Zaključno poročilo

Seminar 1.David Jarc,

Jordi Velasco Perez

Robotski krmilnik za direktno gnanega robota

Laboratorij za industrijsko robotiko G003

Nosilec:doc. dr. Boris Curk

Predlagatelji:prof. dr. Karel Jezernik doc. dr. Martin Terbuc

dr. Aleš Hace

Strokovno vodstvo:dr. Aleš Hace

Aleš Polič, univ. dipl. ging.

Potek predstavitve

• Opis krmilne karte

• Instalacija karte

• Programska oprema

• Inicializacijska datoteka

• Struktura krmilnika

• Uspehi in neuspehi

• Vprašanja mnenja

Krmilna karta

Krmilna karta

MCX-DSP-ISA ADSP 21061 SHARC• MCX -> Motion Controller 8

• DSP -> Digital Signal Processor

• ISA -> Industrial Serial Architecture

• ADSP -> Analog devices DSP

• SHARC -> Super Harvard Architecture Computer

Krmilna karta

• On-board ADSP 21061 (SHARC) DSP:• 96 bitov dig. vhodov: • 32 bitov dig. izhodov:• D/A izhodi• 8 A/D vhodov• 8 kvadraturnih dekoderjev• Programabilni intervalni časovnik (PIT)• »Watchdog« časovnik• SYNC signal• 8 kanalni PŠM izhod• 8 kanalni stopnični izhod• Združljivost vodila (Bus Compatibility)

Namestitev karte

• ISA vodilo na PC gostitelju

• Microsoftov Operacijski sistem

• Nastavitev mostičkov (IRQ address)

• Integracija v Operacijski sistem

Programska oprema

• Motion Tools 1.4• Automate 1.0• CMC-softlib• MCI-Softlib• SHARC LiBeRTy• SHARC Trigonometry• MCREG21k• CMC21k• ADSP programska oprema

Programska oprema

• Motion tools 1.4

Grafični vmesnik za

krmiljenje karte, delujoč na PC gostitelju

Programska oprema

• Automate 1.0

Okolje za razvoj

aplikacij, delujočih na

krmilni karti

Inicializacija karte:• Controller

• Encoder

• DAC

• Digital I/O

• Error

• Homing

• Joystick, Handwheel

Struktura krmilnika

Dosedanji uspehi:

• Instalacija karte

• Povezava karte s servoojačevalnikom

in servomotorjem

• Testiranje demo kode

• Trening angleškega jezika

Načrt za nadaljne delo

• Windows XP (remote access) + ftp• Postavitev serverja• WEB CAM nad servomotorjem• Nadaljevanje razvoja GUI-a• Prevajanje krmilnega algoritma• Možnosti povezave z Matlabom

- RT Toolbox, - avtomatsko generiranje kode

Hvala za pozornost!

• Vprašanja

• Diskusija

• Mnenja o predstavitvi