
ta +Q đ9:c đR th cSa r J nh9 a#.
4
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 5/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
5
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 6/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
ận tố hâu $i5! th"o tá uốiTU t> +ận t*c điU tha tác c#*i ta c? thU tiến hành đ/ hà + tr kh)# tha tác th6thVi ian
0 00 , r - , r -
- - - -
d v 1
dt θ θ
θ
• •∂= = =
∂
[ ]1000;in,5 - W00;in,2 - 1000 c;,5 - W00 c;,2 - 200 c;, - - v t t t t t= − − + −
6
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 7/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
'i" tố hâu $i5! th"o tá uốiĐể tìm được gia tốc khâu cuối ta có thể đạo hàm toàn phn !"n tốc#$t %u& ta được như 'au(
[ ]5000c;,5 - 1800 c;,2 - 5000;in,5 - 1800;in,2 - 200 ;in, - -
a t t t t t= − − − −
)
7/24/2019 Tính Toán Động Học
http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 8/8
Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng
*