RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN PELANGGARAN PADA
TRAFFIC LIGHT BERBASIS MIKROKONTROLER
(BAGIAN II)
TUGAS AKHIR
Oleh :
Halim Wongsokuncoro
NIM. 081310213020
PROGRAM STUDI D3 OTOMASI SISTEM INSTRUMENTASI
DEPARTEMEN TEKNIK
FAKULTAS VOKASI
UNIVERSITAS AIRLANGGA
2016
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
PEDOMAN PENGGUNAAN TUGAS AKHIR
Tugas Akhir ini tidak dipublikasikan, namun tersedia di perpustakaan dalam
lingkungan Universitas Airlangga. Diperkenankan untuk dipakai sebagai referensi
kepustakaan, tetapi pengutipan seijin penulis dan harus menyebutkan sumbernya
sesuai kebiasaan ilmiah.
Dokumen Tugas Akhir ini merupakan hak milik Universitas Airlangga.
iv
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
Halim Wongsokuncoro, 2016, Rancang Bangun Pendeteksian Pelanggaran Pada Traffic Light Berbasis Mikrokontroler (Bagian II). Tugas Akhir ini di bawah bimbingan Winarno, S.Si., M.T dan Akif Rahmatillah, S.T., M.T. Prodi D3 Otomasi Sistem Instrumentasi Departemen Teknik Fakultas Vokasi Universitas
Airlangga.
ABSTRAK
Pelanggaran lalu lintas sering terjadi di Indonesia, baik dilakukan oleh
aparat hukum ataupun non aparat hukum. Pelanggaran tersebut terjadi akibat
kurangnya kesadaran masyarakat untuk tertib berlalu lintas. Sehingga dianggap hal
biasa dan menjadi kebiasaan jika dibiarkan berlanjut. Berbagai kategori
pelanggaran yang terjadi seperti menerobos lampu merah, tidak menggunakan
helm, tidak menyalakan lampu kendaraan, tidak membawa surat kelengkapan
berkendara, melawan arus, dan melewati batas marka penyeberangan. Tidak jarang
pelanggaran tersebut dapat merugikan para pengguna jalan lain dan mengakibatkan
kecelakaan. Salah satu jenis pelanggaran lalu lintas yang sering mengakibatkan
kecelakaan dalam lalu lintas ialah pengendara melanggar atau menerobos traffic light saat kondisi merah menyala. Selanjutnya untuk meminimalisir pelanggaran pada persimpangan jalan, maka diterapkannya pendeteksian pelanggaran lalu lintas secara visual yang diintegrasikan dengan pengaturan lalu lintas. Pengaturan lalu lintas dengan 4 persimpangan jalan pada prototype alat ini menggunakan sistem
kontrol pada mikrokontroler atmega16 dan software aplikasi codevision avr yang
berfungsi sebagai penulisan source code sistem traffic light. Pada sistem traffic light ini juga disertakan sensor photodiode, guna untuk mendeteksi adanya pelanggaran yang terjadi. Sensor photodiode tersebut juga dikendalikan melalui minimum sistem mikrokontroller atmega16.
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan sensor photodiode tersebut, mendapatkan hasil terdeteksinya pelanggaran yang terjadi pada lalu lintas jika saat kondisi traffic light merah menyala. Selanjutnya untuk menampilkan hasil pelanggaran secara visual dapat menggunakan aplikasi delphi 7. Dengan aplikasi delphi 7 jika terjadi adanya suatu pelanggaran pada traffic light, maka secara otomatis webcam akan mempotret pelanggaran tersebut dan disimpan di dalam
database yang telah ditentukan. Selanjutnya dalam menerapkan sistem pendeteksian pelanggaran lalu lintas ini semua komponen harus saling terintegrasi dengan baik. Agar keseluruhan sistem mendapatkan hasil yang terbaik. Setelah itu dilakukan pengujian dalam sistem pendeteksian pelanggaran pada traffic light tersebut, diperoleh hasil dengan persentase 100% sistem berjalan dengan baik dalam mendeteksi terjadinya pelanggaran pada traffic light saat lampu merah menyala.
Kata Kunci : Pelanggaran, Traffic Light, Mikrokontroller, Pendeteksian,
Delphi 7, Sensor Photodiode
v
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa atas karunia
serta hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang
berjudul “Rancang Bangun Pendeteksian Pelanggaran Pada Traffic Light
Berbasis Mikrokontroler”.
Tugas Akhir ini dapat selesai dengan baik berkat bantuan dari berbagai pihak.
Oleh sebab itu, tidak lupa penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang
turut membantu dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini, yang terhormat:
1. Bapak Winarno, S.Si., M.T, selaku Koordinator Program Studi D3 Otomasi
Sistem Instrumentasi.
2. Bapak Winarno, S.Si., M.T, selaku Dosen Pembimbing yang selalu
memberikan ilmu, masukan dan membantu dalam pembuatan Tugas Akhir ini.
3. Bapak Akif Rahmatillah, selaku Dosen Konsultan yang selalu memberikan
bimbingan dalam pembuatan Tugas Akhir ini.
4. Ibu Dr. Riries Rulaningtyas, S.T., M.T selaku Dosen penguji yang telah
memberikan banyak masukan maupun saran dalam pembuatan Tugas Akhir
ini.
5. Kedua Orang Tua dan keluarga yang selalu mendoakan, memberi semangat
dan dukungannya hingga penulis mampu menyelesaikan Tugas Akhir ini.
6. Semua Dosen D3 Otomasi Sistem Instrumentasi yang selalu mengajar dengan
baik.
7. Muchamad Affan selaku partner yang banyak membantu dan terima kasih atas
kerjasamanya, serta terima kasih atas dukungan semua teman D3 OSI 2013.
Akhirnya penulis menyadari bahwa Tugas Akhir ini jauh dari sempurna.
Oleh sebab itu, penulis berharap kepada semua pihak atas segala kritik dan saran
yang dapat membangun demi kesempurnaan penulisan Tugas Akhir ini di masa
mendatang.
Surabaya, Juli 2016
Penulis
vi
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
DAFTAR ISI
LEMBAR JUDUL ....................................................................................................................... i
LEMBAR PERSETUJUAN .................................................................................... ii
LEMBAR PENGESAHAN.................................................................................... iii
PEDOMAN PENGGUNAAN TUGAS AKHIR ................................................... iv
ABSTRAK .............................................................................................................. v
KATA PENGANTAR ............................................................................................ vi
DAFTAR ISI ......................................................................................................... vii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. x
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ xi
BAB I PENDAHULUAN ........................................................................................................ 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ........................................................................................................... 3
1.3 Batasan Masalah .............................................................................................................. 3
1.4 Tujuan ................................................................................................................................. 4
1.5 Manfaat ............................................................................................................................... 4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................................ 5
2.1 Pengertian Lampu Lalu Lintas..................................................................................... 5
2.1.1 Pelanggaran Lalu Lintas ..................................................................................... 6
2.2 Pemrograman Bahasa C ................................................................................................. 7
2.2.1 Struktur Pemrograman Bahasa C ..................................................................... 8
2.2.1 Dasar – Dasar Pemrograman Bahasa C ......................................................... 9
2.3 Code Vision AVR ........................................................................................................ 10
vii
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
2.4 USBASP USBISP /Downloader ................................................................................. 11
2.5 Mikrokontroller ATMega16 ....................................................................................... 12
2.6 Delphi 7.0 ........................................................................................................................ 15
BAB III METODE PENELITIAN ...................................................................................... 17
3.1 Tempat dan Waktu Penelitian .................................................................................... 17
3.2 Bahan dan Alat Penelitian ........................................................................................... 17
3.2.1 Alat - Alat Penelitian ......................................................................................... 17
3.2.2 Bahan – Bahan Penelitian ................................................................................ 17
3.3 Prosedur Penelitian ....................................................................................................... 18
3.3.1 Tahap Persiapan .................................................................................................. 19
3.3.2 Tahap Pembuatan Alat ...................................................................................... 20
3.4 Tahap Pengujian Alat ................................................................................................... 29
3.4.1 Pengujian Prototipe Traffic Light .................................................................. 29
3.4.2 Pengujian Linieritas Sensor Photodiode ...................................................... 29
3.4.3 Pengujian Webcam ............................................................................................ 29
3.3.1 Pengujian Software ............................................................................................ 30
3.5 Analisis Data ................................................................................................................... 30
3.5.1 Pengujian Sensor Photodiode ......................................................................... 30
3.5.2 Pengujian Webcam Dan Sensor Photodiode ............................................. 31
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ........................................................................... 32
4.1 Hasil Pembuatan Perangkat Lunak (Software) ..................................................... 32
4.1.1 Inisialisasi Program Input Dan Output Mikrokontroler .......................... 32
4.1.2 Inisialisasi Delphi ............................................................................................... 33
4.1.3 Sub Program Traffic Light ............................................................................... 35
4.1.4 Sub Program Sensor Photodiode ................................................................... 37
viii
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
4.1.5 Sub Program Pada Delphi ................................................................................ 38
4.1.6 Piranti Serial ........................................................................................................ 40
4.2 Pengujian TeganganMasukan Komparator ............................................................ 41
4.3 Pengujian Tegangan Keluaran Komparator ........................................................... 41
4.4 Pengujian Traffic Light ................................................................................................ 42
4.5 Hasil Pengujian Linieritas Webcam Dan Sensor Photodiode ........................... 43
4.6 Hasil Pengujian Keseluruhan Sistem Alat ............................................................. 43
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................................. 45
5.1 Kesimpulan ...................................................................................................................... 45
4.1 Saran .................................................................................................................................. 45
LAMPIRAN
ix
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 Data Hasil Operasi Zebra Tahun 2015 ........................................................... 2
Tabel 2.1 Simbol Aritmatika .............................................................................................. 10
Tabel 3.1 Pengalamatan Port Mikrokontroler 1 ............................................................ 26
Tabel 3.2 Pengalamatan Port Mikrokontroler 2 .................................................. 27
Tabel 4.1 Piranti Serial ........................................................................................ 39
Tabel 4.2 Tegangan Masukan Komparator ......................................................... 40
Tabel 4.3 Tegangan Keluaran Komparator ......................................................... 40
Tabel 4.3 Pengujian Sensor Photodiode ............................................................. 42
Tabel 4.5 Pengujian Webcam .............................................................................. 42
Tabel 4.6 Pengujian Keseluruhan Sistem Alat .................................................... 43
x
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Tampilan CodeWizard AVR ...................................................................... 11
Gambar 2.2 USBASP USP ISP/ Dowenloader .............................................................. 12
Gambar 2.3 Konfigurasi Pin ATMega16 ........................................................................ 15
Gambar 2.4 Komponen Delphi .......................................................................................... 16
Gambar 2.5 Image Processing ........................................................................................... 16
Gambar 3.1 Diagram Blok Prosedur Penelitian ............................................................ 18
Gambar 3.2 Prototipe Traffic Light (Tampak Atas) ............................................ 22
Gambar 3.3 Prototipe Traffic Light (Tampak Samping) ..................................... 22
Gambar 3.4 Flowchart Program Alat .................................................................. 24
Gambar 3.5 Flowchart Mikrokontroler ............................................................... 25
Gambar 3.6 Flowchart Delphi ............................................................................. 25
Gambar 4.1 Timming Diagram Traffic Light ...................................................... 41
xi
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi di zaman sekarang ini berjalan dengan sangat cepat.
Berbagai macam karya teknologi diciptakan untuk memudahkan manusia dalam
menjalankan segala macam bentuk aktivitas sehari – hari. Di Indonesia, khususnya
pengguna kendaraan bermotor semakin meningkat, akibatnya jumlah kendaraan
naik tetapi volume jalan tetap sehingga menambah jumlah kepadatan lalu lintas
yang mengakibatkan kemacetan. Kemacetan yang muncul tersebut dapat
disebabkan dari beberapa faktor, salah satunya adalah faktor pengatur lampu lalu
lintas dan pelanggaran lalu lintas oleh pengendara.
Pelanggaran lalu lintas di jalan menyebabkan ketidaknyamanan para
pengguna jalan. Hal ini disebabkan, salah satunya adalah para pengguna jalan yang
kurang disiplin dalam mentaati rambu-rambu lalu lintas. Salah satu jenis
pelanggaran lalu lintas adalah pengendara melanggar atau menerobos traffic light
saat kondisi merah menyala. Pelanggaran ini sangat berbahaya bagi dirinya sendiri
dan para pengguna jalan yang lain.
Dari data yang di peroleh dari NTMC (National Traffic Management Centre)
POLRI diperoleh data analsisa dan evaluasi pelanggaran lalu lintas selama operasi
zebra 2015. Di Jakarta Pasca berakhirnya Operasi Zebra 2015 pada Rabu malam
(4/11/2015), secara keseluruhan terdapat kenaikan jumlah pelanggaran lalu lintas
yang dilakukan pengendara jika dibandingkan dengan periode yang sama di tahun
2014.
1
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
Adapun tindakan langsung (tilang) dan teguran yang diberikan Petugas
kepada pelanggar lalu lintas juga mengalami kenaikan. Berikut data Analisa dan
Evaluasi (Anev) jumlah pelanggaran lalu lintas yang dikeluarkan Posko Operasi
Zebra 2015, Kamis (5/11/2015) selama digelarnya Operasi Zebra 2015 dari tanggal
22 Oktober – 4 November 2015 :
Tabel 1.1 Data Hasil Operasi Zebra Tahun 2015 http://ntmc-
korlantaspolri.blogspot.co.id/
NO PENINDAKAN
TAHUN TREND
KET H.1 s.d
H.14
2014
H.1 s.d
H.14
2015
ANGKA %
1. TILANG 540,665 550,772 10,107 2% NAIK
2. TEGURAN 110,686 134,201 23,515 21% NAIK
J U M L A H 651,351 684,973 33,622 5% NAIK
Berdasarkan data komulatif, jumlah penindakan pelanggaran lalu lintas H.1 - H.14
Operasi Zebra Tahun 2015 sebanyak 684.973 lembar, sedangkan pada tahun
2014 sebanyak651.351 lembar. Itu artinya terjadi peningkatan jumlah pelanggaran
lalu lintas sebanyak 33.622 lembar atau dengan trend naik 5 %.
Berdasarkan latar belakang di atas salah satu solusi alternatif dalam
meminimalisir pelanggaran di persimpangan jalan adalah dengan menerapkan
deteksi pelanggaran secara visual yang diintegrasikan dengan pola pengatur lampu
lalu lintas. Selanjutnya, untuk menerapkan deteksi pelanggaran secara visual
dibutuhkan suatu sistem software yang saling terintegrasi dengan baik. Agar deteksi
pelanggaran tersebut mendapatkan hasil yang diinginkan. Tampilan visual dari
2
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
deteksi pelanggaran ini dapat menggunakan software image processing. Dengan
menggunakan sistem image processing tampilan visual akan bekerja secara real
time. Pengendalian webcam secara real time tersebut akan memaksimalkan hasil
potret ketika terjadinya suatu pelanggaran lalu lintas. Maka dari itu, perlu untuk
merencanakan dan mengimplementasikan prototipe pendeteksian pelanggaran lalu
lintas secara visual dengan mengintegrasikan pengaturan lalu lintas dan sistem
pendeteksian pelanggaran tersebut.
Keunggulan pada sistem ini ialah dapat meringankan kerja petugas kepolisian
dalam menindaklanjuti pelanggaran-pelanggarn lalu lintas yang terjadi. Sekaligus
membuat masyarakat lebih taat dalam berlalu lintas. Oleh karena itu, diharapkan
alat pendeteksian lalu lintas ini diharapkan mampu menjadi solusi dalam
menertibkan para pelanggar lalu lintas dan dapat meminimalisir adanya kecelakaan
yang terjadi.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dari penulisan dan pembuatan Tugas Akhir ini
antara lain sebagai berikut:
1. Bagaimana membuat software mendeteksi adanya pelanggaran pada traffic
light?
2. Bagaimana kinerja software dalam mendeteksi dan menangkap gambar
pelanggaran pada traffic light?
3. Bagaimana kinerja keseluruhan sistem alat dalam pendeteksian pelanggaran
pada traffic light?
1.3 Batasan Masalah
Berdasarkan latar belakang dan rumusan masalah yang telah disebutkan
dalam penelitian ini, maka diperoleh batasan masalah sebagai berikut:
3
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
4
1. Sistem yang dibuat diaplikasikan pada traffic light 4 persimpangan jalan.
2. Webcam digunakan sebagai alat pemotret pelanggaran traffic light.
3. Diasumsikan yang melintas dijalan adalah kendaraan bermotor.
4. Hasil tampilan pelanggaran pada 1 jalur jalan.
1.4 Tujuan
Adapun tujuan yang ingin dicapai dalam pembuatan Tugas Akhir ini,
1. Membuat software yang dapat mendeteksi adanya pelanggaran pada traffic
light.
2. Mengetahui kinerja software dalam mendeteksi dan menangkap gambar
pelanggaran pada traffic light.
3. Mengetahui kinerja keseluruhan sistem alat dalam mendeteksi pelanggaran
pada traffic light.
1.5 Manfaat
Manfaat tugas akhir ini adalah untuk mempermudah pendeteksian
pelanggaran yang ada pada traffic light yang berguna membantu aparat penegak
hukum dalam melakukan pengawasan lalu lintas dan dapat membuat masyarakat
lebih sadar hukum.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Untuk menjalankan tugas akhir ini maka yang perlu diperhatikan adalah
sistem lalu lintas yang aman bagi pengendara bermotor dan dapat di
implementasikan untuk pendeteksian pelanggaran lalu lintas pada traffic light.
Tugas akhir ini menjalanankan proses pengolahan sinyal pada masukan sebagai
entry point dalam deteksi pelanggaran lalu lintas. Sehingga, pembuatan prototype
yang digunakan memanfaatkan beberapa komponen diantaranya mikrokontroler
atmega16 sebagai pengontrol, webcam sebagai potret hasil pelanggaran,
photodiode sebagai pendeteksi pelanggaran lalu lintas, dan database masuk ke
komputer.
2.1 Pengertian Lampu Lalu lintas
Lampu lalu lintas menurut UU no. 22/2009 tentang lalu lintas dan angkutan
jalan ialah alat pemberi isyarat lalu lintas atau (APILL) merupakan lampu yang
mengendalikan arus lalu lintas yang terpasang di persimpangan jalan, tempat
penyeberangan pejalan kaki (zebra cross), dan tempat arus lalu lintas lainnya.
Lampu ini yang menandakan kapan kendaraan harus berjalan dan berhenti secara
bergantian dari berbagai arah. Pengaturan lalu lintas di persimpangan jalan
dimaksudkan untuk mengatur pergerakan kendaraan pada masing-masing
kelompok pergerakan kendaraan agar dapat bergerak secara bergantian sehingga
tidak saling mengganggu antar arus yang ada.
Lampu lalu lintas telah diadopsi di hampir semua kota di dunia ini. Lampu
ini menggunakan warna yang diakui secara universal untuk menandakan berhenti
5
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
6
adalah warna merah, hati-hati yang ditandai dengan warna kuning, dan hijau yang
berarti dapat berjalan. Tujuan adanya lampu lalu lintas diantaranya adalah,
1. Menghindari hambatan karena adanya perbedaan arus jalan bagi pergerakan
kendaraan.
2. Memfasilitasi persimpangan antara jalan utama untuk kendaraan dan
pejalan kaki dengan jalan sekunder sehingga kelancaran arus lalu lintas
dapat terjamin.
3. Mengurangi tingkat kecelakaan yang diakibatkan oleh tabrakan karena perbedaan
arus jalan.
2.1.1 Pelanggaran Lalu Lintas
Tingginya angka pelanggaran lalu lintas merupakan salah satu penyebab
tingginya kecelakaan lalu lintas yang terjadi, dengan mengambil tindakan yang
tegas terhadap pelanggaran lalu lintas tanpa kecuali akan merubah tingkah laku
pengemudi dalam berlalu lintas dan pada gilirannya meningkatkan keselamatan
dalam berlalu lintas. Aturan lalu lintas yang baik tidak ada gunanya kalau
pelanggaran tetap terjadi dan tidak ditegakkan.
Dalam hal penindakan pelanggaran dan penyidikan tindak pidana, penyidik
kepolisian Negara Republik Indonesia selain yang diatur di dalam kitab undang-
undang hukum acara pidana dan undang-undang tentang kepolisian Negara
Republik Indonesia, di bidang lalu lintas dan angkutan jalan berwenang:
1. Memberhentikan, melarang, atau menunda pengoperasian dan menyita
sementara kendaraan bermotor yang patut diduga melanggar peraturan
berlalu lintas atau merupakan alat atau hasil kejahatan
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
7
2. Melakukan pemeriksaan atas kebenaran keterangan berkaitan dengan
penyidikan tindak pidana di bidang lalu lintas dan angkutan jalan.
3. Meminta keterangan dari pengemudi, pemilik kendaraan bermotor, atau
perusahaan angkutan umum.
4. Melakukan penyitaan terhadap surat izin mengemudi, kendaraan
bermotor, muatan, surat tanda nomor kendaraan bermotor, surat tanda
coba kendaraan bermotor, dan/atau tanda lulus uji sebagai barang
bukti.
5. Melakukan penindakan terhadap tindak pidana pelanggaran atau
kejahatan lalu lintas menurut ketentuan peraturan perundang- undangan.
6. Membuat dan menandatangani berita acara pemeriksaan.
7. Menghentikan penyidikan jika tidak terdapat cukup bukti.
8. Melakukan penahanan yang berkaitan dengan tindak pidana kejahatan
lalu lintas atau melakukan tindakan lain menurut hukum secara
bertanggung jawab
Pelaksanaan penindakan pelanggaran dan penyidikan tindak pidana
sebagaimana dimaksud diatas dilakukan sesuai dengan ketentuan peraturan
perundang-undangan. Contoh perundang-undangan tentang pelanggaran lalu lintas
ialah melanggar rambu/marka jalan (287 (1) jo 106 (4)) didenda Rp 500.000.
Menerobos lampu merah (Pasal 287 (2) jo 106 (4)) didenda Rp 500.000.
2.2 Pemrograman Bahasa C
Bahasa C adalah sebuah bahasa dasar tingkat menengah yang sifatnya
kompleks dan membangun logika. Dikatakan tingkat menengah, karena bahasa C
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
8
terdapat diantara tingkat tinggi maupun tingkat rendah. Bahasa tingkat rendah
artinya bahasa yang berorientasi pada mesin dan tingkat tinggi berorientasi pada
manusia. Bahasa tingkat rendah, misalnya bahasa assembler, bahasa ini ditulis
dengan sandi yang dimengerti oleh mesin saja, oleh karena itu hanya digunakan
bagi yang memprogram mikroprosesor. Sedangkan bahasa tinggi relatif mudah
digunakan, karena ditulis dengan bahasa manusia sehingga mudah dimengerti dan
tidak tergantung mesinnya. Bahasa tingkat tinggi biasanya digunakan pada
komputer.
Pemrogaman bahasa C di dalam rancang bangun alat ini digunakan dalam
penulisan software pada mikrokontroller atmega16 untuk mengendalikan traffic
light dan sensor photodiode
2.2.1 Struktur Pemrograman Bahasa C
Struktur dari program C dapat dilihat sebagai kumpulan dari sebuah atau
lebih fungsi – fungsi. Fungsi pertama yang harus ada di program C sudah ditentukan
namanya, yaitu bernama main(). Suatu fungsi di program C dibuka dengan kurung
kurawal ( { ) dan ditutup dengan kurung kurawal tertutup ( } ). Diantara kurung
kurawal dapat dituliskan statemen – statemen program C.
Berikut adalah contoh penulisan program dalam bahasa C :
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
#define Sensor PINA.0
#define LCD PORTC.0
//variabel global
Preprocessor (#): Digunakan untuk
memasukkan (include) text dari file lain dan mendefinisikan macro
Penempatan variable global //:
untuk komentar program
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
9
Void main(void)
{
//variabel local
DDRA=0x00;
PORTA=0xFF;
DDRB=0x00;
PORTB=0xFF;
......
While(1)
{
......
};
}
2.2.2 Dasar- dasar Pemrograman Bahasa C
a. Tipe Data Dasar
Data merupakan suatu nilai yang biasa dinyatakan dalam bentuk konstanta
atau variabel. Konstanta menyatakan nilai yang tetap, sedangkan variabel
menyatakan nilai yang dapat diubah-ubah selama eksekusi berlangsung. Tipe data
pemrograman bahasa C dapat dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut:
Char : 1 byte ( -128 s/d 127 )
Unsigned char : 1 byte ( 0 s/d 255 )
Inisialisasi
Program Utama Program akan berulang terus
karena syarat while(1) akan
selalu menghasilkan nilai
benar (true)
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
Int: 2 byte ( -32768 s/d 32767)
Unsigned int: 2 byte ( 0 s/d 65535 )
Long: 4 byte ( -2147483648 s/d 2147483647 )
Unsigned long: 4 byte ( 0 s/d 4294967295 )
Float: bilangan desimal
Array: kumpulan data-data yang sama tipenya.
b. Operasi Aritmatika
Operator atau tanda operasi adalah suatu tanda atau simbol yang digunakan
untuk suatu operasi tertentu. Jenis-jenis simbol aritmatika dapat dilihat pada Tabel
2.1 berikut.
Tabel 2.1 Simbol Aritmatika
2.3 CodeVisionAVR
CodeVisionAVR merupakan salah satu software gratis yang berfungsi
sebagai text editor dalam menulis baris perintah sekaligus sebagai compiler yang
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
11
dapat mengubah file sumber menjadi file hexa. Salah satunya adalah
CodeWizardAVR yang memberikan kemudahan dalam melakukan konfigurasi
fungsi-fungsi pin dan fitur yang ingin digunakan.
CodeVisionAVR juga mempunyai Automatic Program Generator bernama
CodeWizardAVR, yang mengizinkan untuk menulis, dalam hitungan menit, semua
instruksi yang diperlukan untuk membuat beberapa fungsi-fungsi tertentu. Dengan
fasilitas ini mempermudah para programmer pemula untuk belajar pemrograman
mikrokontroler menggunakan CVAVR.
2.4 USBASP USBISP / Downloader
USBasp adalah programmer mikrokontroler yang sudah menggunakan USB
secara langsung sebagai sarana komunikasinya. USBasp sudah tidak lagi
menggunakan komunikasi berstandar serial RS-232, sehingga tidak lagi
memerlukan berbagai macam konverter untuk berkomunikasi dengan perangkat
Gambar 2.1 Tampilan CodeWizard AVR
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
12
komputasi modern. Setelah nyata parallel port mulai menghilang dari kebanyakan
motherboard PC, sekarang serial port pun mulai langka dijumpai. Terutama karena
perangkat komputasi sekarang lazim semacam laptop, notebook, netbook atau
ultrabook yang bersenjata utama USB port.
USBasp umumnya dipergunakan untuk melakukan pemrogramman
mikrokontoller keluarga ATMEL AVR. Termasuk yang sudah umum dipergunakan
di Indonesia seperti attiny2313, atmega8, atmega8535, atmega16 dan atmega32.
Untuk lebih jelasnya, dapat dilihat pada Gambar 2.2 berikut.
Gambar 2.2 USBasp USBisp Downloader (www.alldatasheet.com)
Saat ini untuk memprogram mikrokontroler lazim digunakan metode ISP
(In-System Programmable). ISP biasa disebut juga ICP (In-CircuitProgrammer)
atau ICSP (In-Circuit Serial Programmer), tergantung vendor mikrokontroler dan
sistemnya. Dengan cara ISP ini, mikrokontroler tidak perlu dilepas dari papan
sistem yang dibuat, asalkan terdapat port untuk ISP. Port ini bisa mengikuti
konfigurasi 6-way atau 10-way.
2.5 Mikrokontroler ATMega16
Mikrokontroler AVR standart memiliki arsitektur 8 bit, dimana semua
instruksi dikemas dalam kode 16-bit, dan sebagian besar intruksi dieksekusi dalam
1(satu) siklus clock. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing),
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
13
sedangkan MCS51 berteknologi CISC (Complex Intruction Set Computing). Pada
sistem ini mikrokontroller digunakan sebagai pusat kontrol dalam proses
pengeringan. Pengontrolan oleh mikrokontroler ini terdiri atas pengontrolan pada
sensor suhu, sensor strain gauge, LCD dan Motor DC
AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas, yaitu keluarga Attiny,
keluarga AT902xx, keluarga Atmega dan keluarga AT86RFxx. Pada dasarnya yang
membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya.
Mikrokontroler AVR yang berukuran lebih kecil antara lain Atmega8, Attiny2313
dengan ukuran Flash Memory 2KB dengan dua input analog.
Mikrokontroler pada dasarnya diprogram dengan bahasa assembler, tetapi
saat ini mikrokontroler dapat diprogram dengan menggunakan bahasa tingkat
tinggi seperti BASIC, PASCAL atau C. Bahasa tingkat tinggi tersebut memiliki
beberapa keuntungan dibandingkan dengan bahasa assembler antara lain sebagai
berikut:
Lebih mudah membangun program dengan menggunakan bahasa tingkat tinggi.
Perbaikan program lebih mudah jika program dibangun menggunakan bahasa
tingkat tinggi.
Testing program dalam bahasa tingkat tinggi lebih mudah.
Bahasa tingkat tinggi lebih banyak dikenal dan error program yang dibuat dapat
dihindari.
Mudah mendokumentasikan sebuah program tingkat tinggi.
Meskipun demikian, bahasa tingkat tinggi juga memiliki beberapa
kelemahan, contohnya ukuran kode memori biasanya besar, dan program yang
dibangun menggunakan bahasa assembler biasanya bekerja lebih cepat
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
14
dibandingkan dengan program yang dibangun menggunakan bahasa tingkat tinggi.
ATMega16 ini memiliki fasilitas antara lain sebagai berikut:
Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
ADC 10 bit sebanyak 8 channel.
Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan perbandingan.
CPU yang terdiri dari 32 register.
131 instruksi handal yang umumnya hanya membutuhkan 1 siklus clock.
Watchdog Timer dengan oscilator internal.
Dua buah Timer/Counter 8 bit.
Satu buah Timer /Counter 16 bit.
Bekerja pada tegangan operasi 2.7 V - 5.5 V.
Internal SRAM sebesar 1KB.
Memory Flash sebesar 16KB dengan kemampuan Read While Write.
Unit interupsi internal dan eksternal.
Port antarmuka SPI.
EEPROM sebesar 512 byte dapat diprogram saat operasi.
Antarmuka komparator analog.
4 channel PWM.
32x8 general purpose register.
Hampir mencapai 16 MIPS pada Kristal 16 MHz.
Port USART programmable untuk komunikasi serial.
Sedangkan untuk konfigurasi pin ATMega16 dapat dilihat pada Gambar
berikut.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
15
Gambar 2.3 Konfigurasi Pin ATMega16
(www.atmel.com)
2.6 Delphi 7.0
Delphi adalah kompiler atau penterjemah bahasa Delphi (awalnya dari
Pascal) yang merupakan bahasa tingkat tinggi sekelas dengan Basic atau C yang
merupakan produk dari Borland corp. Bahasa Pemrograman di Delphi disebut
bahasa procedural artinya bahasa atau sintaknya mengikuti urutan tertentu atau
prosedur. Delphi termasuk keluarga visual sekelas Visual Basic, Visual C, artinya
perintah - perintah untuk membuat objek dapat dilakukan secara visual. Delphi
disebut juga visual programming artinya komponen-komponen yang ada tidak
hanya berupa teks (yang sebenarnya program kecil) tetapi muncul berupa gambar-
gambar. Berikut adalah contoh komponen-komponen yang dipakai rancang bangun
alat ini pada delphi:
ComPort : Berfungsi sebagai komponen komunikasi serial
VLDSCapture : Berfungsi sebagai komponen untuk hasil outputan webcam
VLSnapshot : Berfungsi sebagai komponen untuk perintah capture
SavePictureDialog : Berfungsi sebagai komponen untuk menyimpan hasil capture
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
16
Delphi juga digunakan untuk membuat aplikasi interface yang berfungsi
untuk berkomunikasi dengan mikrokontroller. Dengan adanya komunikasi serial
antara Delphi maupun mikrokontroller dapat membuat suatu system saling
terintegrasi dalam menjalankan suatu aplikasi. Berikut adalah contoh program
komunikasi serial pada Delphi:
ComPort1.Connected:=True; // berfungsi untuk “connecting” serial
ComPort1.Connected:=False; // berfungsi untuk “disconnecting” serial
ComPort1.ShowSetupDialog; // berfungsi untuk mengatur property serial
ComPort1.ReadStr(str,Count); // berfungsi untuk baca data serial
Delphi juga dapat digunakan untuk membuat aplikasi image processing.
Aplikasi image processing membutuhkan komponen tambahan pada Delphi yaitu
komponen Visionlab. Pada rancang bangun alat pendeteksian pelanggaran ini,
membutuhkan aplikasi image processing untuk capture hasil dari deteksi
pelanggaran lalu lintas. Berikut adalah tampilan dari aplikasi image processing
yang diterapkan pada rancang bangun alat ini:
Gambar 2.5 Image Processing
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Tempat dan Waktu Penelitian
Perancangan dan pembuatan alat ini dilakukan di Laboratorium
Instrumentasi Industri, Program Studi D3 Otomasi Sistem Instrumentasi,
Departemen Fisika, Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Airlangga
selama kurang lebih 4 bulan yang dimulai dari bulan April 2016 sampai Juli
2016.
3.2 Bahan dan Alat Penelitian
3.2.1 Alat – Alat Penelitian
: Perangkat Keras (Hardware) :
Downloader USB Mikrokontroler ATMega16
Personal Computer (PC) / Laptop
USB TTL
Perangkat Lunak (Software) :
CodeVisionAVR
USBASP USBISP / Downloader (software downloader mikrokontroler )
Delphi 7.0
3.2.2 Bahan – Bahan Penelitian
1. LED
2. Kabel
3. Resistor
17
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
18
4. Timah
5. PCB
6. Webcam
7. Mikrokontroler
8. Sensor Photodiode
9. Saklar
10. Triplek dan Kayu
11. Mur dan Baut
12. Cat
3.3 Prosedur Penelitian
Pada perancangan dan pembuatan alat ini terbagi atas dua tahap, yaitu tahap
pertama perancangan dan pembuatan sistem hardware dan tahap kedua adalah
perancangan dan pembuatan software sebagai pengendali operasi alat. Prosedur
yang digunakan dalam perancangan dan pembuatan alat adalah sebagai berikut:
1. Tahap Persiapan (Pembuatan sketsa mekanik plan yang dirancang serta
studi literatur).
2. Tahap Pembuatan Alat (Pembuatan perangkat keras (hardware), sistem
mekanik alat serta pemrograman alat).
3. Melakukan pengujian software.
4. Analisis Data.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
19
Berikut merupakan diagram blok tahapan prosedur penelitian:
3.3.1 Tahap Persiapan
Tahap persiapan merupakan tahapan awal dalam- melakukan penelitian,
pada tahap ini penulis melakukan studi literature dengan mencari berbagai acuan
pada buku, jurnal, artikel maupun tugas akhir dengan tujuan untuk melengkapi
literatur mengenai penelitian ini.
Gambar 3.1 Diagram Blok Prosedur Penelitian
Perbaikan Sistem
Tahap Persiapan
Tahap Pembuatan Alat
Alat Selesai
Analisis Data
Tahap Pengujian Sistem
Data Sesuai
Tidak
YA
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
20
3.3.2 Tahap Pembuatan Alat
Tahap pembuatan alat terbagi menjadi tiga tahapan, yaitu tahap
perancangan alat, tahap perwujudan alat, dam tahap pembuatan software. Tahap
perancangan alat terdiri dari perancangan mekanik dan perancangan hardware.
Tahap perwujudan alat yakni tahap perwujudan dari perancangan awal yang telah
dibuat, sedangkan tahap pembuatan software meliputi tahap pembuatan progam
untuk menjalankan sistem dari alat yang dibuat. Prosedur ini digunakan dalam
perancangan dan pembuatan alat adalah sebagai berikut:
1. Tahap Perancangan Alat
Tahap perancangan alat terdiri dari perancangan hardware dan
perancangan mekanik sistem alat. Sistem yang akan dibuat adalah meliputi
pembuatan rangkaian sensor photodiode yang terintegrasi dengan webcam.
Cara kerja sensor photodiode untuk mendeteksi adanya pengendara yang
melanggar traffic light adalah sensor photodiode akan aktif ketika traffic
light mempunyai kondisi merah menyala. Ketika pengendara tetap melaju
ketika traffic light berkondisi merah maka pengendara tersebut akan
mengenai sensor photodiode dan sensor akan mengirimkan sinyal ke
mikrokontroler, lalu secara otomatis webcam akan bekerja untuk
mengambil gambar kendaraan yang melanggar tersebut. Hasil dari
pengambilan gambar tersebut akan langsung dikirimkan ke PC (Personal
Computer) untuk disimpan dalam database.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
21
2. Tahap Perwujudan Alat
Tahap perwujudan alat meliputi perealisasian dari perancangan
alat. Cara perealisasian tersebut yakni merancang mekanik alat dan
juga merancang dan merakit komponen-komponen yang akan
membentuk satu kesatuan sistem alat, meliputi pembuatan minimum
system mikrokontroler, pembuatan prototype traffic light dan
mengkoneksikan sensor dengan system pengambilan gambar pada
webcam.
A. Kondisi Operasi Alat
I. Saat traffic light 1 mempunyai kondisi hijau
menyala, maka traffic light 2, 3 dan 4 mempunyai
kondisi merah menyala dan sensor photodiode 2, 3,
dan 4 aktif.
II. Saat traffic light 1 mempunyai kondisi hijau
menyala, kendaraan pada traffic light 1
diperbolehkan kearah lurus, belok kiri, dan belok
kanan.
III. Ketika traffic light 1 berubah kondisi menjadi
merah menyala, maka sensor photodiode 1 otomatis
akan aktif dan traffic light 2 akan berubah kondisi
menjadi hijau menyala yang membuat
sensor photodiode pada traffic light 2 menjadi tidak
aktif.
IV. Ketika sensor photodiode 1 aktif dan mendeteksi
adanya pelanggaran, maka webcam 1 akan
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
22
diperintahkan untuk memotret pelanggaran
tersebut.
V. Saat traffic light 2 mempunyai kondisi hijau
menyala, maka traffic light 1, 3 dan 4 mempunyai
kondisi merah menyala dan sensor photodiode 1, 3
dan 4 aktif.
VI. Saat traffic light 2 mempunyai kondisi hijau
menyala, kendaraan pada traffic light 2
diperbolehkan kearah lurus, belok kiri, dan belok
kanan.
VII. Ketika traffic light 2 berubah kondisi menjadi
merah menyala, maka sensor photodiode 2 otomatis
akan aktif dan traffic light 3 akan berubah kondisi
menjadi hijau menyala yang membuat
sensor photodiode pada traffic light 3 menjadi tidak
aktif.
VIII. Ketika sensor photodiode 2 aktif dan mendeteksi
adanya pelanggaran, maka webcam 2 akan
diperintahkan untuk memotret pelanggaran
tersebut.
IX. Pada traffic light berikutnya yaitu traffic light 3 dan
4 akan mempunyai kondisi operasi yang sama
seperti traffic light 1 dan 2.
X. Kondisi operasi ini akan terus berjalan hingga
program selesai.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
23
Gambar 3.3 Prototype Traffic Light (Tampak Samping)
Gambar 3.2 Prototype Traffic Light (Tampak Atas)
Sensor 1
Sensor 4
Sensor 2 Sensor 3
Jalur 1
Jalur 3
Jalur 4
Jalur 2
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
24
3. Tahap Pembuatan Software
Tahap pembuatan software meliputi pembuatan progam untuk
mengeksekusi rancangan hardware yang telah dibuat. Software
yang digunakan yakni CodeVision AVR dan juga Delphi yang
difungsikan sebagai output controller. Penjelasan Flowchart
sebagai berikut:
Start menandakan alat mulai bekerja yang nantinya akan
mengaktifkan empat sistem traffic light. Sensor photodiode
berfungsi sebagai sensor yang mendeteksi adanya kendaraan yang
tetap melaju ketika traffic light mempunyai kondisi merah menyala.
Sinyal hasil dari pendeteksian tersebut akan ditransmisikan yang
kemudian secara otomatis webcam akan memotret objek yang
melakukan pelanggaran tersebut. Hasil dari pemotretan tersebut
akan langsung dikirim ke database untuk dilakukan penyimpanan
data. Untuk pengalamatan untuk port-port yang akan digunakan
dalam pembuatan software pada mikrokontroler ATMega 16.
4. Tahap Program Alat
Pada tahap ini yaitu pembuatan diagram alir atau flowchart program
alat pendeteksian pelanggaran pada traffic light. Perancangan alur ini
dapat dilihat sebagai berikut ini.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
25
Gambar 3.4 Diagram Alir Program Alat
Dari Gambar 3.5 Flowchart Program Alat diatas maka dapat diketahui
prinsip kerja yang dimulai dari inisialisasi keadaan awal. Kemudian menjalankan
sistem traffic light 4 persimpangan jalan. Jika pada posisi merah menyala maka
sensor photodiode bekerja dengan adanya input tegangan yg diberikan. Saat
terjadinya pelanggaran maka akan terdeteksi oleh sensor dan mengirimkan data
serial untuk meninstruksi webcam melakukan pemotretan pelanggaran yang terjadi.
Hasil potret gambar tersebut di save pada database pada laptop.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
26
Dari gambar tersebut menjelaskan tentang pemrograman pada
mikrokontroler atmega 16. Melakukan pemrograman 4 persimpangan jalan, pada
kondisi merah menyala maka sensor akan aktif dan mengirimkan data serial jika
terjadi pelanggaran.
Dari gambar tersebut menjelaskan tentang pemrograman pada delphi 7.0.
Melakukan pemrograman 4 webcam pada 4 persimpangan jalan. Jika mendapatkan
Gambar 3.6 Flowchart Delphi
Gambar 3.5 Flowchart Mikrokontroller
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
27
data serial dari mikrokontroler, maka webcam melakukan proses pemotretan
pelanggaran yang terjadi dan menyimpan hasil foto pada database.
Tabel 3.1 Pengalamatan Port Mikrokontroler
Port Mikrokontroler 1 Sifat Rangkaian / Hardware
PORTA.1 Input Mikrokontroler 2 P.C0
PORTA.2 Input Mirkokontroler 2 P.C1
PORTA.3 Input Mirkokontroler 2 P.C2
PORTA.4 Input Mirkokontroler 2 P.C3
PORTB.0 Output LED Traffic Light 1 Merah
PORTB.1 Output LED Traffic Light 1 Kuning
PORTB.2 Output LED Traffic Light 1 Hijau
PORTB.3 Output LED Traffic Light 2 Merah
PORTB.4 Output LED Traffic Light 2 Kuning
PORTB.5 Output LED Traffic Light 2 Hijau
PORTC.0 Output LED Traffic Light 3 Merah
PORTC.1 Output LED Traffic Light 3 Kuning
PORTC.2 Output LED Traffic Light 3 Hijau
PORTC.3 Output LED Traffic Light 4 Merah
PORTC.4 Output LED Traffic Light 4 Kuning
PORTC.5 Output LED Traffic Light 4 Hijau
Keterangan :
Pada tabel tersebut menerangkan tentang penggunaan Mikrokontroler 1 yang
berfungsi sebagai pengaturan sistem traffic light. Pergantian proses nyala LED
merah-kuning-hijau setiap lajur jalan dikontrol oleh Mikrokontroler 1.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
28
Tabel 3.2 Pengalamatan Port Mikrokontroler 2
Port Mikrokontroler 2 Rangkaian / Hardware
PORTC.0 Output Mirkokontroler 1 P.A1
PORTC.1 Output Mirkokontroler 1 P.C2
PORTC.2 Output Mirkokontroler 1 P.C3
PORTC.3 Output Mirkokontroler 1 P.C4
PORTC.4 Komparator Sensor 1
PORTC.5 Komparator Sensor 2
PORTC.6 Komparator Sensor 3
PORTC.7 Komparator Sensor 4
PORTD.0 Komunikasi Serial (Transmitter)
PORTD.1 Komunikasi Serial (Receiver)
Keterangan :
Pada tabel tersebut menerangkan tentang penggunaan Mikrokontroler 2 yang
berfungsi sebagai pengaturan sensor photodiode yang bekerja secara real time dan
komunikasi serial dengan PC/laptop. Saat sensor mendeteksi adanya pelanggaran
yang terjadi pada salah satu jalur yang diujikan maka Mikrokontroler 2 akan
melakukan pengaturan ke PC/Laptop. Selanjutnya webcam aktif dan melakukan
potret pelanggaran yang terjadi.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
29
3.4 Tahap Pengujian Alat
Tahap pengujian alat terdiri dari pengujian seluruh sistem alat yang sudah
dibuat. Pengujian ini dimaksudkan untuk mengetahui karakteristik dari sensor
maupun sistem yang digunakan dalam penelitian ini. Berikut penjelasan masing-
masing pengujian yang dilakukan:
3.4.1 Pengujian Prototipe Traffic Light
Pengujian prototipe traffic light meliputi pengaturan waktu delay pergantian
warna Merah, Kuning dan Hijau pada Traffic Light1, Merah , Kuning dan Hijau
pada Traffic Light2, Merah , Kuning dan Hijau pada Traffic Light3 dan Merah ,
Kuning dan Hijau pada Traffic Light4. Dengan dibandingkan dengan pemrograman
software.
3.4.2 Pengujian Sensor Photodiode
Pengujian linieritas pada sensor photodioda dilakukan dengan cara
membandingkan pembacaan tegangan yang tertampil dengan pembacaan tegangan
pada multimeter. Cara pembacaan pada multimeter dengan melihat pada data hasil
tampilan tersebut. Sehingga dapat mengetahui seberapa besar linieritas dan
simpangan yang terjadi.
3.4.3 Pengujian Webcam
Pengujian pada Webcam dilakukan untuk menguji bagaimana alat tersebut
dapat memotret dengan maksimal dengan proses kepekaan waktu yang baik.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
30
3.4.4 Pengujian Software
Pengujian software pada penelitian ini meliputi pengujian respon hardware
terhadap program yang sudah ditransmisikan ke dalam mikrokontroler. Tahapan
pengujian ini juga digunakan untuk mengetahui apakah alat sudah bisa membaca
dan mengeksekusi perintah dari program yang sudah dibuat atau tidak.
3.5 Analisis Data
Pengambilan data ini dilakukan untuk mengetahui seberapa efektif software
dan hardware yang telah dibuat sehingga alat ini dapat bekerja sesuai dengan
harapan. Untuk menguji kelayakan maupun keberhasilan sistem yang telah dibuat
apakah sesuai dengan harapan atau tidak maka dapat dilihat dari data pengujian
linieritas sensor photodiode dengan webcam dan analisis data yang akan diambil.
Data yang didapat dari percobaan ini adalah terdeteksinya kendaraan yang
melakukan pelanggaran pada traffic light yang akan ditampilkan pada delphi. Dari
data tersebut diperoleh input kendaraan yang melanggar traffic light dan
menghasilkan output visual kendaraan tersebut.
3.5.1 Pengujian Sensor Photodiode
Pengujian pada sensor photodiode dengan melakukan uji coba respon pada
sensor photodiode pada posisi dipancarkan oleh cahaya LED SuperBright. Saat
kondisi tidak terhalang maupun terhalang. Saat kondisi lampu hijau menyala sensor
photodiode tidak aktif karena tidak mendapatkan input tegangan yang diberikan.
Saat kondisi lampu merah menyala sensor photodiode aktif karena mendapatkan
sinyal input tegangan yang berfungsi untuk mendeteksi pelanggaran yang terjadi.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
31
3.5.2 Pengujian Webcam dan Sensor Photodiode
Pengujian ini melakukan penyesuaian dari respon sensor photodiode yang
diberikan ketika terjadi pelanggaran dan respon webcam untuk melakukan potret
hasil pelanggaran. Dengan mendapatkan input data serial untuk menginstruksi
webcam memotret hasil pelanggaran yang terjadi.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Pembuatan Perangkat Lunak (Software)
Pada sub bab ini akan membahas tentang pembuatan dan pengujian
perangkat lunak (software) sistem kontrol rancang bangun pendeteksian
pelanggaran pada traffic light berbasis mikrokontroler.
4.1.1 Inisialisasi Program Input Dan Output Mikrokontroler
Pada sub bab ini akan dijelaskan terkait inisialisasi Input dan Output pada
Mikrokontroller. Inisialisasi input output sendiri berfungsi agar dalam menerapkan
sistem rancang bangun alat ini dapat berjalan dengan sesuai harapan dan dapat
deprogram secara mudah dan efisien. Berikut adalah inisialisasi yang digunakan
pada mikrokontroller:
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
Inisialisasi Port I/O untuk Traffic Light
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
#define merah_1 PORTB.0
#define kuning_1 PORTB.1
#define hijau_1 PORTB.2
#define merah_2 PORTB.3
#define kuning_2 PORTB.4
#define hijau_2 PORTB.5 Label PORT I/O untuk program
#define merah_3 PORTC.0 Traffic Light
#define kuning_3 PORTC.1
#define hijau_3 PORTC.2
#define merah_4 PORTC.3
#define kuning_4 PORTC.4
#define hijau_4 PORTC.5
Dari listing program yang sudah dituliskan di atas, menjelaskan terkait inisialisasi
dan pengalamatan port untuk mengatur mekanisme sistem traffic light dengan 4
32
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
33
persimpangan jalan. Pada inisialisasi PORT B, semua pin digunakan sebagai
outputan yang berfungsi sebagai pengatur traffic light 1 dan traffic light 2. Begitu
juga dengan PORT C, semua pin pada PORT C dikondisikan sebagai output guna
mengendalikan system traffic light 3 dan traffic light 4. Untuk mempermudah
dalam penulisan program utama, dibutuhkan penamaan (label) pada masing-masing
PORT yang digunakan. Dengan adanya penamaaan pada masing-masing PORT,
dalam penulisan program utama tidak diperlukan lagi menulis PORT yang dituju,
namun hanya dengan menuliskan label pada PORT tersebut.
PORTA=0x00;
DDRA=0x1E;
#define red_a PORTA.1
#define red_b PORTA.2
#define red_c PORTA.3
#define red_d PORTA.4
Listing program diatas menjelaskan terkait inisialisasi dan penamaan pin pada
PORT A. Pada sitem ini PORT A digunakan sebagai inputan pada sensor. Jika
kondisi traffic light merah menyala, maka pin pada PORT A akan mengeluarkan
sinyal High untuk memberikan instruksi bahwa sensor telah aktif. Jika kondisi
traffic light hijau menyala, maka pin pada PORT A akan bernilai Low.
4.1.2 Inisiasialiasi Delphi
Pada sub bab ini dijelaskan terkait program pada Delphi 7.0. pada
pemrogaman Delphi dibutuhkan pengambilan komponen-komponen sebelum
melakukan pemrogaman. Dengan pengambilan komponen tersebut, maka secara
otomatis komponen tersebut akan diinisialisasikan oleh Delphi. Di dalam rancang
bangun pendeteksian pelanggaran pada traffic light ini membutuhkan komponen
Inisialisasi PORT I/O sebagai inputan sensor
Label PORT I/O untuk program inputan sensor
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
34
antara lain ComPort, VisionLab, dan Button. Berikut adalah inisialisasi komponen
– komponen yang digunakan sistem rancang bangun ini pada Delphi:
TForm1 = class(TForm)
VLDSCapture1: TVLDSCapture; //memilih webcam yang digunakan
VLDSImageDisplay1: TVLDSImageDisplay; //menampilkan tampilan webcam
VLSnapshot1: TVLSnapshot; //untuk capture deteksi pelanggaran
Button1: TButton;
Button2: TButton;
SavePictureDialog1: TSavePictureDialog; //save hasil deteksi pelanggaran
VLGenericFilter1: TVLGenericFilter; //untuk memperoleh extensi Bitmap
ComPort1: TComPort; //untuk komunikasi serial
Button3: TButton;
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
procedure VLGenericFilter1ProcessData(Sender: TObject;
InBuffer: IVLImageBuffer; var OutBuffer: IVLImageBuffer;
var SendOutputData: Boolean);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
procedure Button3Click(Sender: TObject);
procedure ComPort1RxChar(Sender: TObject; Count: Integer);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form1: TForm1;
gambar: TBitmap;
i: integer;
str:String;
Berdasarkan inisialisasi program tersebut dijelaskan terkait penggunaan komponen
– komponen yang terkait sistem rancang bangun alat pendeteksian pelanggaran lalu
lintas pada Delphi. Untuk menghasilkan tampilan webcam membutuhkan
komponen VLDSImageDisplay. Komponen VLDSImageDisplay harus didukung
dengan komponen VLDSCapture yang berfungsi sebagai memilih device atau
webcam berapa yang akan digunakan. Sedangkan dalam capture ketika
terdeteksinya adanya suatu pelanggaran yang ada dibutuhkan ialah komponen
VLSnapshot. Dalam menyimpan hasil capture pendeteksian pelanggaran lalu lintas
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
35
di dalam penyimpanan atau database yang diperlukan ialah komponen
SavePictureDialog. Dengan demikian, ketika terjadi adanya suatu pelanggaran lalu
lintas dan terdeteksi oleh sensor, maka secara otomais program Delphi yang sudah
saling terintegrasi dapat berjalan dengan baik dan mendapatkan hasil dari capture
pelanggaran traffic light tersebut.
4.1.3 Sub Program Traffic Light
Pada sub bab ini akan membahas terkait program traffic light. Program
traffic light dituliskan pada software codevision avr dengan menggunakan bahasa
pemrograman C. Berikut listing program yang digunakan pada sistem traffic light:
while (1)
{
// Place your code here
hijau_1=1;
merah_2=1;
red_b=1;
merah_3=1;
red_c=1;
merah_4=1;
red_d=1;
delay_ms(10000);
hijau_1=0;
kuning_1=1;
delay_ms(1000);
kuning_1=0;
merah_1=1;
red_a=1;
delay_ms(500);
merah_2=0;
red_b=0;
hijau_2=1;
delay_ms(10000);
hijau_2=0;
kuning_2=1;
delay_ms(1000);
Traffic Light 1= Hijau Traffic Light 2= Merah Traffic Light 3= Merah Traffic Light 4= Merah
Traffic Light 1= Merah Traffic Light 2= Hijau Traffic Light 3= Merah Traffic Light 4= Merah
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
36
kuning_2=0;
merah_2=1;
red_b=1;
delay_ms(500);35
merah_3=0;
red_c=0;
hijau_3=1;
delay_ms(10000);
hijau_3=0;
kuning_3=1;
delay_ms(1000);
kuning_3=0;
merah_3=1;
red_c=1;
delay_ms(500);
merah_4=0;
red_d=0;
hijau_4=1;
delay_ms(10000);
hijau_4=0;
kuning_4=1;
delay_ms(1000);
kuning_4=0;
merah_4=1;
red_d=1;
delay_ms(500);
merah_1=0;
red_a=0;
}
}
Berdasarkan listing program yang sudah dituliskan diatas, maka dapat diketahui
kinerja dari sistem traffic light yang digunakan. Untuk kondisi awal traffic light 1
mempunyai kondisi yaitu hijau menyala sedangkan traffic light 2, 3, dan 4
mempunyai kondisi merah menyala. Hal ini berlangsung selama 10 detik dengan
menggunakan program delay. Di dalam mikrokontroller hitungan delay mempunyai
satuan milisecond. Maka dari itu, jika ingin menggunakan delay selama 10 detik
maka dibutuhkan 10000ms di dalam penulisan program delay di atas. Proses
selanjutnya setelah 10 detik yaitu traffic light 1 mempunyai kondisi kuning selama
1 detik dan selanjutnya traffic light 1 mempunyai kondisi merah menyala. Setelah
Traffic Light 1= Merah Traffic Light 2= Merah Traffic Light 3= Hijau Traffic Light 4= Merah
Traffic Light 1= Merah Traffic Light 2= Merah Traffic Light 3= Merah Traffic Light 4= Hijau
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
37
traffic light 1 mempunyai kondisi merah menyala, maka traffic light 2
membutuhkan waktu delay selama 0,5 detik untuk mengubah menjadi kondisi hijau
menyala setelah dari traffic light 1 yang mempunyai kondisi merah menyala
sebelumnya.
Jadi ketika traffic light 1 mempunyai kondisi merah menyala, traffic light 2
tidak akan secara otomatis langsung berpindah menjadi hijau menyala. Namun,
terdapat delay 0,5 detik yang berfungsi sebagai tambahan agar para pengendara
tidak terjadi kecelakaan dengan pengendara yang terdapat pada persimpangan jalan
tersebut yang belum menuntaskan hingga ke seberang jalan. Selanjutnya semua
sistem tersebut juga berlaku pada traffic light 3 dan 4. Program tersebut secara
otomatis akan looping secara terus-menerus berdasarkan kondisi yang telah
diberikan.
4.1.4 Sub Program Sensor Photodiode
Pada sub bab ini akan membahas terkait program sensor photodiode.
Program sensor photodiode sebagai alat pendeteksi pelanggaran lalu lintas
dituliskan pada software codevision avr dengan menggunakan bahasa
pemrograman C. Berikut listing program yang digunakan pada sensor photodiode:
while (1)
{
// Place your code here
if (PINC.0==1&&PINC.4==1){ // source code SENSOR 1
printf("1");};
if (PINC.1==1&&PINC.5==1){ // source code SENSOR 2
printf("2");};
if (PINC.2==1&&PINC.6==1){ // source code SENSOR 3
printf("3");};
if (PINC.3==1&&PINC.7==1){ // source code SENSOR 4
printf("4");};
}
}
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
38
Dari listing program tersebut menjelaskan terkait mekanisme pembacaan sensor.
Jika kondisi sensor 1 mendapatkan input dari kondisi merah menyala pada suatu
traffic light 1 dan mendapatkan inputan dari pendeteksian pelanggaran yang terjadi
maka mikrokontroler akan mengirimlan data serial berupa karakter angka “1”.
Begitu juga dengan kondisi sensor 2, jika mendapatkan input dari kondisi merah
menyala pada suatu traffic light 2 dan mendapatkan inputan dari pendeteksian
pelanggaran yang terjadi maka mikrokontroler akan mengirimlan data serial berupa
karakter angka “2”. Proses tersebut berjalan sama dengan sensor 3 dan 4 ketika
mempunyai inputan berupa merah menyala dan terdeteksi adanya pelanggaran,
maka mikrokontroller mengirimkan data serial ke PC.
Namun, ketika kondisi pada traffic light hijau menyala sensor tidak aktif.
Meskipun pengendara melewati sensor, pengendara tidak akan terdeteksi adanya
pelanggaran karena traffic light mempunyai kondisi hijau menyala. Karena sensor
tidak mendapatkan sinyal inputan dari kondisi merah menyala.
4.1.5 Sub Program Pada Delphi
Pada sub bab ini akan membahas terkait listing pemrograman yang ada pada
delphi. Pada listing program delphi ini yaitu mengendalikan komunikasi serial dan
image processing yang berfungsi sebagai hasil outputan visual terdeteksinya
adanya sebuah pelanggaran pada traffic light. Berikut listing program delphi yang
digunakan dapat dilihat dibawah ini:
implementation
{$R *.dfm}
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
ComPort1.Connected:=True; //connecting serial
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
39
end;
procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);
begin
ComPort1.Connected:=False; // disconnecting serial
end;
procedure TForm1.VLGenericFilter1ProcessData(Sender: TObject;
InBuffer: IVLImageBuffer; var OutBuffer: IVLImageBuffer;
var SendOutputData: Boolean);
begin
InBuffer.ToBitmap(gambar); //mendapatkan extensi Bitmap
end;
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
gambar:= TBitmap.Create;
i:=0;
end;
procedure TForm1.Button3Click(Sender: TObject);
begin
ComPort1.ShowSetupDialog; //mengatur piranti serial
end;
procedure TForm1.ComPort1RxChar(Sender: TObject; Count: Integer);
begin
ComPort1.ReadStr(str,Count); //baca data serial
if str='1' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot; //capture deteksi pelanggaran
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
if str='2' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
if str='3' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
if str='4' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
end;
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
40
end.
Berdasarkan listing program tersebut menjelaskan terkait mekanisme sistem
penerimaan data serial dan image processing. Pada delphi jika akan menggunakan
komunikasi serial, maka komponen serial perlu untuk diberikan perintah untuk
tersambung dengan komunikasi serial yang terdapat pada PC terlebih dahulu.
Setelah itu diperlukan pengaturan piranti serial seperti Port Com, Baud Rate, Data
Bits, Stop Bits, Parity, dan Flow Control. Pengaturan piranti tersebut harus sesuai
dengan pengaturan serial yang terdapat pada mikrokontroller. Jika terdapat salah
satu bagian berbeda maka komunikasi serial tidak akan berjalan dengan baik.
Setelah pengaturan komunikasi serial, selanjutnya diperlukan pengaturan
dalam image processing. Pengaturannya yaitu terdapat pada VLGenericFilter yang
berfungsi menjadikan hasil capture menpunyai file extensi berupa Bitmap.
Selanjutnya, ketika pengaturan telah selesai dilakukan semua mekanisme
selanjutnya yaitu penbacaan data serial guna ketika terdeteksinya suatu pelanggaran
pada traffic light maka Delphi akan menerima data serial dan seklaigus memproses
untuk capture pelanggaran traffic light yang terjadi.
4.1.6 Piranti Serial
Tabel 4.1 Piranti Serial
Port Com 10
Baud Rate 9600
Data Bits 8
Stop Bits 1
Parity None
Flow control None
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
41
4.2 Pengujian Tegangan Masukan Komparator
Pengujian ini dimaksudkan agar mengetahui tegangan yang dimasukkan ke
komparator hasil dari input masukan sensor photodiode. Jika dalam kondisi
terhalangi maka sensor aktif, namun dalam kondisi tidak terhalangi maka sensor
tidak aktif. Dari hasil pengujian tersebut didapatkan hasil sebagai berikut.
Tabel 4.2 Tegangan Masukan Komparator
Keluaran Terhalang (v) Tidak Terhalang
(v)
Sensor photodiode 1 0,07 4,24
Sensor photodiode 2 0,1 5,04
Sensor photodiode 3 0,14 5,0
Sensor photodiode 4 0,02 4,93
4.3 Pengujian Tegangan Keluaran Komparator
Pengujian ini dimaksudkan agar mengetahui tegangan yang dikeluarkan
dari komparator hasil dari perbandingan input masukan sensor photodiode. Jika
dalam kondisi terhalangi maka sensor aktif, namun dalam kondisi tidak terhalangi
maka sensor tidak aktif. Dari hasil pengujian tersebut didapatkan hasil sebagai
berikut.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
42
Tabel 4.3 Tegangan Keluaran Komparator
Keluaran Terhalang (Volt) Tidak Terhalang (Volt)
Sensor photodiode 1 3, 91 1,05
Sensor photodiode 2 3,90 1,05
Sensor photodiode 3 3,90 1,05
Sensor photodiode 4 3,90 1,05
4.4 Pengujian Traffic Light
Pengujian ini dimaksudkan agar dapat mengetahui sinkronisasi antara
hardware dan software perancangan untuk pengaturan traffic light. Berdasarkan
hasil dari pengujian ini didapatkan hasil yang sangat baik. Karena pada pengujian
ini terdapat sikronisasi antara hardware dan perancangan software. Hal itu dapat
dibuktikan dengan tidak adanya waktu delay pada hasil tampilan traffic light.
Berikut adalah hasil timing diagram pengujian traffic light:
0 10 22 34 45 56 67 78
Traffic Light 1
Merah
Kuning
Hijau
Traffic Light 2
Merah
Kuning
Hijau
Traffic Light 3
Merah
Kuning
Hijau
Traffic Light 4
Merah
Kuning
Hijau
Gambar 4.1 TIMMING DIAGRAM TRAFFIC LIGHT
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
43
4.5 Hasil Pengujian Linieritas Sensor Photodiode dan Webcam
Pengujian ini melakukan penyesuaian dari respon sensor photodiode yang
diberikan ketika terjadi pelanggaran dan respon webcam untuk melakukan potret
hasil pelanggaran. Berikut table pengujian :
Tabel 4.5 Pengujian Webcam
Data ke –
n Parameter Kontrol Respon Sistem Keterangan
1 Sensor 1 terdeteksi Potret Webcam 1 Berhasil
2 Sensor 2 terdeteksi Potret Webcam 2 Berhasil
3 Sensor 3 terdeteksi Potret Webcam 3 Berhasil
4 Sensor 4 terdeteksi Potret Webcam 4 Berhasil
5 Sensor 1 terdeteksi Potret Webcam 1 Berhasil
6 Sensor 2 terdeteksi Potret Webcam 2 Berhasil
7 Sensor 3 terdeteksi Potret Webcam 3 Berhasil
8 Sensor 4 terdeteksi Potret Webcam 4 Berhasil
9 Sensor 1 terdeteksi Potret Webcam 1 Berhasil
10 Sensor 2 terdeteksi Potret Webcam 2 Berhasil
11 Sensor 3 terdeteksi Potret Webcam 3 Berhasil
12 Sensor 4 terdeteksi Potret Webcam 4 Berhasil
4.6 Hasil Pengujian Keseluruhan Sistem Alat
Pengujian ini mengetahui keseluruhan sistem yang bekerja, dimulai dengan
berjalannya sistem traffic light 4 persimpangan jalan sesuai dengan program, aktif
sensor photodiode dalam mendeteksi terjadinya pelanggaran yang terjadi pada jalur
uji coba, mengirimkan data serial untuk memproses webcam untuk melakukan
proses pemotretan pelanggaran. Berikut tabel pengujian yang diperoleh :
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
44
Tabel 4.6 Pengujian Keseluruhan Sistem Alat
Data ke – n
Traffic Light
Respon Sistem Keterangan
Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4
1. - - - Potret Webcam 1 Berhasil
2. - - - Potret Webcam 2 Berhasil
3. - - - Potret Webcam 3 Berhasil
4. - - - Potret Webcam 4 Berhasil
5. - - - Potret Webcam 1 Berhasil
6. - - - Potret Webcam 2 Berhasil
7. - - - Potret Webcam 3 Berhasil
8. - - - Potret Webcam 4 Berhasil
9, - - - Potret Webcam 1 Berhasil
10. - - - Potret Webcam 2 Berhasil
11. - - - Potret Webcam 3 Berhasil
12. - - - Potret Webcam 4 Berhasil
Berhasil = 12, Tidak berhasil = 0. Maka persentase 100%
Dari hasil pengujian tersebut didapatkan hasil bahwa alat tersebut secara
keseluruhan berhasil bekerja dengan baik. Dengan persentase keberhasilan 100%
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Dari kegiatan pengujian Tugas Akhir Rancang Bangun Pendeteksian
Pelanggaran Pada Traffic Light Berbasis Mikrokontroler yang sudah dilakukan
maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Software yang dibuat untuk tugas akhir ini terdiri dari 2 bagian, yaitu
software pemrograman mikrokontroller dan software pemrogramna pada
PC. Software pemrogaman mikrokontroller merupaka software yang
digunakan untuk mengisikan program ke mikrokontroller, sedangkan
software pemrograman pada PC digunakan sebagai antarmuka dengan user
atau operator.
2. Dari data hasil pengujian yang telah dilakukan maka dapat diketahui bahwa
software pendeteksian pelanggaran pada traffic light ini memiliki kinerja
yang baik. Ketika terdapat pengendara yang menerobos traffic light pada
saat kondisi merah menyala maka secara otomatis pengendara tersebut
terdeteksi dan dilakukan capture pada kendaraan tersebut.
3. Kinerja dalam keseluruhan sistem alat pendeteksian pelanggaran lalu lintas
berjalan dengan sangat baik. Berdasarkan hasil pengujian, setiap
pelanggaran lalu lintas yang terjadi dapat di deteksi oleh sensor dan capture
oleh webcam. Sehingga dalam pengujian keseluruhan sistem alat
mendapatkan hasil persentase keberhasilan sebesar 100%
5.2 Saran
Penulis mengharapkan agar kedepannya alat ini bisa dikembangkan sehigga
lebih baik lagi dalam hal pengeringan. Beberapa saran yang dapat penulis
sampaikan adalah sebagai berikut:
45
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
46
1. Penggunaan webcam yang mempunyai time lapse 30fps dapat membantu
menghasilkan bukti pelanggaran secara visual dengan lebih baik.
2. Efisiensi dalam penulisan program sangat dibutuhkan agar mempermudah
dalam penulisan program dan menghemat memori yang terdapat pada
mikrokontroller
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
DAFTAR PUSTAKA
Anonim.c.Kapasitor.http://www.electroniclab.com/index.php?option=com_conten
t &view=article&id=9:kapasitor-&catid=6:elkadasar&Itemid=7. Diakses
pada tanggal 5 Mei 2016
Baskara, 2012, Dasar Teori Atmega16, http://baskarapunya.blogspot.com/
2012/09/dasar-teori-atmega16.html, diakses 27 Maret 2016.
Budiharto, Widodo. 2008. Panduan Praktikum Mikrokontroler AVR Atmega16.
Jakarta: PT Elex Media Komputindo.
Haris, Mohammad.2015. Rancang Bangun Pengering Kacang Tanah Otomatis.
Tugas Akhir. Surabaya : Fakultas Vokasi Universitas Airlangga.
Saranghae, Dhila. “ Sensor Photodiode Adalah Salah Satu Jnis Sensor Pek Cahaya”.
11 Januari 2011. http://id.scribd.com/doc/134893635/Sensor-Photodiode-
Adalah-Salah-Satu-Jenis-Sensor-Peka-Cahaya-1#scribd.
Triwiyanto,2006.Http://mytutorialcafe.com/mikrokontroller/mikrokontroller
dasar.html diakses tanggal 11 Mei 2016
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
LAMPIRAN
PERLINTASAN SAAT PEMBUATAN
RANCANG BANGUN TRAFFIC LIGHT
TAMPAK SISI KANAN
TAMPAK SISI KIRI
TRAFFIC LIGHT
WEBCAM
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
RANGKAIAN KONTROL
SENSOR PHOTODIODE
Tampilan Delphi Awal
Tampilan Delphi Saat Bekerja
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
Listing Program Traffic Light
#include <mega16a.h>
#include <delay.h>
#define merah_1 PORTB.0
#define kuning_1 PORTB.1
#define hijau_1 PORTB.2
#define merah_2 PORTB.3
#define kuning_2 PORTB.4
#define hijau_2 PORTB.5 // Inisialisasi PORT untuk
Traffic Light
#define merah_3 PORTC.0
#define kuning_3 PORTC.1
#define hijau_3 PORTC.2
#define merah_4 PORTC.3
#define kuning_4 PORTC.4
#define hijau_4 PORTC.5
#define red_a PORTA.1
#define red_b PORTA.2
#define red_c PORTA.3 // Inisialisasi PORT Output untuk
sensor
#define red_d PORTA.4
// Declare your global variables here
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=Out Func3=Out
Func2=Out Func1=Out Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=0 State3=0 State2=0
State1=0 State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x1E;
// Port B initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out
Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0
State1=0 State0=0
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
// Port C initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out
Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0
State1=0 State0=0
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
// USART initialization
// USART disabled
UCSRB=0x00;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1:
Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=0x00;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
while (1)
{
// Place your code here
hijau_1=1;
merah_2=1;
red_b=1;
merah_3=1;
red_c=1;
merah_4=1;
red_d=1;
delay_ms(10000);
hijau_1=0;
kuning_1=1;
delay_ms(1000);
kuning_1=0;
merah_1=1;
red_a=1;
delay_ms(500);
merah_2=0;
red_b=0;
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
hijau_2=1;
delay_ms(10000);
hijau_2=0;
kuning_2=1;
delay_ms(1000);
kuning_2=0;
merah_2=1;
red_b=1;
delay_ms(500);
merah_3=0;
red_c=0;
hijau_3=1;
delay_ms(10000);
hijau_3=0;
kuning_3=1;
delay_ms(1000);
kuning_3=0;
merah_3=1;
red_c=1;
delay_ms(500);
merah_4=0;
red_d=0;
hijau_4=1;
delay_ms(10000);
hijau_4=0;
kuning_4=1;
delay_ms(1000);
kuning_4=0;
merah_4=1;
red_d=1;
delay_ms(500);
merah_1=0;
red_a=0;
}
}
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
Listing Program Sensor Photodiode #include <mega16a.h>
// Standard Input/Output functions
#include <stdio.h>
// Declare your global variables here
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: On
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud Rate: 9600
UCSRA=0x00;
UCSRB=0x18;
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x33;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1:
Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=0x00;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
while (1)
{
// Place your code here
if (PINC.0==1&&PINC.4==1){ // source code
SENSOR 1
printf("1");};
if (PINC.1==1&&PINC.5==1){ // source code
SENSOR 2
printf("2");};
if (PINC.2==1&&PINC.6==1){ // source code
SENSOR 3
printf("3");};
if (PINC.3==1&&PINC.7==1){ // source code
SENSOR 4
printf("4");};
}
}
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
Listing Program Delphi unit Unit1;
interface
uses
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes,
Graphics, Controls, Forms,
Dialogs, LPComponent, VLDSCapture,
SLComponentCollection,
VLCommonDisplay, VLDSImageDisplay, StdCtrls,
VLCommonFilter, VLSnapshot,
ExtDlgs, VLBasicGenericFilter, VLGenericFilter, CPort;
type
TForm1 = class(TForm)
VLDSCapture1: TVLDSCapture;
VLDSImageDisplay1: TVLDSImageDisplay;
VLSnapshot1: TVLSnapshot;
Button1: TButton;
Button2: TButton;
SavePictureDialog1: TSavePictureDialog;
VLGenericFilter1: TVLGenericFilter;
ComPort1: TComPort;
Button3: TButton;
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
procedure VLGenericFilter1ProcessData(Sender:
TObject;
InBuffer: IVLImageBuffer; var OutBuffer:
IVLImageBuffer;
var SendOutputData: Boolean);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
procedure Button3Click(Sender: TObject);
procedure ComPort1RxChar(Sender: TObject; Count:
Integer);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form1: TForm1;
gambar: TBitmap;
i: integer;
str:String;
implementation
{$R *.dfm}
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
ComPort1.Connected:=True;
end;
procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);
begin
ComPort1.Connected:=False;
// SavePictureDialog1.Execute;
//gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
end;
procedure TForm1.VLGenericFilter1ProcessData(Sender:
TObject;
InBuffer: IVLImageBuffer; var OutBuffer:
IVLImageBuffer;
var SendOutputData: Boolean);
begin
InBuffer.ToBitmap(gambar);
end;
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
gambar:= TBitmap.Create;
i:=0;
end;
procedure TForm1.Button3Click(Sender: TObject);
begin
ComPort1.ShowSetupDialog;
end;
procedure TForm1.ComPort1RxChar(Sender: TObject;
Count: Integer);
begin
ComPort1.ReadStr(str,Count);
if str='1' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.
bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
if str='2' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.
bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
if str='3' then
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.
bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
if str='4' then
inc(i);
VLSnapshot1.Snapshot;
SavePictureDialog1.FileName:='E:\Gambar'+IntToStr(i)+'.
bmp';
gambar.SaveToFile(SavePictureDialog1.FileName);
end;
end.
ADLN - PERPUSTAKAAN UNIVERSITAS AIRLANGGA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN PENDETEKSIAN ... HALIM WONGSOKUNCORO