Arduinoでラジコン 作ったよーん

AndroidとArduinoでむすぶ新しい(?) ラジコンのすがた

ぼく、てきめん！• 「てきとう」「めんどい」の略デス＞＜

• “Don’t think, feel!” and “Laziness”

• さいと: http://tekitoh-memdhoi.info

• twitter: @youkidearitai

• facebook: youkidearitai.yuya.hamada

• ぶっちゃけラジコンの人でいいです

• ていうかラジコンが本体なんじゃないか疑惑

Arduinoでラジコン作った

コントローラーBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し

てまっす

左側のキャタピラ 右側のキャタピラ

操作保存・再生ボタン

ターボボタン(奥の手)

ストップとブレーキ

声で命令するボタン

こいつのすげーところと言ったら

どんな分野のエンジニアでも

エンジニアじゃなくてもすげーって言ってくれる

コンセプト

• Androidはすげーコンピューター

• ArduinoではできないことをAndroidで逆も然り

• Androidはアタマ、Arduinoは手足

スペック

• キャタピラをうごかすためトルクに余裕をもたせた

• 1kgくらいの重さなら運べる！ タミヤさんすげー

このくらいよゆうよゆう

コロコロつけて掃除だぜ

てきとうな概要？仕様？

• Arduinoはモータードライバーを2個くっつけただけ

• AndroidはサンプルのBluetoothChatをいじっただけ

• ArduinoとAndroidをBluetooth SPPで結ぶだけ

• Androidからカンマ区切りの数値を送信するだけ

• Arduinoは値をパースしてモーターうごかすだけ

• タミヤのキャタピラ基本工作キットとダブルギアボックス

• SBDBTからArduinoへ受信

• Arduinoで受信されたパラメーターを解析

• 左右のモータードライバーへArduinoから指示を送る

• 命令が終わったことをSBDBTでAndroidへ送信

SBDBT (Bluetooth SPPモジュール)

左モータードライバー

(TA7291P)モーター側の電源

Arduino側の電源(Vin)

左右モーター出力

ラジコン 概要

右モータードライバー

(TA7291P)

新機能

声で命令を送る• 「前、後ろ、右、左」でそのまま動く

• 「前1秒」というと「前に1秒動いたあと止まる」

• 「前1秒左1秒」もできる

• ループさせる場合には「回（繰り返せ）」

• 「前1秒左1秒を4回繰り返せ」とすると…？

• 「を」はいざというときの構文！

• 思い通りの文章にならないときに挟んでみよう

• 「左を1秒前を1秒を4回」

声だけじゃない

入力した文章でも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し

てまっす

ここにEditTextがあるじゃろ

入力した文章でも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し

てまっす

ここで命令できるんじゃ

RECORDボタンでも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し

てまっす

記録した命令が入るんじゃよ

RECORDボタンもあるじゃろ

RECORDボタンでも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し

てまっす

記録した命令が入るんじゃよ。編集や追加もできるのじゃ

どうやってるの？• AndroidのSpeechRecognizerを利用

• テキスト取得後はInterpreterパターンの教えに沿う

• 字句解析

• 構文解析

• 構文解析からスタックに「xx秒に511,511」という情報を積み上げていく

• 積み終わったら「xx秒経過したら511,511」と命令

「前1秒」• 「前1秒」という命令に対して「前」「1」「秒」と意味のある「トークン」に変換 (字句解析)

• 「前」という命令をスタックに積んでいく(構文解析)

• 「1」「秒」というトークンを発見したら

• 命令が終わっている場合「停止」

• 命令が続いている場合は次の命令へ

• メモリの許す限りどこまでも

「前1秒左1秒を4回」

• 命令に「回」があった場合

• 「前1秒左1秒」を4回分命令させる

今後の展望• カメラをつける(某イギリスのスパイ映画っぽいの)

• 流石にArduinoでリアルタイムはムリ！

• 動画を圧縮するLSI、特殊なコーデックが必要

• 流石にArduinoは諦めるかも

• キット化

• モーターの強化

• 加速度センサーによるモーション操作

キット化

• プリント基板は完成間近

• 昨日届いた

• ラジコン側アプリリリース

モーターの強化

プラズマダッシュモーターミニ四駆の大会では使えないヤバイやつをヒヒヒ

！？

https://youtu.be/sImPYL1JKoY

！？！？！？

どうしてこうなった

• 使用しているTA7291Pの最大出力電流(PEAK)は2A

• TA7291Pデータシート (秋月電子さんから）

• プラズマダッシュモーターは4.2～5.1A必要

• って…え？

MP4207

• MOS FET 5Aならいける

• MP4207データシート

• 難しそうですが、とりあえず試してみます

あとは

加速度センサーで動かしましょうかね

がんばります