Capacitación Especial
Temario Presentación Institucional SEW Eurodrive
Motorreductores Línea 7
Convertidores de Frecuencia
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Modelo de Convertidores SEW Eurodrive
Movitrac LTE
Movitrac LTP
Movitrac B
Movidrive B
Control de Motores/Servos a lazo cerrado
Software MotionStudio
Programación IPOS
Módulos de Aplicación
MoviPLC
Características y Funcionamiento
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 2
Presentación Institucional - Historia
Rainer Blickle Jürgen Blickle
Rainer Blickle
Jürgen Blickle
Actualidad: Administra la tercer generación de la familia Blickle
1960 1965 1968
1931 Christian Pähr funda el "Süddeutsche
ElektromotorenWerke“ en Alemania
1945 Ernst Blickle se hace cargo de la gestión
Fundación de SEW-USOCOME SA en Haguenau, Francia
Desarrollo del sistema modular para motorreductores
Fundación y expansión de plantas internacionales de ensamblaje
Presidentes:
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 3
Presentación Institucional – SEW en el Mundo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 4
Presentación Institucional – SEW en el Mundo Bruchsal-Alemania. 1.677 pers.
Graben-Alemania. 1.674 pers. Östringen-Alemania. 50 pers.
Forbach.- Francia. 379 pers. Haguenau-Francia. 1.321 pers.
Lyman.-EEUU. 282 pers. Guarulhos- Brasil. 1.224 pers. Tianjin-China. 1.994 pers.
Fábricas: 15 Montadoras: 75 Presencia en: 45 países Empleados: 15.000 Facturación: € 2,5 Billones
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 5
Presentación Institucional – SEW en Argentina
Planta
Oficina de
Atención al
Cliente
Cerca del
Cliente en todo
el país
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 6
Presentación Institucional
Servicios Mecánicos
Asesoramiento en selección e
instalación
Inspección y mantenimiento
Renovación de garantía
Stock local de repuestos
Entregas de emergencia
Reductores de línea pesada
Retiro, servicio y entrega
Capacitaciones
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 7
Presentación Institucional
Servicios Electrónicos
Capacitaciones
Desarrollo de aplicaciones
Programación y puesta en marcha
Integración de componentes en tablero
Limpieza por ultrasonido
Reparaciones
Stock local de repuestos
Retiro, servicio y entrega
Actualización de Hardware
Guardias pasivas
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 8
Reductores de Velocidad
Objetivo: Reducir la Velocidad y Aumentar el
Torque
Te
Ve Ts
Vs
i[Nm]Te
[Nm]Ts;
[rpm]Vs
[rpm]VeReducción
Ts = Torque
de salida
Vs = Velocidad
de salida
Te = Torque
de entrada
Ve = Velocidad
de entrada
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 9
Motorreductores Línea 7
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 10
Línea R
Etapas de engranajes: 2 y 3.
Elevadas cuplas y sobrecargas
Bajo mantenimiento.
Alta eficiencia de transmisión.
Velocidades: 0,05 - 960 rpm
Reducción: 4,16 a 28990
Cuplas: 70 a 18.000 Nm
Potencias: 0,12 - 160 KW
η = 95-97%
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 11
Línea S
Etapa de engranaje + Sin fin-Corona
Altas reducciones
Ruido y vibración reducidos
Necesidades de espacio reducido
Velocidades: 0,1 - 397 rpm
Reducción: 7,90 a 33818
Cuplas: 70 a 4.200 Nm
Potencias: 0,12 - 22 KW
η = Hasta 93%*
* Conforme a la reducción
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 12
Línea F
Etapas de engranajes : 2 y 3
Espacio reducido.
Rendimiento elevado.
Alto torque y fuerzas radiales
Velocidades: 0,1 - 752 rpm
Reducción: 3,77 a 31434
Cuplas: 200 a 18.000 Nm
Potencias: 0,12 - 90 KW
η = 95-97%
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 13
Línea K
Velocidades: 0,1 - 522 rpm
Reducción: 5,36 a 25003
Cuplas : 200 a 50.000 Nm
Potencias: 0,12 - 250
KW
Etapas de engranajes : Siempre 3 Espacio reducido
Rendimiento elevado
Alto torque y fuerzas radiales
η = 95 %
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 14
Línea W
Velocidades: 8 - 770 rpm
Reducción: 3,5 a 75
Cuplas: 40 a 180 Nm
Potencias: 0,12 – 2,2 KW
Simple etapa de transmisión
Carcasa de aluminio
Diseño compacto
Muy bajo ruido
* Conforme a la reducción
η = Hasta 94%*
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 15
Sistema Modular SEW Eurodrive
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 16
Posiciones de Montaje
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 17
Montaje con pié Montaje con brida
¿La cantidad de lubricante depende de la forma de montaje?
¿Qué es un convertidor de frecuencia?
Dispositivo electrónico que permite variar la velocidad y la cupla de
los motores, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensión
de la red de alimentación en magnitudes variables
Convertidor de
Frecuencia
3 x 380 VAC
50 Hz
Fijos por la red
Tensión y Frecuencia
Variables
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 18
Ventajas de poder variar la Tensión y Frecuencia
Control y Variación de la velocidad del rotor
Torque máximo constante para todo el rango de velocidades
AS/Kenndt.DRW
M, I
n
MA
MK
MN
nsynnN
IA
IN
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 19
¿Cómo se logra?
Manteniendo Constante la corriente de magnetización
Imag
f
Ux
L.2
1
L.f.2
U
X
UI
L
mag
constante
variable
variable
debe ser constante SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 20
Curva V/f de salida de un variador de frecuencia
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 21
Modos de Operación de un Convertidor de Frecuencia
Modo Escalar (V/F)
Variación de tensión y frecuencia
Útil para aplicaciones estándar
Cintas de transporte horizontales
Bombas
Ventiladores
Traslación de puente grúa
Grupo de motores en paralelo
No realiza cálculos del modelo del motor
Dificultad para mantener el torque constante a bajas rpm
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 22
Modos de Operación de un Convertidor de Frecuencia
Modo Vectorial (VFC)
Modelo matemático interno del motor
Torque constante desde 0,5 Hz.
Útil para todo tipo de aplicaciones
Cintas de transporte inclinadas
Lavadoras industriales
Agitadores
Elevación en puentes grúa
Grupo de motores en paralelo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 23
Curva M/Mn vs Velocidad de un motor con COF
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
0 500 1000 1500 2000 2500 3000n [min-1]
M/MN
torque nominal del motor
Control Vectorial VFC
Control Escalar U/f
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 24
Ampliación del rango de velocidad con M constante
Pλ P∆
3 x 220V a 50Hz
3 x 380V a 87Hz 3 x 380V a
50Hz
Iλ 1,7 x Iλ
1,7 x Pλ
220V
50Hz
380V
87Hz Frec
Tensión
3 x 380V
50 Hz
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 25
Diagrama interno de un Convertidor de Frecuencia
RECTIFICADOR INVERTER
BUS DE CONTINUA MOTOR
DIAGRAMA BASICO DE UN CONVERTIDOR
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 26
Formas de Onda de un Convertidor de Frecuencia
Voltaje de línea DC-Link PWM
RECTIFICADOR INVERTER
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 27
Formas de Onda de un Convertidor de Frecuencia
Voltaje y corriente de salida en un convertidor de frecuencia
540 V
- 540 V
0 V
M
DC Link = 540 V
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 28
Frenado Regenerativo
Ocurre cuando la velocidad de operación fijada (setpoint) por el
convertidor es menor a la velocidad de rotación del motor.
En Rampas de Frenado
En maniobras de descenso en izajes
BUS DE CONTINUA
MOTOR OPERANDO
COMO GENERADOR
INCREMENTA TENSION EN BUS DE CONTINUA DEBIDO A LA REGENERACION SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 29
Frenado Regenerativo
+UZ
- UZ
+R
-R
TRANSISTOR BRAKE
CHOPPER
RESISTENCIA DE FRENADO
EXTERNA
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 30
Frenado Regenerativo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 31
Instalación de Convertidores de Frecuencia
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 32
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
3x380+Tierra
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Fusibles
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Es el elemento de protección más común (de uso único)
Cuando la corriente que lo atraviesa supera el valor para el
cual fue construido, el material conductor se funde
desconectando así el resto del circuito.
La corriente de fusión no debe superar el 125% de la
corriente nominal del variador de frecuencia.
Se pueden usar fusibles NH, ultrarrápidos, etc..; pero no
son un requerimiento
En los manuales de los
COF‘s están los valores
recomendados para
cada potencia
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 33
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Térmica/Contactor
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Es el elemento de maniobra para desconexión más
común.
También protege al circuito por efecto joule, con la ventaja
que no se destruye cuando efectúa el corte de corriente
La corriente de corte debe ser un 10% mayor que la
corriente nominal del variador de frecuencia
La tensión nominal debe ser igual o mayor a la tensión
nominal del variador
La clase de estos elementos debe ser B o C (industriales)
y no deben ser usados para dar marcha o parada al motor
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 34
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Para pensar…
Si la llave térmica o contactor funciona con el mismo
principio físico que los fusibles (desconexión por efecto
Joule), ¿Se puede eliminar el fusible de la
instalación?
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 35
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Choque de Línea
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los choques de línea o choques de entrada se componen
de varias espiras bobinadas sobre un núcleo de ferrite,
aumentando así la impedancia de la línea, útil para
proteger al variador de:
Muescas de Conmutación
Corriente de carga al banco de capacitores del DC-
Link
Picos de Tensión en la línea
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 36
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Filtro de Línea
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los filtros de línea o filtros de entrada se componen de
varias etapas inductancia-capacitor de tal forma que
reducen las emisiones electromagnéticas que genera el
inversor hacia la red de alimentación. Este tipo de filtro
cumple los requerimientos de interferencia de voltaje en el
rango de 150 KHz a 30 MHz
La conexión a tierra del filtro de línea debe ser
equipotencial a la conexión a tierra del variador de
velocidad y la longitud máxima hacia el variador es de 400
mm
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 37
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Filtro de Línea
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Circuito simplificado de un filtro de línea:
Como puede verse, existe posibilidad de corriente que no
retorne a la línea (para cargar los capacitores); esta es la
causa por la que no son recomendados los disyuntores en
instalaciones de convertidores de frecuencia.
En caso que sea obligatorio el uso de los disyuntores,
estos deberán ser superinmunizados tipo B.
L1
L2
L3
L1’
L2’
L3’
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 38
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Convertidor de Frecuencia
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
La alimentación de los convertidores de frecuencia SEW
está siempre en la parte superior de los equipos (La
excepción son los convertidores con IP 55).
La tierra debe conectarse siempre!
No hace falta que los cables sean apantallados, pero en
caso de serlo es necesaria una correcta instalación de la
pantalla a la misma tierra de los equipos.
Para los equipos de tamaño 4 en adelante, se provee un
protector plástico para garantizar el IP 20 aún cuando las
conexiones se realizan con tornillos y tuercas
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 39
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Convertidor de Frecuencia
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los convertidores de frecuencia deben montarse siempre
en posición vertical. Esto favorece la correcta circulación
de aire para refrigeración.
A su vez, es necesario mantener las distancias mínimas
con otros elementos que pueda haber en el tablero
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 40
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Convertidor de Frecuencia
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los gabinetes que contendrán los variadores de frecuencia
deben estar ventilados, conectados correctamente a tierra
y con los elementos y cables ordenados para evitar
interferencia electromagnética
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 41
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los choques de salida son anillos de ferrite por donde se
envuelve el cable de salida del variador para que las
armónicas de alta frecuencia queden atrapadas en esta
bobina y no sean esparcidas por el cable de motor.
El cable de tierra hacia el motor no debe ser enrollado
en el choque de salida
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 42
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Filtro de Salida
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los convertidores de frecuencia alimentan al motor con
una señal del tipo PWM que, aunque se eliminen las
componentes armónicas superiores con el choque de
salida, siempre tendrán contenido armónico que puede
afectar otros sistemas (balanzas, termocuplas, etc..).
Los filtros de salida convierten esta señal PWM en una
señal casi senoidal, eliminando así casi la totalidad de
armónicas superiores
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 43
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Motor
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Dependiendo de la tensión a aplicar al motor, las
conexiones de los bobinados del estator pueden ser en
triángulo, estrella, doble triángulo o doble estrella.
Los motores de 4 polos SEW vienen, en forma estándar,
con bobinados para:
220 triángulo / 380 estrella cuando la potencia es
menor o igual a 5,5 KW
380 triángulo / 660 estrella cuando la potencia es
mayor a 5,5 KW
Conexión triángulo Conexión estrella
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 44
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Motor – Puesta a tierra
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Todos los motores SEW están equipados con orificios
roscados conectados a la carcasa del motor para una
correcta puesta a tierra del
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 45
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Motor – Cables de potencia
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
El cableado hacia al motor es un aspecto importante a
considerar en las instalaciones ya que son los principales
generadores de interferencia electromagnética que pueden
afectar a otros componentes de la instalación o planta.
La recomendación principal es separar los cables de
potencia de los cables de control (encoders, señales
analógicas, etc.).
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 46
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Motores con Freno
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Los frenos electromagnéticos de la línea BE para motores
SEW deben ser conectados mediante un rectificador
SIEMPRE!
El funcionamiento de los mismos es normal cerrado, es decir
que para que el freno libere al rotor es necesario entregarle
la tensión y corriente necesaria para excitar las bobinas y así
liberar el rotor.
La tensión del freno está indicada en la chapa identificadora
del motor y no debe tomarse de los bornes de potencia
del motor cuando está comandado por un variador de
frecuencia
VBR Tensión de freno
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 47
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Motores con Freno
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Circuito recomendado para conectar el freno
Rectificador
Tensión según chapa del motor
Relé comandado por COF
Guardamotor ajustado al 110%
de la corriente nominal de la
bobina del freno.
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 48
Instalación de Convertidores de Frecuencia
Motores con Ventilación Forzada
Filtro de Salida
Motor
Choque de Salida
COF
Filtro de Línea
Choque de Línea
Térmica/Contactor
Fusibles
Cuando el motor gira a velocidades bajas (menores a 300
rpm) es recomendable la instalación de una ventilación
forzada para refrigerar el motor y mantener el par nominal
del mismo.
Las ventilaciones forzadas SEW vienen preparadas para
conectarlas a 220V, 3 x 220V o bien 3 x 380V para las
versiones de tensión alterna. También existe una versión de
tensión continua de 24 V.
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 49
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac LTE
Modo de control Escalar – 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,37 KW a 4 KW monofásico
0,75 KW a 11 KW trifásico
3 entradas digitales
1 entrada analógica
1 salida analógica
1 salida a relé
Comunicación integrada
SBUS
Modbus/RTU
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 50
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac LTP
Modo de control Vectorial - 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,37 KW a 2,2 KW monofásico
0,75 KW a 160 KW trifásico
3 entradas digitales
2 entradas analógicas
1 salida analógica
2 salidas a relé
STO integrado
Comunicación integrada
SBUS
Modbus/RTU SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 51
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac LT – Versiones IP55
A partir de 15 KW IP55 en forma estándar
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 52
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac B
Modo de control Vectorial – 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,25 KW a 2,2 KW monofásico
0,25 KW a 75 KW trifásico
6 entradas digitales
1 entrada analógica
3 salidas digitales
1 salidas a relé
STO integrado
Comunicación integrada SBUS
Programable
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 53
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac B - Accesorios
Ampliación de entradas digitales
Ampliación de entradas analógicas
Placas de Comunicación
Ethernet/IP – Modbus/TCP
Profibus
Profinet
DeviceNet
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 54
Convertidores SEW EURODRIVE
Movimot
Instalación Descentralizada
Modo de control Vectorial – 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,37 KW a 4 KW trifásico
2 entradas digitales
1 salidas a relé
Parametrización por DIP-Switches
Comunicación Opcional
Profibus
DeviceNet
ASI
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 55
Convertidores SEW EURODRIVE
Movimot - Accesorios
Módulo Control de velocidad
Fuente Externa 24 VDC
Resistencias de Frenado
Distribuidores de Campo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 56
Convertidores SEW EURODRIVE
Movidrive B
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 57
Control de Motores y servos
Capacidad de sobrecarga de 150 %
Potencias de hasta 250 KW (470 A)
4 slots para placas opcionales
Lectura de encoder y resolver
Programable
Opciones tecnológicas
Sincronismo
Leva electrónica
Cuchilla Rotante
Función Módulo
Corte al Vuelo
Posicionamiento vía Bus
Convertidores SEW EURODRIVE
Movidrive B
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 58
STO Integrado
Protección segura contra re arranques en
conformidad a norma EN954-1, cat. 3, categoría
de parada 0 o 1
Elimina la conexión de potencia a través de un
contactor
Es posible integrar un PLC de seguridad o
switch de seguridad como dispositivo de
accionamiento de esta función
Controladores SEW Eurodrive
Movidrive B – Placas opcionales
DER11B: Lectura de resolver y puerto adicional de E/S de encoder
DEH11B: Lectura de encoder Hiperface y puerto adicional de E/S de encoder
DEH21B: Lectura de encoder SSI y puerto adicional de E/S de encoder
DEU21B: Lectura de encoders
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 59
Controladores SEW Eurodrive
Movidrive B – Placas opcionales
DIO11B: Expansión de Entradas / Salidas
Entrada analógica de tensión o corriente
2 salidas analógicas
8 entradas digitales
8 salidas digitales
DRS11B: Sincronismo por hardware
Entrada de encoder para sincronismo
2 Salidas de encoder
6 entradas digitales adicionales
2 salidas digitales adicionales
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 60
Controladores SEW Eurodrive
Movidrive B – Placas opcionales
Comunicación
DFE33B: Ethernet/IP – Modbus/TCP
DFP21B: Profibus
DFC11B: CanOpen
DFD11B: DeviceNet
DFE12B: ProfiNet
DFE24B: EtherCat
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 61
Controladores SEW Eurodrive
Movidrive B – Placas opcionales
MoviPLC
Programables según estándar IEC 61131-3
Conexión rápida por SBUS para drivers SEW
Sistema de expansión de E/S
Visualización y control con pantallas DOP
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 62
Controladores SEW Eurodrive
Movidrive B – Accesorios
DBG60B: Keypad con acceso a todos los parámetros y variables. Permite un
rápido y fácil diagnostico del equipo, movimientos manuales, backup de
parámetros, etc..
USB11A: Interfaz para parametrización/programación con PC. Acceso a todas
las variables y parámetros, registro de funcionamiento, backup, toma de
scopes, etc..
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 63
Control de Motores a Lazo Cerrado
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 64
Inverter M Setpoint
Realimentación
Medición I
Controlador Servomotor
Motor c/Encoder Usuario
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 65
Controlador
Movidrive B
Servomotor
Motor c/Encoder
HMI / PLC / etc..
Potencia
Componentes de un sistema Realimentado
Realimentación
Realimentación
Absoluta
Hiperface SSI
Incremental
Resolver Encoder HTL/TTL
Encoder Sin/Cos
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 66
Realimentación Incremental
Encoder TTL/HTL y Sin/Cos
Tienen 2 discos ranurados desfasados 90°
Los atraviesan un haz de luz que generan las señales. Según la cantidad de
ranuras alrededor del disco es la resolución del encoder
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 67
Realimentación Incremental
Encoder TTL/HTL y Sin/Cos
Señales TTL/HTL Señales Sin/Cos
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 68
Realimentación Incremental
Resolver
Un Resolver es un transformador rotativo con un bobinado del mismo solidario
al eje del servomotor.
Tiene otros tres bobinados fijos y desfasados 90°Esto permite, con una señal
de referencia conocida en uno de estos bobinados, resolver la posición del
rotor del servo de acuerdo a las señales inducidas en los otros.
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 69
Realimentación Incremental
Resolver
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 70
Realimentación Absoluta
Encoders SSI / Hiperface
Permite conocer la posición del rotor aún luego de un corte de energía o luego
de movimientos sin tensión en el controlador
Varios discos ranurados con código gray registran la posición que se guarda
en una memoria no volátil del propio encoder y se transmiten por comunicación
al controlador.
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 71
Además de los canales A, B y Z de los encoders incrementales se transmite la
posición absoluta por comunicación al controlador. Dependiendo del tipo de
encoder, esta comunicación puede ser implementada en:
Protocolo SSI
Protocolo Hiperface
Realimentación Absoluta
Encoders SSI / Hiperface
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 72
Métodos de Control Movidrive B a lazo cerrado
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 73
CFC
Control vectorial de corrientes. Accionamientos con
altas exigencias de control, posicionamiento, control de
torque, etc..
SERVO
Accionamientos con altas exigencias de control, Alta
dinámica, posicionamiento, torque constante,
Paletizado, Envasado, Bobinado De-Bobinado, Control
de Tensión, etc..
MotionStudio
Configuración, Programación y Diagnóstico
Programación IPOSplus®
Assembler, Compiler
Parameter Tree®
Puesta en Marcha,
Configuración
y Operación
SCOPE®
Visualización
y Diagnóstico
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 74
MotionStudio
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 75
MotionStudio
Parameter Tree: Acceso a los parámetros del controlador. Están agrupados
en forma jerárquica. Según sea el parámetro a modificar se puede hacer con el
servo en marcha.
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 76
Práctica 1
Escanear el puerto para detectar el equipo conectado
Borrar cualquier parametrización o programa alojada en el drive
(P802Delivery State)
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 77
MotionStudio
Startup: Configuración para indicarle al Movidrive el tipo de accionamiento que
tiene conectado, los parámetros de control y la forma de funcionamiento
deseado
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 78
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 79
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 80
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 81
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 82
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 83
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 84
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 85
MotionStudio
Startup
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 86
Práctica 2
Realizar Startup completo para que funcione en modo control de velocidad
Revisar la parametrización (asignación de entradas, rampas, etc..)
Habilitar el equipo, variar sentidos de giro, rampas, etc..
Observar parámetros del grupo 0 en el árbol de parámetros
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 87
IPOS Compiler
Lenguaje de programación SEW basado en ANSI C, con instrucciones
específicas para drivers de motores.
Acceso de parámetros de control del Inverter y de valores de proceso a través
del programa.
Funcionalidad similar a un PLC. Tiempo de ciclo de comando ajustable (Max.
10 instrucciones por ms).
Comunicación entre varios MOVIDRIVE® B vía el veloz SBUS.
Utilización de las placas opcionales y módulos de aplicación.
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 88
IPOS Compiler
Control de secuencia y posición independiente del modo de control y de la
realimentación
Con el motor realimentado el equipo provee un sistema de posicionamiento
punto a punto de alta performance
Pueden correr tres programas en paralelo independiente entre si (TASK1,
TASK2 y TASK3) que permiten interrupciones
Los programas pueden contener hasta 3200 líneas de programa
Opciones de comunicación vía S-bus (system bus), RS-485, e interfaces
Fieldbus (es posible comunicarse con los MOVIMOT).
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 89
IPOS Compiler
En IPOS cada vuelta del eje realimentado se traduce en 4096 incrementos
Tiempos de procesamiento
Task1: Hasta 10 instrucciones/ms
Task2: Hasta 10 instrucciones/ms
Task3: Capacidad Ociosa
Variables
Se identifican con letra H
Desde H0 hasta H1023
Agrupadas según uso
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 90
Variables Uso
H0 a H127 Variables no Volátiles
H128 a H452 Variables Volátiles
H453 a H560 Variables de Sistema
H561 a H1023 Variables Volátiles
IPOS Compiler
Algunas Variables de Sistema
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 91
Variables Uso
H473 StatusWord
H520 InputLevelB
H489 Timer0
H492 TargetPosition
H509 ActPos_Abs
H510 ActPos_Ext
H511 ActPos_Mot
IPOS Compiler
Operadores Por Prioridad
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 92
IPOS Compiler
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 93
Estado de las tareas
Compilar
Compilar y
bajar Comparar Run \ Stop
Insertar instrucción
IPOS Compiler
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 94
Compilar
Práctica 3
Hacer girar el servomotor en control de velocidad
Visualizar las variables internas
H473 Verificar bit a bit con Manual IPOS
H520
H511
H510
H487 (timer 2)
H488 (timer 1)
H489 (timer 0)
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 95
Referenciamiento
El referenciamiento es una operación para establecer el punto de partida de las
posiciones. Se suele llamar también cero de máquina, home, etc..
Una vez que el eje está referenciado, todas las posiciones absolutas refieren al
origen de referencia
Los sistemas realimentados absolutos sólo necesitan ser referenciados una
única vez (o bien frente a cambios mecánicos)
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 96
Tipos de Referenciamiento
Referencia en un sensor límite de carrera
Referencia en un sensor dentro del rango de movimiento
Referencia en el lugar
Referencia en el punto cero del encoder
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 97
Tipos de Referenciamiento
Referenciamiento con sensor dentro del rango de movimiento
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 98
Práctica 4
Borrar cualquier parametrización o programa alojada en el drive (P802)
Realizar Startup completo para que funcione en modo control de posición
Configurar límites de carreras y sensor de referencia (P6xx)
Configurar tipo de referenciamiento 1
Configurar una entrada como „Start reference travel“
Probar referenciamiento
Observar variable H511 antes y después de referenciar
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 99
Práctica 5
Con el drive referenciado darle valores a la variable H492
Observar funcionamiento y realizar Scopes de variables principales
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 100
IPOS Compiler – Estructuras de Programación
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 101
while([condición]){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
Ejemplos:
while(1){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
while(H511<=H0){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
while(H511>10){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
IPOS Compiler – Estructuras de Programación
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 102
Ejemplos:
if([condición]){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
}else{
instrucción 1;
.
}
if(DI02){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
if(H511>H0){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
if(H511>0 && DI01){
instrucción 1;
instrucción 2;
.
.
.
}
IPOS Compiler – Instrucciones de Referenciamiento
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 103
_Go0(GO0_arg1_arg2_arg3);
Arg1
C: Condicional
U: Incondicional
arg2
W: Espera
NW: No espera
arg3
ZP: Pulso cero
CAM: Sensor
Ejemplos:
_Go0(GO0_C_W_ZP);
_Go0(GO0_U_NW_CAM);
IPOS Compiler – Instrucciones de Posicionamiento
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 104
_GoAbs(arg1, arg2);
_GoRel(arg1, arg2);
arg1
GO_WAIT: Espera hasta llegar
GO_NOWAIT: No espera
arg2: Destino
Ejemplos:
_GoAbs(GO_WAIT,125000);
_GoAbs(GO_NOWAIT,H3);
_GoRel(GO_NOWAIT,(H3+H4)*5);
IPOS Compiler – Código Fuente
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 105
/*=============================================
IPOS Source File
===============================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
/*=============================================
Main Function (IPOS Entry Function)
===============================================*/
main()
{
/*-------------------------------------
Main Loop
--------------------------------------*/
while(1)
{
}
}
IPOS Compiler – Archivos de Cabecera
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 106
constb.h iob.h
IPOS Compiler – Indentación
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 107
Estructura_Principal(){
instrucción_1;
instrucción_2;
Estructura_Secundaria(){
instrucción_3;
instrucción_4;
Estructura_Terciaria(){
instrucción_5;
instrucción_6;
}
instrucción_7;
instrucción_8;
Estructura_Terciaria2(){
instrucción_9;
}
instrucción_10;
}
instrucción_11;
}
Práctica 6
Borrar toda la parametrización del equipo
Realizar Startup para control de posición.
Parametrizar todas las entradas como IPOS INPUT
Escribir un programa IPOS para que el servo referencie con la entrada DI04 de
manera incondicional, hasta un sensor y que no haga otra cosa hasta
referenciarse
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 108
main(){
while(1){
if(DI04){
_Go0(GO0_U_W_CAM);
}
}
}
Práctica 7
Agregar al programa: Una vez referenciado, el servo debe viajar hasta la
posición 100.000, esperar 1 segundo y volver a la posición 0 repitiendo el ciclo
MIENTRAS esté activa la DI05. AYUDA: _Wait(x); x se mide en mS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 109
main(){
while(1){
if(DI04){
_Go0(GO0_U_W_CAM);
}
while(DI05){
_GoAbs(GO_WAIT,100000);
_Wait(1000);
_GoAbs(GO_WAIT,0);
_Wait(1000);
}
}
}
IPOS Compliler – Estructura de Sistema (lectura)
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 110
_GetSys(arg1, arg2);
arg1: Variable de destino (ej: H200)
arg2:
GS_ACTCUR: Corriente de salida actual
GS_ACTSPEED: Velocidad actual
GS_SPSPEED: Velocidad de setpoint
GS_ERROR: Nro. de falla
GS_SYSSTATE: Estado del equipo (Display 7-seg)
GS_ACTPOS: Posición Actual
GS_SPPOS: Posición Setpoint
GS_ANINPUTS: Lectura de entradas analógicas
GS_DCVOLT: Lectura del DC-Link
IPOS Compliler – Estructura de Sistema (escritura)
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 111
_SetSys(arg1, arg2);
arg1:
SS_N11: Setpoint interno n11
SS_PIDATA: Datos a transmitir
SS_OPMODE: Modo de operación
SS_IMAX: Corriente / Torque máximo (0,1 %)
SS_POSRAMP: Rampas de aceleración (ms)
SS_POSSPEED: Velocidad de posicionamiento (0,1 rpm)
SS_RAMPTYPE Tipo de rampa (Posicionamiento, Ecam, Isync)
arg2: Variable de origen (ej: H200)
IPOS Compliler – Estructuras de Sistema
(ejemplos)
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 112
//Declaración de estructuras
GSAINPUT Ain;
SSPOSSPEED Speed;
//Declaracion de variable de programa
long suma_analogica;
main(){
while(1){
_GetSys(Ain,GS_ANINPUTS);
Speed.CW=H0;
Speed.CCW=H1;
_SetSys(SS_POSSPEED,Speed);
suma_analogica=Ain.Input1+Ain.Input2;
}
}
Práctica 7
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 113
Escribir un programa IPOS para que el servo referencie con la entrada DI04, se
detenga en esa misma posicion y active una salida digital que comanda la apertura
del silo. Cuando el cereal llega a un peso determinado (celda de carga simulada
con entrada analógica 1) debe cerrar el cilo y viajar hasta la posición 300.000 a una
velocidad lenta. Una vez que llega al destino, debe esperar 5 segundos y luego
retornar a la posición de carga a máxima velocidad para repetir el ciclo. Todo esto
mientras el drive no esté inhinibo (DI00)
Práctica 7
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 114
GSAINPUT Ain;
SSPOSSPEED Speed;
main(){
Speed.CW=1500;
Speed.CCW=30000;
_SetSys(SS_POSSPEED,Speed);
while(DI00){
if(DI04){
_Go0(GO0_U_W_CAM);
}
_GetSys(Ain,GS_ANINPUTS);
_BitSet(StdOutpIPOS,4); //DO04
if(Ain.Input1>8000){
_BitClear(StdOutpIPOS,4); //DO04
_GoAbs(GO_WAIT,300000);
_Wait(5000);
_GoAbs(GO_WAIT,0);
}
}
}
Función Módulo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 115
En aplicaciones de movimientos rotativos siempre en el mismo sentido, el
posicionamiento del eje de salida puede no ser preciso debido a la relación no
entera de engranajes de la caja reductora.
Ejemplo: Mesa giratoria
La mesa debe moverse 360º cada vez que DI10 vale 1
Reducción i=23,35
Función Módulo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 116
Ejemplo: Mesa giratoria
La mesa debe moverse 360º cada vez que DI10 vale 1
Reducción i=23,35
if(DI10){
_GoRel(GO_WAIT,95641); //4096*23,35=95641,6
}
Ciclo Nº Incrementos Posición Error acumulado
1 95641 359,998º 0,002º
2 95641 359,995º 0,007º
3 95641 359,993º 0,014º
… … … …
50 95641 359,887º 2,879º
… … … …
250 95641 359,435º 70,858º
Función Módulo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 117
SOLUCIÓN:
Activar Parámetro P960
Introducir Numerador de caja en P961
Introducir Denominador de caja en P962
Introducir resolución de encoder en P963
Consultar a SEW estos
valores exactos
if(DI10){
ModTagPos=65536; //4096*23,35=95641,6
}
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 118
Sólo requiere ajuste de parámetros, no es necesario programar.
Funcionalidad probada y documentada.
Asistente gráfico para ingreso de datos.
Monitoreo de datos y estados durante operación.
Modo control para pruebas de puesta en marcha.
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 119
Ahorro de tiempo y esfuerzo en programación
Soluciones de aplicaciones complejas sin conocimiento específico de IPOS
Módulos probados y documentados
Funciones de diagnóstico y control para puesta en marcha
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 120
Posicionamiento por Tabla
Posicionamiento vía Bus
Posicionamiento Extendido vía Bus
Posicionamiento con Sensor
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Bobinador/Debobinador
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 121
Aplicaciones que requieren el bobinado o debobinado de cierto material
a tensión o velocidad constante
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Corte Al Vuelo
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 122
Aplicaciones que requieren el corte de un material de un largo determinado
cuando el material efectúa un avance en modo contínuo
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 123
Útil para posicionar con un PLC/SCADA externo por comunicación
Permite enviar posición destino, velocidad y rampas
Devuelve posición actual, Velocidad Actual y Corriente
Modo Referenciamiento, Jog y Automático
Intercambio de 6 palabras
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 124
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 125
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 126
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 127
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 128
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 129
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 130
Módulos de Aplicación p/Movidrive B
Posicionamiento Extendido vía BUS
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 131
Práctica 8
Parametrizar equipo con módulo EPVB
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 132
MoviPLC
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 133
MoviPLC
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 134
System bus
Fieldbus
Ethernet
PLC
SEW Controller
Application software
MoviPLC Advanced
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 135
máx. 64 ejes
2 puertos SBUS
Máx. 512 entradas/s salídas por cada puerto SBUS
ideal para aplicaciones con servomotores
ideal para almacenamiento de datos simples.
Calculos de alta performance Kinematics
Interfaces de alta velocidad
1
2
1
2
33
1
2
1
2
33
X32
X35
X36
X37
T1
S1
L1
L2
L3
L5
XM
2
1
3
4
X34
X31
L6
L7
L8
L9
1 2
3
L4
X33
Vers
ion
1
3
2
4
65
DHE41B
8 MB memoria de programa (512 kB basic)
4 MB memoria de datos(128 kB basic)
32 kB variables retenidas
2048 H variables (8 kB)
4096 DDB variables
Memory card “SD” para aplicación y firmware
Interfaces de comunicación
• Ethernet TCP/IP, UDP + ingenieria
• System Bus basado en EtherCAT – MASTER
• 2 x CAN – MASTER (CAN2 electricamente aislada)
• 2 x RS485 (RS482(2) electricamente aislada)
• USB para ingeniería
• DHF41B también incluye: PROFIBUS (Slave),
DeviceNet(Slave)
• DHR41B también incluye: ProfiNet(Slave), Ethernet IP(Slave),
Modbus TCP (Slave)
MoviPLC Advanced
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 136
16 MB memoria de programa
64 MB memoria de datos
Memory card CFAST para aplicación y firmware
Interfaces de comunicación
• Ethernet TCP/IP
• SBUS+
• SBUS con placa opcional OSC71B
• Profibus Master con placa opcional
• Ethernet Master con placa opcional
Windows
• Windows 7 Embedded
• CFAST 16GB / 32GB
• 2 GB RAM
• Ethernet
• VLAN con MoviPLC
MoviPLC Power
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 137
MoviPLC Power
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 138
Windows PLC VLAN
Interfaces de Red
– Puerto externo LAN 3 = Puerto de Ingenieria para el PLC
– Puerto externo LAN 1 = Tarjeta de red para Windows
– Puerto interno VLAN = Software de tarjeta de red entre el PLC y Windows
MoviPLC IO-System
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 139
Módulo SBUS
Entradas/Salidas Digitales
Entradas/Salidas Análogicas
Tensión
Corriente
Combinadas
PLC Editor – Norma IEC 61131-3
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 140
IEC 61131-3 es la norma de referencia para la programación del PLC,
para estandarizar los lenguajes de programación:
Programación
Configuración
Datos
Etc.
PLC Editor – Norma IEC 61131-3
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 141
Lenguajes de Programación Soportados por la norma:
IL (Instruction List)
ST (Structured Text)
FBD (Function Block Diagram)
LD (Ladder)
CFC (Continuos Function Chart)
SFC (Sequential Function Chart)
PLC Editor
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 142
Organizador de
Objetos:
-Modulos (POUs)
-Tipos de Datos
-Recursos
Área de Declaración de
Variables
Área de Trabajo
Barra de Informaciones
PLC Editor
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 143
Resources
Variables globales integradas en las bibliotecas (ej.: ErrorCodes)
Variables globales del proyecto
Workspace (Opciones de proyecto)
Library manager
PLC configuration
Task configuration
Sampling trace
PLC Editor - Resources
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 144
Library Manager: Agrega las librerías de
la biblioteca de librería disponible.
PLC Configuration: Configuración
general del MoviPLC. Se definen los
equipos conectados a cada SBUS, E/S, etc..
Sampling Trace: Scope para MoivPLC
Watch: Permite definir variables para
visualizarlas todas en la misma pantalla.
Práctica 9
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 145
Crear un programa para MoviPLC que resuelva la operación logica AND y
la operación lógica OR de dos variables. Usar lenguaje de preferencia
PLC Editor
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 146
Temporizadores
Retardo a la conexión - TON
Retardo a la desconexión- TOF
PLC Editor
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 147
Samplig Trace
Práctica 10
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 148
Crear un programa para MoviPLC que se comunique con un Movidrive
configurado con el módulo de aplicacion via bus.
Usar librería de comunicacion ProcessData
MUCHAS GRACIAS POR SU
ATENCIÓN!
SEW Eurodrive Argentina – Capacitación Especial – Crosetto Ingeniería 149