Universidad Nacional de Asuncin Facultad Politcnica -
Licenciatura en Electricidad
Prof. Ing. Adolfo Jara - Trabajo Prctico Int. Al Control Aut.
Ind. - Alumno: Octavio Ferreiro
2
Los controladores industriales tpicos son :
Dos posiciones (ON-OFF)
Proporcionales (P)
Proporcionales Integrales (PI)
Proporcionales Derivativos (PD)
Proporcionales Integrales Derivativos (PID)
Control De Dos Posiciones (On-Off) Este tipo de accin de control
es tal que el elemento final de control se mueve o conmuta
rpidamente
a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta accin se puede
representar por:
Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional
a su entrada e
esto es,
u = Kpe,
en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a
la derivada de su entrada e, esto es,
u = Kv de/dt,
en donde Kv es una constante de proporcionalidad.
Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la
integral de su entrada e, esto es,
u = Krf e(t)dt,
en donde
K/ es una constante de proporcionalidad.
Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los
controladores,
proporcional (P), de derivativo (O) e integral (/).
Universidad Nacional de Asuncin Facultad Politcnica -
Licenciatura en Electricidad
Prof. Ing. Adolfo Jara - Trabajo Prctico Int. Al Control Aut.
Ind. - Alumno: Octavio Ferreiro
3
Control Proporcional Integral ( P I ) Al agregar la accin
integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se
usa el P I y no el I
puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen
grandes cambios, pero estos a su vez ,
deben ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el
tiempo de integracin. Una desventaja es
que durante el arranque de procesos batch, la accin integral
causa considerables impulsos del error
antes de alcanzar el punto de operacin
Control Proporcional Derivativo (PD) Este control no elimina el
off-set producido por el control proporcional , sin embargo puede
colocarse
en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea
aceptable
CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID) Este tipo de
controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las
ecuaciones que lo
representan estn a continuacin :
