WAGO CANopen 750-337 およびデジタル Proface

GP3400（CANopen マスタ搭載）のコンフィグレーション

取扱い説明書

Version2.0(2009.2.6)

Copyright © 2008 by WAGO Kontakttechnik GmbH All rights reserved. WAGO Kontakttechnik GmbH Hansastraße 27 D-32423 Minden Phone: +49 (0) 571/8 87 – 0 Fax: +49 (0) 571/8 87 – 1 69 E-Mail: info@wago.com Web: http://www.wago.com 本書の作成には万全を期しておりますが、お気づきの点やご意見がございましたら下記まで

お知らせください。 〒136-0071 東京都江東区亀戸 1-5-7日鐵 NDタワー ワゴジャパン株式会社 オートメーション TEL,03-5627-2059 FAX,03-5627-2055 この取扱い説明書において使用される会社名、ソフトウェアおよびハードウェアの名称は、

一般的に商標法または特許法により保護されています。

目次

1 概要............................................................................................................................................2 2 使用機器.....................................................................................................................................2 3 バスカプラ 750-337およびI/Oのインストール .........................................................................3 3.1 ハードウエア構成 ...............................................................................................................3 3.2 コネクタ接続仕様 ...............................................................................................................4 3.3 表示部 .................................................................................................................................4 3.4 ハードウェアアドレス（モジュールID） ...........................................................................4 3.5 ボーレートの設定 ...............................................................................................................5

4 GP-Pro EX V2.2ソフトウェアのインストール .........................................................................5 5 画面・プログラム作成 ...............................................................................................................6 6 CANopen パラメータ設定 ........................................................................................................8 6.1 I/Oドライバ設定画面表示 ......................................................................................................8 6.2 EDSファイルのインポート（取り込み）...............................................................................8 6.3 スレーブの追加...................................................................................................................9 6.4 スレーブ設定 ......................................................................................................................9 6.4.1 PDO 入力の割り付け、出力の割り付け .......................................................................10 6.4.2 I/Oツリー I/O変数の割り付け ......................................................................................13

6.5 マスター設定 ....................................................................................................................14 6.5.1 ボーレートの設定..........................................................................................................14

7 オブジェクトと入出力モジュールとの関係 .............................................................................16 8 I/Oドライバ命令 ......................................................................................................................17 8.1 SDOR、SDOW仕様 .............................................................................................................17 8.2 DGMT、DGSL ....................................................................................................................18 8.3 テストプログラム .............................................................................................................19

1

1 概要

本取扱い説明書は CANopenネットワークにおいて、デジタル Proface GP3400、CANopenカード搭載ユニットをマスタとし、ワゴ CANopenバスカプラ 750-337をスレーブとした場合に各デバイスをコンフィグレーションする方法、および接続 I/Oモジュールの入出力のテスト方法を記述したものです。

2 使用機器

コンフィグレーション手順用に使用された機器およびソフトウェアは下記に示すとおりです。 －ワゴ CANopenバスカプラ 750-337及び以下の I/Oモジュール

750-337：CANopenバスカプラ 750-430：8点デジタル入力 750-530：8点デジタル出力 750-467：2点アナログ入力（0-10V） 750-550：2点アナログ出力（0-10V） 750-600：終端モジュール －750-337EDSファイル：750-337.eds（PC内に予め用意） －デジタル Proface GP3400、AGP3400-T1-D24-CA1M（CANopenカード内臓） －デジタル GP-Pro EX V2.2ソフトウェア（PCにインストール） －デジタル USBケーブル CA3-USBCB-01（プログラムダウンロード用） 各機器の接続は以下の図のようになります。

P C

GP3400

電源

DC

24V

DC24V

DC24V

USBケーブル

CANopenケーブル

ワゴI/O 750-337

GP-Pro EX

2

3 バスカプラ 750-337および I/Oのインストール

3.1 ハードウェア構成

バスカプラ 750-337および他の I/Oモジュールは以下のように組み合わせ、DINレール上に装着します。

CANopen

STOP RUN TX OVERFLOW RX

750-337

CANopen コネクタ 231シリーズ

DC24V電源入力

本

電

7h

ＤＩＰスイッチ （ノードＩＤ、ボーレート 設定用）

750-337バスカプラ 750シリーズ I/Oモジュール 750-600終端モジュール

書の手順例では上図において、左から 750-337（バスカプラ）、750-430（8 点 DI）、750-530（8 点DO）、750-467（2点 AI）、750-550（2点 AO）、750-600（終端モジュール）で構成しています。 源は DC24Vが必要です。インストール方法、電源供給方法の詳細に関しては「CANopen 750-337、

50-338取扱い説明書」をご覧ください。以下のサイトからダウンロードできます。 ttp://www.wago.com/cms/doc/750-337_V302_jp.pdf

3

3.2 コネクタ接続仕様

ピン番号 信号名 説明

1 CAN_V+ 不使用 2 CAN_H CAN H信号 3 Drain (Shield) シールド 4 CAN_L CAN L信号 5 GND グランド

3.3 表示部

バスカプラやノードの動作状態は LEDで表示されます。

LED 色 意 味 STOP ラ及びノードは STOPステート 赤 バスカプ

RUN 緑 バスカプラ及びノードは OPERATIONALステート Tx-Overflow 赤 CAN送信バッファがフル Rx-Overflow 赤 CAN受信バッファがフル IO 赤/緑 を表示

/橙 ノードの動作やエラー信号

A システム電源表示 緑 B又は C （製造時期により異なる） 緑 フィールド電源表示

4

.4 ハードウェアアドレス（モジュール ID）

スイッチはバスカプラのボーレートやモジュール IDの設定に使われます。

います。モジュール ID1 は

ます。

3

DIPモジュール IDは COB IDを計算するのに必要です。 個々の DIP スイッチの番号はビットの配置に対応してDIP1＝ONに、モジュール ID8は DIP4＝ONに相当します。 ワゴ I/Oシステムのノードは 1～127のモジュール IDを設定でき

3.5 ボーレートの設定

このバスカプラでは DIPスイッチにより 9種類のボーレートが設定できます。 モジュール ID＝0（全ての DIPスイッチを OFF）をセットし電源を ONするとバスカプラはコンフィグレーションモードになります。ここで現在設定済みのボーレートが表示されます。ボーレートは上部

4個の LED（STOP、RUN、Tx-、Rx-Overflow）で表示されます。ここで LEDと各スイッチの対応は、STOP＝SW1、RUN＝SW2、Tx-Overflow＝SW3、Rx-Overflow＝SW4となります。 現在のボーレートは対応する LED の遅い点滅で分かります。新しいボーレートは対応するスイッチをONにすることで設定されます。 設定したコンフィグレーションは DIP8を ONにしてセーブします。セーブした後新しいボーレートは対応 LEDが一定に点灯することで確認できます。１Mボーのボーレートのときのみ 4個の LED全てが点滅をします。 このモードでは CAN上でのデータ交換は行われません。

DIP SW番号

機能 1M

bit

800

kB

500

kB

250

kB

125

kB

100

kB

50

kB

20

kB

10

kB

LED 表示

1(LSB) ボーレ

ート 0 1 0 1 0 1 0 1 0 STOP

2 ボーレ

ート 0 0 1 1 0 0 1 1 0 RUN

3 ボーレ

ート 0 0 0 0 1 1 1 1 0 Tx-

Overflow

4(MSB) ボーレ

ート 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Rx-

Overflow

5

6

7

8 認可 オフ→オンでコンフィグレーション設定を認可

ボーレート設定または確認が終了したとき電源を OFFしてください。電源 OFFの間に DIPスイッチによってモジュール IDをセットします。次に電源を ONした時、DIPスイッチで設定した値により IDが決定されます。 4 GP-Pro EX V2.2ソフトウェアのインストール

１）GP-Pro EXセットアップ用 CDを PCに挿入します。 セットアップメニュー画面が表示されます。

２）GP-Pro EXを選択するとMicrosoft .NET Framework 2.0セットアップ画面が現れますので、ウィザードに従ってMicrosoft .NET Framework 2.0のインストールを行います。

３）GP-Pro EX 2.2-InstallShieldウィザード画面が現れますので指示に従って操作を進めます。 －ユーザ情報画面にてシリアル番号（11桁）を入力します。

5

－キーコードを入力します。 －ウィザードに従ってインストールを行います。

5 画面・プログラム作成

1） GP-Pro EXを立ち上げた後、[ようこそ GP-Pro EXへ]ダイアログボックスが表示されるので、[新規作成]を選択します。

2） 「表示器タイプ」画面で、シリーズ＝GP-34**Series、機種＝AGP-3400T-CA1M を選択しま

す。 3） 「接続機器設定」画面で[ロジック画面作成]または[ベース画面作成]をクリックします。 4） テスト用に以下の画面を作成します。

この画面で使用された各部品の使用目的は次のとおりです。 IN00～IN03（4点） ：デジタル入力用ランプ（750-430 ch1～ch4） OUT00～OUT03（4点） ：デジタル出力用スイッチ（750-530 ch1～ch4） AI1、AI2（2点） ：アナログ入力用表示器（750-467 ch1～ch2） AO1、AO2（2点） ：アナログ出力値設定器（750-550 ch1～ch2） SDOR－Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset、Error Code ：SDOR用入力パラメータ SDOW－Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset、Error Code ：SDOW用入力パラメータ SDOR起動 ：SDOR FB起動ボタン SDOW起動 ：SDOW FB起動ボタン Status、Event ：DGMT FB用情報表示器 Node ID ：DGSL FB用ノード ID設定器

6

Diagnostics ：DGSL FB用診断結果表示器 DGMT起動 ：DGMT FB起動ボタン DGSL起動 ：DGSL FB起動ボタン 5） 各部品に対してアドレスを以下のように設定します。 名称 機能 データタイプ アドレス

IN00 ランプ機能 ビット INPUT_00

IN01 ランプ機能 ビット INPUT_01

IN02 ランプ機能 ビット INPUT_02

IN03 ランプ機能 ビット INPUT_03

OUT00 スイッチ機能 ビットモーメンタリ OUTPUT_00

OUT01 スイッチ機能 ビットモーメンタリ OUTPUT_01

OUT02 スイッチ機能 ビットモーメンタリ OUTPUT_02

OUT03 スイッチ機能 ビットモーメンタリ OUTPUT_03

AI1 数値表示 ワード、16 ビット Dec INPUT_08

AI2 数値表示 ワード、16 ビット Dec INPUT_09

AO1 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Dec OUTPUT_08

AO2 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Dec OUTPUT_09

SDOR、Index 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex Index

SDOR、Sub-Index 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex SubIndex

SDOR、Node ID 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Hex NodeID

SDOR、Length 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Hex Length

SDOR、Offset 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex Offset

SDOR、Error Code 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex ErrorCode

SDOW、Index 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex Index1

SDOW、Sub-Index 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex SubIndex1

SDOW、Node ID 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Hex NodeID1

SDOW、Length 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Hex Length1

SDOW、Offset 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex Offset1

SDOW、Error Code 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex ErrorCode1

SDOR 起動 スイッチ機能 ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000100

SDOW起動 スイッチ機能 ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000200

DGMT、Status 数値表示 ワード、32 ビット Hex Status

DGMT、Event 数値表示 ワード、32 ビット Hex Event

DGSL、Node ID 数値表示、入力許可 ワード、16 ビット Hex NodeID2

DGSL、Diagnostics 数値表示 ワード、32 ビット Hex Diagnostics

DGMT 起動 スイッチ機能 ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000300

DGSL 起動 スイッチ機能 ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000400

L_IOMasterDrv[0] 数値表示、入力許可 ワード、32 ビット Hex #L_IOMasterDrv[0]

7

6 CANopen パラメータ設定

6.1 I/Oドライバ設定画面表示

１）メニューから[表示]－[ワークスペース]－[システム設定ウィンドウ]を選択します。 ２）[システム設定ウィンドウ]において[周辺機器設定]欄から[I/O ドライバ設定]をクリックします。 →[I/Oドライバ設定]画面が表示されます。

6.2 EDSファイルのインポート（取り込み）

ここでは、WAGO 750-337のスレーブの EDSファイルをインポートします。

１）[I/Oドライバ設定]画面で[カタログマネージャ]をクリックします。 ２）[インポート]をクリックします。

３）[ファイルを開く]ダイアログボックスが表示されますので 750-337.EDSファイルを保存場所か

ら選び[開く]をクリックすることにより[カタログマネージャ]に登録されます。 ４）[閉じる]をクリックします。

8

6.3 スレーブの追加

１）[I/Oドライバ設定]画面で[設定]をクリックします。 →「ネットワーク設定」画面が現れます。

２）「EDS一覧」から 750-337項目を選び、[スレーブ追加]をクリックすることにより、[スレー ブ構成]欄にWAGO 750-337を追加します。

6.4 スレーブ設定

－[スレーブ設定]をクリックします。

9

－[スレーブ設定]ダイアログボックスが表示されます。 －照合設定を実行します。

マスタが通信開始時に、デバイス情報（インポートした EDS ファイルの内容）と実際のスレーブとの照合チェックを行います。 照合チェックする内容は、以下の項目になります。 デバイスタイプ ベンダーID プロダクトコード リビジョン番号

（注意）実際のスレーブと EDSファイルの内容が異なる場合、画面転送の際リビジョン番号のチェックをはずしておかなければなりません。

WAGO 750-337の場合、デバイスタイプのチェックは無効になっています。 各チェックの有効/無効は、インポートしたときの EDSファイルの中で定義されています。

6.4.1 PDO 入力の割り付け、出力の割り付け

常時通信データとして、PDOの設定を行います。WAGO 750-337の場合、デジタル入力は 0x6000（標準入力）から、デジタル出力は 0x6200（標準出力）からになります。またアナログ入力は 0x2400から、アナログ出力は 0x2500からになります。 [注意] 750-337はアナログ入出力に対して、標準プロファイルの 0x6401（入力）、0x6411（出力）の割付では、デフォルトでは動作しません。詳細は 7章を参照してください。

1） デジタル入力例として、[通信パラメータ]－[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝

0x6000.1」を選択します。 2） [PDO構成]内で TPDO0を選択すると[割付]ボタンが有効になります。

10

3） [割付]をクリックすると TPDO0の下に[0x6000.1] 1.digital input blockが付加されます。 4） [設定]ボックスで「タイプ」を Bitにします。

5） チャネル 1 アナログ入力例として、[通信パラメータ]－[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝0x2400.1」を選択します。

6） [PDO構成]内で TPDO1を選択後[割付]をクリックすると、TPDO1の下に[0x2400.1] 1. 2byte input (WORDx1)が付加されます。

7） [設定]ボックスで「タイプ」をWordにします。 8） チャネル 2 アナログ入力例として、[通信パラメータ]－[オブジェクト一覧]の中から「インデ

ックス＝0x2400.2」を選択します。 9） [PDO構成]内で TPD2を選択後[割付]をクリックすると、TPDO2の下に[0x2400.2] 2. 2byte

input (WORDx1)が付加されます。 10） [設定]ボックスで「タイプ」をWordにします。

11

以下のような画面になります。

11） デジタル出力例として、[通信パラメータ]－[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝0x6200.1」を選択します。

12） [PDO 構成]内で RPDO0 を選択し、[割付]をクリックすると RPDO0 の下に[0x6200.1] 1.digital output blockが付加されます。

13） [設定]ボックスで「タイプ」を Bitにします。 14） チャネル 1 アナログ出力例として、[通信パラメータ]－[オブジェクト一覧]の中から「インデ

ックス＝0x2500.1」を選択します。 15） [PDO構成]内でRPDO1を選択後[割付]をクリックすると、RPDO1の下に[0x2500.1] 1. 2byte

output (WORDx1)が付加されます。 16） [設定]ボックスで「タイプ」をWordにします。 17） チャネル 2 アナログ出力例として、[通信パラメータ]－[オブジェクト一覧]の中から「インデ

ックス＝0x2500.2」を選択します。 18） [PDO構成]内でRPDO1を選択後[割付]をクリックすると、RPDO1の下に[0x2500.2] 2. 2byte

output (WORDx1)が付加されます。 19） [設定]ボックスで「タイプ」をWordにします。

以下のような画面になります。 20） [OK]をクリックし、さらに[ネットワーク設定]画面で[OK]をクリックすることによりこの画

面を閉じます。構成内容が自動保存されます。 →[I/Oドライバ設定]画面が再表示されます。

12

6.4.2 I/Oツリー I/O変数の割り付け

PDOの設定（割り付け）を行った後、I/O変数の割り付けを行います。 1） [I/Oドライバ設定]画面内で[I/O画面へ]をクリックします。 2） [WAGO CANopen Buskoppler STD]ツリーが表示されますので、TPDO0以下の項目で Bit-0

～Bit-3に変数 INPUT_00～INPUT_03を設定します。これを実行するには、対応する変数欄をダブルクリックして変数を入力します。

3） TPDO1には INPUT_08（アナログ入力 ch1）を、TPDO2には INPUT_09（アナログ入力 ch2）を設定します。

4） 上記と同様に、RPDO0以下の項目で Bit-0～Bit-3に変数 OUTPUT_00～OUTPUT_03を設定します。また RPDO1には OUTPUT_08（アナログ出力 ch1）を、RPDO2には OUTPUT_09（アナログ出力 ch2）を設定します。 次のような画面になります。

5） [I/Oドライバ設定]をクリックし、[I/Oドライバ設定]画面に戻ります。

13

6.5 マスタ設定

－[I/Oドライバ設定]画面で[設定]をクリックします。

6.5.1 ボーレートの設定

マスタ側の設定としては、主にボーレートの設定になります。 スレーブ側のボーレート設定は、スレーブ本体のディップスイッチなどで行います。

１）[ネットワーク設定]画面で[マスタ設定]をクリックします。

14

２）[マスタ設定]画面内[ネットワーク設定]ウィンドウにてボーレートを選択します。

15

7 オブジェクトと入出力モジュールとの関係

CANopen で使用されるオブジェクトディクショナリには次のような 3 種類のオブジェクトの領域があります。

通信プロファイル領域： インデックス 0x1000～0x1FFFF 製造者固有プロファイル領域： インデックス 0x2000～0x5FFF 標準デバイスプロファイル領域： インデックス 0x6000～0x9FFF

入出力に関する詳細は、スレーブ側の内容（「750-337取扱い説明書」参照）となりますが、一般的には以下のような関係になります。（ ）内はメーカー定義領域内での値です。例えば 0x6000 と0x2000は同じ値です。 0x6000 デジタル入力 （0x2000） 0x6200 デジタル出力 （0x2100） 0x6401 アナログ入力 （0x2400） 0x6411 アナログ出力 （0x2500） 本説明書では以下のような I/O構成をテストしました。

アナログ入出力を標準プロファイルで使用する場合に

[注意]アナログ入力の場合、値のふらつきなどの微小なオーバーフローの恐れがあります。その為、PDOでのます。 有効にする場合は 0x6423を 1にする必要があります。化によるメッセージ送出の条件をつけることが出来ま

を行わなくても値を読むことが出来ます。

終端モジ

ュール 750-600

2点 AO

750-550

2点 AI

750-467

8点 DO

750-530

8点 DI

750-430

CANopen バスカプラ

750-337

• インデックス 0x6423：アナログ入力グローバルイ• サブインデックス 0＝1に設定します（デフォルト

16

0x6411.1, 0x6411.2 または 0x2500.1, 0x2500.2

0x6401.1, 0x6401.2 または 0x2400.1, 2400.2

0x6000.1

0x6200.1

は以下の注意が必要です。 変化でも CANメッセージを送出するので、アナログ入力は、デフォルトで無効にしてい

Object 0x6421-0x6428の設定でアナログ変す。メーカー定義領域の 0x2400 はこの設定

ンタラプトイネーブル

は 0です）

8 I/Oドライバ命令

Proface GP3400、AGP3400-T1-D24-CA1M において SDOR、SDOW、DGMT、DGSL の各 FBは以下 8.1節、8.2節に記述されているように定義されています。

8.1 SDOR、SDOW仕様

スレーブのオブジェクトに対して、読み出し、書き込みを行います。 SDOR（SDO Read）

S1： オブジェクトのインデックス番号 S2： オブジェクトのサブインデックス番号 S3： ノード ID S4： オブジェクトのアクセス長（バイト数） S5： 読み出したデータの格納先（#L_IOMasterDrv[]のオフセット番号） D1： エラーコード

17

SDOW（SDO Write）

S1： オブジェクトのインデックス番号 S2： オブジェクトのサブインデックス番号 S3： ノード ID S4： オブジェクトのアクセス長（バイト数） S5： 書き込むデータの格納先（#L_IOMasterDrv[]のオフセット番号） D1： エラーコード

8.2 DGMT、DGSL

マスタ、スレーブの状態を読み出します。

DGMT（Diagnostic Master）

D1： ステータス情報 D2： イベント情報

18

DGSL（Diagnostic Slave）

S1： ノード ID D1： スレーブ診断情報

8.3 テストプログラム

上記各 FBのテストおよび入出力データの送信（PDO送信）のテストは、5章の画面構成に基づいて 19ページのようなプログラムを作成した後、以下の手順で行うことができます。 １）プロジェクト保存 画面、プログラム作成の完了後、[プロジェクト]－[名前を付けて保存]を実行します。

２）プロジェクト転送 [画面転送]ボタンをクリックし[プロジェクト送信]をクリックすることにより、GP3400にプロジェクトの送信が行われます。

３）SDORテスト Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset（0でテスト）の各項目に適切な値を入れ、SDOR起動ボタンをクリックします。結果は L_IOMasterDrv[0]に表示されます。エラーが起きた場合は Error Codeボックスにエラー値が表示されます。

４）SDOWテスト Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset（0でテスト）の各項目に適切な値を入れ、また L_IOMasterDrv[0]に指定された値を入れた後、SDOW起動ボタンをクリックします。指定アドレスにデータが書き込まれます。エラーが起きた場合は Error Codeボックスにエラー値が表示されます

５）DGMTテスト DGMT 起動ボタンをクリックすると Status、Event の各ボックスにマスタの現在の値が表示されます。

６）DGSLテスト Node IDに設定 ID（例：1）を入れ、DGSL起動ボタンをクリックするとスレーブ（750-337）の診断結果が Diagnosticsボックスに表示されます。

７）デジタル入出力用 PDO送信テスト 750-430の ch1～ch4に各々24V信号を入力すると、これに対応して IN00～IN03ランプが点灯します。 一方、OUT00～OUT03の各々にタッチすることにより、750-530の ch1～ch4の対応する LEDが点灯します。

８）アナログ入出力用 PDO送信テスト 第 6.4.1 節においてアナログ入出力オブジェクトのインデックスを各々0x2400、0x2500 と設

19

定した場合は、システムの電源投入後ただちにアナログの入出力が可能です。 入力は 750-467の ch1または ch2に 0～10Vの電圧を入力したとき、AI1、AI2の各表示器の値によって確認できます。 出力は AO1、AO2の各設定ボックスに値を入力することにより、対応した 750-550の出力端子に電圧が出力されることで確認します。 一方、第 6.4.1節においてアナログ入出力オブジェクトのインデックスを各々0x6401、0x6411と設定した場合は、アナログ入力は無効となっています（第 7章参照）。 有効にする場合は 0x6423を 1にする必要があります。Object 0x6421-0x6428の設定でアナログ変化によるメッセージ送出の条件をつけることが出来ます。このパラメータ変更は前述の

SDOR、SDOWの各テストを実行することにより実現できます。

• インデックス 0x6423：アナログ入力グローバルインタラプトイネーブル • サブインデックス 0＝1に設定します（デフォルトは 0です）

20

21