LEGO MINDSTORMS EV3 API

2014.03.15初音玲

LEGO MINDSTORMS EV3 API

自己紹介▷お仕事の略歴

•システム企画

•インフラ構築

•業務アプリ構築

• DB設計、構築、各種支援

▷お仕事外の略歴

• Microsoft MVP for Developer Tools (2008/04-14/03)

• Oracle ACE (2008/04-:日本で２人目)

はじめてシリーズ

▷はじめてのVC#2012

Kinect本監修▷本文

•日本語訳

▷サンプル

•ローカライズ済

連載中▷

•新型Kinect for Windows v2 Developer Previewプログラミング入門http://www.buildinsider.net/small/kinect2dp/

• Xbox One速報http://www.buildinsider.net/consumer/xboxonekinect/

http://www.buildinsider.net/small/kinect2dp/

http://www.buildinsider.net/consumer/xboxonekinect/

EV3

ハードウェア

インテリジェントブロックEV3

モーターモーター

超音波

カラー

ジャイロ

タッチ

ソフトウェア

EV3とWindows 8.1の接続

接続

EV3ソフトウェア

EV3Windows XP

Windows VistaWindows 7Windows 8

Windows 8.1Mac OS 10.6Mac OS 10.7Mac OS 10.8

USB

WiFi

Bluetooth LE

プログラミング

EV3ソフトウェア

EV3Windows XP

Windows VistaWindows 7Windows 8

Windows 8.1Mac OS 10.6Mac OS 10.7Mac OS 10.8

USB

WiFi

Bluetooth LE

リアルタイム操作

Windowsストアアプリ

EV3

Windows 8.1 WiFi

Bluetooth LE

USB

New API

User interface

Fundamentals

Devices Graphics and media Communications and data Services

Geo-location

Proximity

Direct3D Direct2DDirectWrite

PlayTo

Contracts

Bing

AzureMobile

HTML5/CSS XAMLInput Controls

Authentication

Bluetooth

USB

HID WiFi direct

Point of service

3Dprinting

Scanning

WebGL

HTTP

Contacts

Appoint-ments

PDF

Speech synthesis

Diagnostics

Portable

Sensors Playback Capture

Printing

SVGCanvas

Local storage

SMS

StreamsBackground transfer

Syndication

Networking

XML and JSON

Skydrive

Live tiles and toast

Accessibility Data binding

Application services

Threading timers

Memory management

Globalization Cryptography

Xbox Live

NEW

プログラムを作ろう

変数宣言private RfcommDeviceService DeviceService;private StreamSocket BTPort;private DataWriter BTWriter;private DataReader BTReader;

接続public async Task Connect(string portName){

var servicesInfos = await DeviceInformation.FindAllAsync(RfcommDeviceService.GetDeviceSelector(RfcommServiceId.SerialPort));

foreach (var serviceInfo in servicesInfos){

if (serviceInfo.Name == "EV3"){

this.DeviceService = await RfcommDeviceService.FromIdAsync(serviceInfo.Id);break;

}}this.BTPort = new StreamSocket();await BTPort.ConnectAsync(

DeviceService.ConnectionHostName,DeviceService.ConnectionServiceName,SocketProtectionLevel.BluetoothEncryptionAllowNullAuthentication);

this.BTWriter = new DataWriter(BTPort.OutputStream);this.BTReader = new DataReader(BTPort.InputStream);

}

コマンド送信Byte[] mergedData = new Byte[header.Length + data.Length];Array.Copy(header, mergedData, header.Length);Array.Copy(data, 0, mergedData, header.Length, data.Length);this.BTWriter.WriteBytes(mergedData);var sendResult = await this.BTWriter.StoreAsync();


headerの形式は？



dataの形式は？



dataの形式は？

センサーからの受信は？

プログラムを作ろう▷Windows 8.1 Windows RumtimeでBT対応

▷RfcommDeviceServiceで接続

▷送受信するデータはバイナリデータ

▷自由にプログラム作るとか正直無理

Lego.EV3の紹介

http://legoev3.codeplex.com/

2013/11/01版

NuGet Lego.EV3

2013/11/06版

お勧めはNuGet▷プロジェクトフォルダの下にインストール

▷ライブラリの更新通知あり

お勧めはNuGet

NuGetパッケージの復元を有効化

Lego.EV3の構造

Lego.EV3の構造

Windows 8.1

Windows Runtime

Lego.Ev3.WinRT

Lego.Ev3.Core

Windows ストアアプリ

Windows Phone 8

Windows Phone Runtime

Lego.Ev3.Phone

Lego.Ev3.Core

Windows ストアアプリ

Lego.EV3を使ったプログラミング

変数宣言private RfcommDeviceService DeviceService;private StreamSocket BTPort;private DataWriter BTWriter;private DataReader BTReader;

変数宣言 - Lego.EV3private Lego.Ev3.Core.Brick Connecter;

接続public async Task Connect(string portName){

var servicesInfos = await DeviceInformation.FindAllAsync(RfcommDeviceService.GetDeviceSelector(RfcommServiceId.SerialPort));

foreach (var serviceInfo in servicesInfos){

if (serviceInfo.Name == "EV3"){

this.DeviceService = await RfcommDeviceService.FromIdAsync(serviceInfo.Id);break;

}}this.BTPort = new StreamSocket();await BTPort.ConnectAsync(

DeviceService.ConnectionHostName,DeviceService.ConnectionServiceName,SocketProtectionLevel.BluetoothEncryptionAllowNullAuthentication);

this.BTWriter = new DataWriter(BTPort.OutputStream);this.BTReader = new DataReader(BTPort.InputStream);

}

接続- Lego.EV3this.Connecter = new Lego.Ev3.Core.Brick(

new Lego.Ev3.WinRT.BluetoothCommunication(this.DeviceName));await this.Connecter.ConnectAsync();

▷デバイス名を指定して接続要求し、

▷接続が完了するまで待つ


コマンド送信- Lego.EV3await this.Connecter.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(

Lego.Ev3.Core.OutputPort.A,50,500,false)

▷Aに接続したモーターに

▷50%のパワーで

▷500msモーターを回す。

▷時間経過後にブレーキかけない。

データ受信- Lego.EV3private void Connecter_BrickChanged(

object sender, Lego.Ev3.Core.BrickChangedEventArgs e)

{If (e.Ports[Lego.Ev3.Core.InputPort.One].Type != Lego.Ev3.Core.DeviceType.Empty){

this.SenserConnecters(index).Value =e.Ports[Lego.Ev3.Core.InputPort.One].SIValue;

}}

▷EV3からのデータ受信イベントで

▷1番ポートからのデータが存在すれば

▷その値を取得する

▷Leap.EV3.Core

• Brick

• BrickButtons

• Back / Down / Enter / Left / Right / Up

• Port

• Mode / Name / PercentValue / RawValue / SIValue / Type

• Command

• StartMotor / StepMotorAtPower / TimeMoterSync / StopMoter /TurnMotorAtPower / TurnMotorAtPowerForTime / TurnAtSpeed / TurnAtSpeedforTime

• DirectCommand

• ClearUIAsync

• DrawCircleAsync / DrawDottedLineAsync / …

• PlaySoundAsync / PlayToneAsync

• SystemCommand

• CopyFileAsync / DeleteFileAsync / WriteFileAsync

Lego.EV3を使えば▷接続が非同期メソッドで簡単になる

▷モーター制御がポート指定で簡単になる

▷センサー値取得がイベントとして簡単になる

▷センサー値取得がポート指定で簡単になる

FIN

Education

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