Diapositiva 1

TUTORIAL DEL ROBOT LEGO MINDSTORMSMarc Prado DiazAlejandro Prado DiazInstitut TorrefortaCurs 2014-2015Andreu Blaya

PERQU HEM ESCOLLIT AQUEST TREBALL?Inters per la robtica.Per fer un manual ds per a tothom.Poder tenir un manual en catal.Posar-nos a la pell dun enginyer.Possibilitat de poder muntar gran varietat de robots.

1.INTRODUCCILego s una empresa danesa fundada lany 1932 per Ole Kirk Kristiansen que inicialment era una empresa de carpinteria.A causa dels problemes econmics va haver-hi de reinventar-se.Va dissenyar un motlle per modelar plstics.Lany 1936 Lego es fusion amb MIT.

2.QU HA DE COMPLIR EL ROBOT?El sistema ha de ser senzill dutilitzar per a lusuari.Ha de permetre moltes construccions.Ha de permetre la creativitat.Amb les mateixes peces permetre diferents estructures.El bloc ha de tenir mltiples sortides.

3.COMPONENTS DEL LEGO MINDSTORMSBLOC NXTs el cervell de qualsevol dels projectes que podem realitzar.

Creat lany 1998 Creat lany 2006 Creat lany 2013

SERVOMOTOR Serveix per moure el robot a una velocitat amb un angle determinat. Tamb pot actuar com a sensor de rotaci.

SENSOR DE SO s capa de mesurar nivells de so en dBs. Tamb identifica diferncies de to.

SENSOR DE CONTACTEPermet detectar si el bloc que el posseeix ha collisionat o no amb algun objecte que es trobi en la seva trajectria.

SENSOR DE GIR s un giroscopi deix nic que detecta rotacions i retorna un valor que representa el nombre de graus per segon de la rotaci.

SENSOR ULTRASNICLa seva funci principal s detectar distncies i el moviment dun objecte que sinterposi en el cam del robot, mitjanant la detecci ultrasnica.

4.BLOC RCX

CARACTERSTIQUES GENERALS DEL RCXMicrocontrolador Hitachi (H8/3292).Piles d1,5V.Memria ROM de 16kb i RAM de 32kb.3 entrades per on es connecten els sensors i 3 sortides.A la pantalla LCD diferenciem:Part superior trobem les entrades dels sensors.Part central veiem els registres dels sensors.Part inferior que ens indica el sentit del moviment dels motors.

5.BLOC NXT

CARACTERSTIQUES GENERALS DEL NXTMicrocontrolador ARM7 de 32 bits i 256 kb de memria flash.Memria RAM de 64kb.4 ports dentrada per als sensors.3 ports de sortida.Sortida USB.Bluetooth.

6.BLOC EV3

CARACTERSTIQUES GENERALS DEL EV3Microcontrolador ARM7.4 ports dentrada situats a la part superior del bloc.4 ports de sortida situats a la part inferior del bloc.Port USB per passar tota la programaci feta al PC al robot. Possibilitat destablir connexi Bluetooth.Port per targetes Micro SD. 7.DIFERNCIA ENTRE LLENGUATGES DALT I BAIX NIVELLLlenguatge dalt nivell: Es caracteritza per expressar logaritmes duna manera adequada al pensament hum (ex: Python).

Llenguatge de baix nivell: Permeten al programador utilitzar mnemotcnics. Lnic problema s que lordinador no el comprn (ex: x86).8.LLENGUATGE LabVIEWLlenguatge que utilitza un llenguatge grfic(G).Leditor grfic (Vi) que utilitza est format per 2 parts diferenciades:

El panell frontal que s linterfcie amb l'usuari, lutilitzem per interactuar quan el programa s'est executant.

El diagrama de blocs que s on es colloquen les icones que realitzen una determinada funci.

9.ELEMENTS DEL SOFTWARE DEL NXT

BLOCS DEL LEGOLA PROGRAMACI DELS ROBOT MITJANANT BLOCS DINSTRUCCIONS(AQUESTA DIAPOSITIVA HA DEXPLICAR ELS TEMA)

BLOC DE MOVIMENTS'utilitza quan volen indicar al robot cap on ha d'anar si endavant, enrere o girar.1. Mostra quins sn els ports que controla.2. Indica la direcci del moviment.3. Mostra el nivell de potncia.4. Mostra la duraci del moviment

BLOC DE GRAVAR/REPRODURAquest bloc ens permet gravar una acci amb el robot.1.Aquesta icona ens mostra si el bloc est preparat per gravar o per reproduir.

BLOC DE SOUtilitzem aquest bloc per reproduir un arxiu o un to.

1. Mostra si es reproduir un arxiu de so o un to.2. Indica si el bloc atura o inicia el so.3. Mostra el volum del so.4. Podem introduir cables de dades d'altres blocs al centre de dades.

BLOC DE VISUALITZACIS'utilitza per mostrar una imatge,escriure un text o dibuixar una forma a la pantalla NXT.

1. Aquesta icona mostra si el bloc est configurat per mostrar un text, imatge o dibuix.2. Podem canviar els valors de forma dinmica mitjanant la connexi de cables de dades al centre de dades.

BLOC DESPERA Amb aquest bloc el robot pot percebre el seu entorn per a una determinada condici abans de continuar.

1. El nmero o lletra del bloc mostra que aquest est monitoritzat.2. Si s'ha escollit esperar una llum, so o sensor ultrasnic aquesta icona en indica en quin punt es troba.

BLOC DE BUCLEUtilitzem aquest bloc per repetir seqncies.

1. Si el bucle s'estableix a forever apareixer el smbol d'infinit.2. Mostra el nmero de bucles complets.3. Si un sensor controla el bucle, a la part final del bucle sortir l'imatge del sensor utilitzat.

BLOC INTERRUPTORServeix per triar entre dues seqncies de codi.1. Aquesta icona ens indica que ser el sensor el que tri entre les dues files de blocs de programaci.2. Els blocs situats a la part superior seran executats si el sensor de contacte s pressionat. 3. Els blocs de la part inferior seran executats si el sensor de contacte no es pressiona.

10.PROJECTES

ROBOT SEGUIDOR DE LNIA

OBJECTIUMuntar i programar el robot perqu sigui capa de seguir el circuit traat duna lnia de manera autnoma i correcta.PROGRAMACI UTILITZADA

ROBOT BATEJADOR

OBJECTIUL'objectiu de contruir aquest robot s que, quan el sensor de distncia detecti la pilota, el servomotor s'accioni i colpegui la pilota.PROGRAMACI UTILITZADA

11.CONCLUSIONSAprendre el funcionament i ser capaos de construir el robot en ha perms entendre per exemple el funcionament de la transmissi en un cotxe elctric modern com Lexus o Peugeot que porten propulsi trasera amb motors elctrics. Tamb, que s ms senzill variar parmetres en el funcionament de motors elctrics que en els trmics.La necessitat de tenir un bon coneixement dangls pel que fa lobtenci de recursos tcnics.