Upload
ariyasujatmiko
View
246
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
1/15
D-H Paramater
Topik KhususKontruksi
TMS4002
Ariya Sujatmiko
(1301131!4"
Muhamma# Sho$ihin %
(12
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
2/15
TMS4142
D&')S
Apa T* D-H Parameter++
Dena,it-Hartener. (D-H" Merupakan $iteratur#a$am #unia rootik/ *munnya #i.unakan
untuk menye$esaikan seuah root pen.erak
D-H Parameter = Pendekatan dalam sebpermasalahan kinematika robot
Aa$nya meto#e ini #iuat untuk pen#aka#a$am memerikan nama pa#a sistem koKemu#ian a#anya kemun.kinan untuk men.satu joint hin..a suatu joint yan. san.at rumit rootik
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
3/15
TMS4002
Joints:
Links
End Effector
5)K A)D 67)T
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
4/15
TMS4142
-ASK77%D)AT
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
5/15
TMS4142
-ASK77%D)AT
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
6/15
TMS4142
-ASK77%D)AT
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
7/15
TMS4142
Spherical Joint
3 DOF ( Variables - θ 1, θ , θ 3!
"e#ol$te Joint
1 DOF ( Variable - θ!
%ris&atic Joint
1 DOF (linear! (Variables - d!
5)K A)D 67)T
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
8/15
TMS4142
5)K DA) 67)T PA%AM&T&%
5ink an# joint paramater
a
6arak n terha#ap n81
d
6arak n terha#ap n81
θ
Su#ut n terha#ap n81 Su#u
6oint Parameter
5ink Parameter
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
9/15
TMS4142
'',,,,
1
×
+= I T T T T
xa xd z z
i
iT α θ
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
10/15
TMS4142
5)K A)D 67)T PA%AMAT&% 97)T
)
*)
+)
1
*
+1
(
*1
+
d
a) a1
abel D %are&ete
.otice that the table has t/o $ses:
1! o describe the robot /ith its
#ariables and para&eters0
! o describe so&e state of the
robot b ha#in2 a n$&erical #al$es
for the #ariables0
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
11/15
TMS4142
−
=
1000
0100
00cosθsinθ
00sinθcosθ
T 00
00
0
i (i-1) a(i-1) d i i
) ) ) ) θ)
1 ) a) ) θ1
-3) a1 d θ
−
=
1000
0000
00cosθsinθ
a0sinθcosθ
T 11
011
0
1
−−
−
=
1000
00cosθsinθ
d100
a0sinθcosθ
T22
2
122
1
2
T)T)(T)((T 1
2
0
10
=
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
12/15
TMS4142
Z1
Z0
Z2
θ1
θ2
θ3
x0
x1 x
2 x3
Z3
5ink θ # α a
1 θ1 0:0o %
2 θ2 0 0 51
3 θ3 0 0 52
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
13/15
TMS4142
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
14/15
TMS4142
8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi
15/15
S&KA)
T&%MAKASH