Upload
agung-tullah
View
353
Download
40
Embed Size (px)
Citation preview
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dewasa ini perkembangan teknologi sangat disambut baik oleh semua
kalangan tidak terkecuali perkembangan teknologi robotika yang merupakan
keilmuan yang membahas mengenai teori-teori robot baik dari tingkat dasar
(basic) maupun sampai tingkat lanjut (intermediet). Semakin pesatnya
perkembangan teknologi robotika membuat hampir semua alat-alat baik yang
digunakan dalam rumah tangga maupun industry sudah mulai dikembangkan
dengan sebuah system control/kendali elektronik layaknya robot. Penggunan
sistem kendali elektronik ini dinilai memberikan banyak keuntungan.
Terdapat banyak jenis sistem kendali elektronik, misalnya sistem
kendali otomatis dan manual. System otomatis berjalan sendiri tanpa ada
campur tangan manusia, sedangkan yang manual masih membutuhkan
campur tangan manusia dalam hal pergerakannya.
Pada saat ini untuk mengontrol sebuah robot, kebanyakan
masih menggunakan kabel sehingga kurang efisien dalam
penggunaannya. Pada umumnya pengguna (user) tersebut harus
menggunakan kabel yang panjang sehingga dapat mengganggu gerak
dari robot. Selain itu komunikasi nirkabel sedang mengalami perkembangan
yang cukup pesat dan banyak digunakan sebagai salah satu interface pada alat
alat elektronika maupun atau komputer sebagai sarana control jarak
jauh.
1
2
Pada system kendali nirkabel, robot dan kontroller sudah tidak perlu lagi
terhubung langsung dengan kabel sehingga penggunaan kabel berlebih bisa di
atasi dan juga daya jangkau system kendali nirkabel pun lumayan jauh
dengan daya jangkau kisaran 100meter.
Dari latar belakang tersebut maka penulis mengangkat sebuah makalah
yang berjudul “Sistem Kendali Nirkabel Robot Mobile”. Yang merupakan
terobosan dalam hal mengurangi penggunaan kabel yang berebihan.
1.2 Rumusan Masalah
Dari latar belakang diatas penulis dapat menarik sebuah rumusan masalah
sebagai berikut :
1. System kendali seperti apa yang digunakan kendali nirkabel?
2. Komunikasi data seperti apa yang digunakan?
3. Seberapa efisien system kendali nirkabel ?
1.3 Batasan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka dalam penulisan makalah ini
penulis membatasi permasalahannya. Agar pembahasan yang dilakukan lebih
terarah dan sesuai dengan tujuan yang ingin dicapai. Adapun permasalah-
permasalahan yang akan dibatasi yaitu makalah ini membahas secara konsep
mengenai konsep pengontrollan manual robot mobile menggunkan jaringan
nirkabel.
3
1.4 Tujuan
Tujuan dari penulisan makalah ini adalah untuk menumbuh kembangkan
pengetahuan dalam hal robotika khususnya pengetahuan dalam system
kendali nirkabel
4
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Sejarah Perkembangan Robot
Michael A.G dan Alan C.S dalam jurnal Human-Robot Interaction (HRI),
2007 Kata istilah robot berasal dari bahasa Ceko (Chech) robota, yang
memiliki arti pekerja (worker) yang dapat diartikan sebagai pekerja yang
tidak mengenal lelah. Istilah tersebut dikenalkan oleh penulis bernama Karl
Capek pada tahun 1920 yang di pertunjukan dalam pentas komedi yang
berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot), yang bercerita tentang mesin
yang menyerupai manusia tapi mampu bekerja terus menerus tanpa lelah.
Pengertian perilaku seperti robot dan implikasinya terhadap manusia telah
sudah ada selama berabad-abad :
a. Pada abad ke 3 dekripsinya tentang automata terdapat dalam naskah
Taoisme kuno Cina, Liezi. Banyak yang menduga penulis nakah naskah
ini adalah Lie Yukou, seorang filsuf Cina, salah satu bagian buku tersebut
menceritakan pertemuan antara Raja MU danri Disnati Zou (1023-957
SM) dan seseorang insinyur mekanik. Yang dikenal sebagai Yan Shi.
Dengan bangga Yan Shi menunjukan hasil karyanya berupa manusia
mekanis kepada raja.
b. Pada 1945, Leornado da vinci menuangkan ide-idenya tentang robot,
leornado da vinci sendiri merupakan seorang penemu, arsitek, seniman,
pematung, penulis, dan pelukis Renaisans dari italia dia banyak
mendesain ciptaan berteknologi modern, tetapi jarang diwujudkan
4
5
semasa hidupnya, kebanyakan ide-idenya dituangkan dalam bentuk
gamar-gambar. Dia pernah mendesain aoutomata humanoid yang terlihat
seperti ksatria bersenjata, kemudian dikenal sebagai robot leoanardo
c. Jacqes de Vaucanson (1709- 1782). Dia merupkan penemu dan seniman
asal prancis yang menciptakan robot dan mesin-mesin yang
mengensankan dan inovatif.
2.2 Definisi dan Jenis-jenis Robot
Indra Pati Andhika P dalam jurnal Robot Pengintai Menggunkan PC
Berbasis Mikrokontroller AT89S51, 2012 mendefinisikan bahwa
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan
program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan).
Asep Hendra Hermawan dalam skripsi Perancangan Navigasi Mobile
Robot Menggunakan Kompas HM55B, 2011 menyatakan jenis-jenis robot
sebagai berikut :
a. Android / Humanoid
Robot ini adalah robot yang di desain semirip mungkin dengan
bentuk tubuh manusia. Robot jenis ini diciptakan dan diprogram untuk
melakukan kegiatan seperti apa yang manusia lakukan seperti berjalan
menggunakan langkah kaki, berbicara, merawat pasien, melakukan
atraksi hiburan bahkan bermain music seperti gambar 2.1
6
Gambar 2.1 humanoid
Sumber : Wikipedia.org/robot
b. Mobile
Robot jenis ini desainnya mengikuti bentuk dari kendaraan yang
sering digunakan manusia seperti kendaraan roda 2, roda 3, roda 4,
bahkan ada pula seperti layaknya kendaraan perang (Tank). Robot jenis
ini diciptakan untuk melakukan lomba seperti balapan, melakukan
perjalanan bahkan penjelajahan baik di bumi maupun di luar angkasa hal
ini dikarenakan keutamaan design pergerakannya yang menggunakan
roda sehingga dapat mudah berdaptasi dengan lintasan yang tidak rata
7
Gambar 2.2 vehicle robot
Sumber : http://www.neurotechnology.com/
c. Legged
Robot jenis design utamanya terinspirasi dari binatang. Karena
pergerakannya menggunakan kaki robot legged terkadang menyerupai
binatang berkaki 4 seperti anjing bahkan berkaki 6 seperti layaknya laba-
laba system pergerakannya-pun mengikuti cara kerja pergerakan masing-
masing hewan yang ditirukan.
Gambar 2.3 legged robo
Sumber : http://delta-electronic.com/
8
d. Flying
Robot jenis ini di design dengan menggunakan sayap maupun
baling- baling layanya transportasi udara maupun hewan yang mampu
terbang. Robot ini sering digunakan untuk memantau kondisi melalui
udara.
Gambar 2.4 flying robot
Sumber :http://static.republika.co.id/
e. Manipulator
Robot manipulator ini design utamanya yaitu lengan seperti
layaknya lengan pada manusia yang mempunyai siku- siku dan juga jari
untuk mencapit atau mengenggam. Karena keunggulannya dalam hal
melakukan sesuatu dengan teliti dan stabil dalam menghasilkan produk,
sehingga robot jenis ini lebih sering digunakan dalam industry pabrikan.
9
Gambar 2.5 manipulator
Sumber: arash-tavakoli.blogspot.com
2.3 Robot Mobile
Asep Hendra Hermawan dalam skripsi Perancangan Navigasi Mobile
Robot Menggunakan Kompas HM55B, 2011 mendefinisikan Robot
Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda maupun kaki untuk menggerakkan
keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot dapat melakukan
pergerakan dari satu titik ke titik yang lain dengan bantuan navigasi.
Ada banyak navigasi yang digunakan robot mobile diantaranya :
2.2.1 Manual Jauh Atau Tele-Op
Sebuah robot manual tele-op'd adalah robot yang seluruh
pergerakannya di bawah kendali seorang operator dengan
bantuan joystick atau perangkat kontrol lainnya. Perangkat
dapat saja dihubungkan langsung ke robot, menggunakan kabel
10
atau melalui joystick nirkabel, atau juga menjadi aksesoris ke
komputer nirkabel atau pengendali lainnya. Sebuah robot tele-op'd
biasanya digunakan untuk mengurangi kecelakaan kerja yang bisa
saja terjadi pada manusia contoh: seperti pada robot penjinak bom.
2.2.2 Guarded Tele-Op
Sebuah robot guarded tele-op memiliki kemampuan
untuk merasakan dan menghindari rintangan tetapi sebaliknya
akan menavigasi sebagai penggerak secara otomatis, tetapi seperti
robot di bawah manual tele-op. Jika ada beberapa robot
mobile hanya menawarkan guarded tele-op Sliding. Robot seperti
ini diciptakan dan sering di adu dalam kontes robotika baik skala
nasional maupun internasioal untuk membangun control cerdas
otomatis seperti pada robot pemadam api
2.2.3 Next-Line
Beberapa Automated awal Dipandu Kendaraan (AGVs)
adalah baris berikut mobile robot. Mereka mungkin mengikuti garis
visual dicat atau tertanam di lantai atau langit-langit atau sebuah
kabel listrik di lantai. Sebagian besar robot dioperasikan
sederhana "menjaga garis di pusat sensor" algoritma. Mereka
tidak bisa mengelilingi hambatan, mereka hanya berhenti
dan menunggu ketika sesuatu menghalangi jalan mereka.
Contoh robot line follower digital
11
2.2.4 Robot Otonom Acak
Otonomi robot dengan gerakan acak pada dasarnya
terpental dinding, baik dinding-dinding yang merasakan dengan
bumper fisik seperti pembersih rumah atau dengan sensor elektronik
seperti mesin pemotong rumput. Algoritma sederhana bump dan putar
30 derajat akhirnya mengarah ke jangkauan sebagian besar atau
seluruh permukaan lantai atau halaman.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari
robot. Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja
fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot mobile
minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan
sensor-sensor elektronik.
Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan
menggunakan polywood/triplek, akrilit sampai menggunakan
logam (aluminium). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut
garis (Line Follower ) atau pengikut dinding (Wall Follower) ataupun
pengikut cahaya.
2.4 Telerobotic
Bob Emanuel Onyike dan Bachelor’s Thesis dalam paper Wireless Control
System for An Industrial Robot, 2011 manuliskan menurut Wikipedia, the
free encyclopedia (2011) Telerobotic adalah bidang robotika berkaitan
dengan kontrol robot semi- otonom dari kejauhan , terutama yang
menggunakan jaringan nirkabel ( seperti Wi - Fi , Bluetooth , Deep Space
12
Network , dan sejenisnya ). Ini adalah kombinasi dari dua subbidang utama ,
teleoperation dan telepresence
2.4.1 Telepresence
Telepresence mengacu pada seperangkat teknologi yang
memungkinkan seseorang dapat merasa seolah-olah mereka dapat
hadir, di dua tempat sekaligus dalam waktu yang bersamaan (real
time). Akibatnya, melalui telerobotics di tempat lain mereka dapat
benar-benar hadir dilokasi lain, selain lokasi mereka yang sebenarnya
. Pada teknologi Telepresence setiap pengguna ditawarkan
menghadirkan indranya di tempat lain yang jauh dari laokasinya
dengan menggunakan media komunikasi visual (indra penglihat) dan
audio (indra pendengar). Sehingga dalam hal ini posisi pengguna,
gerakan, tindakan, suara dan lain-lain dapat dirasakan (didengar dan
dilihat), ditransmisikan dan digandakan dalam lokasi yang jauh untuk
membawa suasana bahwa mereka hadir di tempat itu. Oleh karena itu ,
informasi dapat bepergian ke dua arah antara pengguna dan lokasi
terpencil .
2.4.2 Teleoperasi
Tele-operasi adalah proses melakukan pekerjaan yang dilakukan
dari jarak jauh. Pekerjaan dilakukan bisa apa saja, sementara jarak
bisa menjadi jarak fisik atau hanya berubah dalam skala ketika
misalnya seorang ahli bedah adalah menggunakan micro–manipulator
teknologi untuk melakukan operasi pada tingkat mikroskopis.
13
Teleoperator adalah perangkat yang dikendalikan dari jarak jauh
oleh operator manusia. Jika sebuah perangkat memiliki kemampuan
untuk melakukan pekerjaan semi-otonom, disebut telerobot. jika
perangkat beroperasi benar-benar otonom, itu disebut robot. Robot
harus menyesuaikan dengan perintah dari operator. Dalam beberapa
kasus dimana jarak dapat mempengaruhi pengendalian nirkabel
terhadap robot , robot ini dibuat untuk mengikuti jalur yang
ditetapkan. Seperti saat sebuah robot mobile di harapkan untuk
melewati lintasan dengan rute yang berkelok- kelok sehingga saat
operator menginginkan robot belok ke kiri dengan menekan tombol
navigasi kiri maka robot mengikuti perintah dari operator tersebut
yaitu berbelok ke kiri.
2.5 System control pada Telerobotic
Bruno Siciliano dan Oussama Khatib dalam buku yang berjudul Springer
Handbook Of Robotic, 2008 menuliskan Guenter Niemeyer dkk (2008),
menyatakan. dibandingkan dengan sistem robot polos , di mana robot
mengeksekusi gerakan atau program lain tanpa konsultasi lebih lanjut dari
pengguna atau operator , sistem telerobotic memberikan informasi kepada
dan memerlukan perintah dari pengguna . Arsitektur kendali mereka dapat
digambarkan oleh gaya dan tingkat hubungan ini , Diselenggarakan di
spektrum , tiga kategori utama
a. Direct Control
b. Shared Control
c. Supervisory Control
14
Dalam prakteknya, bagaimanapun , arsitektur kontrol sering termasuk
bagian dari semua strategi .
2.5.1 Direct contol
Kontrol langsung menyiratkan ada kecerdasan atau otonomi dalam
sistem, sehingga semua gerakan robot langsung dikendalikan oleh
pengguna melalui antarmuka master . Jika pelaksanaan tugas dibagi
antara kontrol langsung dan umpan balik sensoris lokal dan otonomi,
atau jika umpan balik pengguna ditambah dari penampakan maya yang
nyata atau alat bantu otomatis lainnya , arsitektur dilambangkan sebagai
kontrol bersama . Dalam kontrol pengawasan pengguna dan robot
terhubung dengan baik dalam jaringan local yang bagus, i . e . , operator
memberikan perintah tingkat tinggi , yang kembali didefinisikan dan
dieksekusi oleh telerobot tersebut .
2.5.2 Shared Control
Untuk mengaktifkan TelePresence di jarak jauh atau di aplikasikan
pada daerah yang berisiko seperti bekas ledakan nuklir (radio aktif),
cukup dengan konsep shared control untuk melakuka pengontrolan
melalui teleoperator akan lebih baik dan menjamin keselamatan user
dalam menjalankantugas. Maksud dari shared control didasarkan pada
loop lokal sensorik umpan balik. Dimana perintah yang dilakukan dapat
mengirim sinyal kembali atau dapat didefinisikan secara mandiri
teleoperator menyediakan alat bantu sederhana berupa kecerdasan
sensorik. Sehingga operator manusia yang melakukan control terhadap
15
perangkat dapat menerima sinal balik kondisi robot dan dapat
membantu operator dalam melakukan tidakan berikutnya sehingga
mendapat hasil yang maksimal.
2.5.3 Supervisory Control
Kontrol pengawasan , diperkenalkan oleh Ferell dan Sheridan pada
tahun 1967, berasal dari analog mengawasi anggota staf bawahan
manusia. Supervisor memberikan arahan tingkat tinggi untuk menerima
dan ringkasan informasi dari , dalam hal ini, robot. Sheridan
menggambarkan pendekatan ini dibandingkan dengan manual dan
otomatis kontrol robot " operator Manusia sebentar-sebentar
pemrograman dan terus menerima informasi dari komputer itu sendiri
menutup kontrol lingkaran otonom melalui efektor resmi dan sensor .
Gambar 2.6 man-machine interface
Sumber :paper handbook telerobotic (Guenter Niemeyer dkk)
16
Saat ini loop kontrol otonom dapat dialihkan ke remote , dengan
mengandalkan informasi dan model yang sedang dikirim ke situs
operator. Operator mengawasi sistem telerobotic dan memutuskan
bagaimana harus bertindak dan apa yang harus dilakukan . Sebuah
implementasi khusus dari kontrol pengawasan adalah pendekatan
pemrograman telesensor.
Pemrograman telesensor (TSP) adalah konsep pendekatan otonomi
bersama yang mendistribusikan kecerdasan antara manusia dan mesin.
Menganggap bahwa informasi yang mencakup tentang lingkungan yang
sebenarnya tersedia dari sistem sensor, tugas parsial dapat dijalankan
secara independen pada tingkat mesin. Spesifikasi-spesifikasi dan
keputusan pada tingkat perencanaan tugas tinggi harus dilakukan oleh
operator manusia. Local loop umpan balik sensoris yang digunakan
oleh sistem robot, sementara pekerjaan tugas - tingkat global harus
dispesifikasikan secara interaktif oleh operator manusia. Pendekatan
otonomi bersama ini adalah dasar dari paradigma TSP , dimana robot
dapat deprogram dari jarak jauh untuk melakukan tugas diarahkan .
Ajaran sistem robot tidak terjadi pada tingkat manipulator bersama atau
Cartesian. Namun pada tingkat bahasa yang lebih tinggi , i . e . ,
operator hanya merencanakana kegiatan pada yang akan dilakukan oleh
robot, selebihnya robot akan melakukannya sendiri tanpa campur
tangan operator. Berikut gambaran mengenai perbedaan pada
manipulator level dan higher level
17
Gambar 2.7 manipulator level dan higher level
Sumber : paper handbook telerobotic (Guenter Niemeyer dkk)
2.6 Komunikasi Data Telerobotic Dengan Konsep TCP/IP
Pada pembahasan sebelumnya dapat diketahui bahwa konsep pengendalian
manual robot melalui jarak jauh disebut Teleoperation yang merupakan
cabang dari keilmuan teknologi Telerobotic. Pada teleoperation terdapat
beberapa komponen peralatan yang digunakan untuk mengendalikan robot
seperti komponen controller (joystick) dan telerobotic (sebagai media yang di
control) atau bisa saja menggunakan PC (Personal Computer). Tentunya
dalam pengendalian telerobotic pada jarak jauh dibutuhkan komunikasi radio
dengan basis TCP/IP sebagai media pengiriman data di udara. Penggunaan
18
protocol TCP/IP sangat menguntungkan dikarenakan protocol merupakan
protocol Ethernet yang memungkinkan pengguna dapat tehubung langsung
dengan ke media internet yang tentunya dapat di akses kapan saja dan dimana
saja.
Menurut Tommy Tantra dan Antonius Wibowo dalam jurnal telerobotic
dengan menggunakan media TCP/IP, menyebutkan bahwa, TCP/IP
merupakan suatu protocol suite yang digunakan untuk mengirim data
antar computer di dalam jaringan tanpa batasan perangkat keras
maupun perangkat lunak. Protokol ini biasa digunakan untuk pengiriman
data, informasi maupun kendali di dalam jaringan komputer. TCP/IP
terdiri atas beberapa lapisan (layer), yang mana tiap lapisan secara
spesifik mengerjakan apa yang menjadi tugasnya tanpa terkait
dengan tugas lapisan yang lain. Oleh International Standart
Organisation (ISO), telah ditetapkan suatu konsep standar untuk
arsitektur jaringan komputer yang dikenal dengan nama Open
System Interconnection (OSI). OSI terdiri atas 7 lapisan, sementara TCP/IP
hanya terdiri atas 5 lapisan. Namun, seluruh fungsi dari lapisan OSI telah
tercakup dalam TCP/IP. Perbandingan antara OSI dengan TCP/IP
disajikan pada Tabel.2.1
Table 2.1 Perbandingan OSI dan TCP/IP
Application
Application Presentation
Session
19
Transport Transport
Network Internet
Data link Network
Physical (hardware) Physical (hardware)
OSI model TCP/IP model
Lapisan-lapisan dalam TCP/IP menggambarkan fungsi-
fungsi dan protocol dalam komunikasi antara 2 buah komputer.
Setiap lapisan menerima data dari lapisan di atas atau di bawahnya,
kemudian memproses data tersebut sesuai fungsinya dan
meneruskannya ke lapisan berikutnya. Untuk tiap data, tiap lapisan
memiliki header sendiri sesuai dengan fungsinya. Pemberian header
pada masing-masing lapisan disebut sebagai proses enkapsulasi.
20
Gambar 2.10 proses komunikasi data antar lapisan TCP/IP
Sumber: http://m3d1akomd4.files.wordpress.com
Berikut penjelsan mengenai fungsi dari setiap lapisan TCP/IP dari lapisan
terbawah sampe yang teratas
1. Phsycal Layer
Lapisan ini merupakan lapisan terbawah dalam TCP/IP.
Lapisan ini mendefinisikan besaran fisik suatu media komunikasi
seperti: tegangan, arus maupun gelombang radio. Bentuknya
dapat bervariasi tergantung pada media jaringan dan bersifat
fleksibel sehingga dapat mengintegrasikan jaringan dengan
berbagai media fisik yang berbeda.
21
2. Network
Lapisan ini bertugas mengatur penyaluran data yang akan
dikirimkan pada media fisik. Lapisan ini menjaga reliabilitas data
yang akan dikirimkan. Pada lapisan ini, dilakukan deteksi dan koreksi
kesalahan pada tingkat bit
3. Internet
Lapisan ini mendefinisikan bagaimana dua pihak dapat
berhubungan walaupun berada pada jaringan yang berbeda. Pada
jaringan internet yang terdiri atas puluhan juta host dan ratusan ribu
jaringan lokal, lapisan ini bertugas untuk menjamin agar suatu
paket yang dikirimkan dapat menenemukan tujuannya.
Lapisan ini memiliki peranan penting, terutama dalam mewujudkan
internetworking yang meliputi wilayah yang luas (world
wide internet). Beberapa tugas penting pada lapisan ini adalah
sebagai berikut:
a. Addressing, yaitu melengkapi tiap data dari alamat internet dari
tujuan, yang dikenal dengan nama Internet Protocol
Address. Oleh karena pengalamatan berada pada level ini,
maka jaringan TCP/IP tidak tergantung pada jenis media
maupun komputer yang digunakan.
b. Routing, yaitu menentukan ke mana data dikirim agar
mencapai tujuannya. Fungsi ini merupakan fungsi
terpenting dalam Internet Protocol. Sebagai protokol yang
22
bersifat connectionless, proses routing sepenuhnya
ditentukan oleh jaringan. Pengirim tidak memiliki kendali
terhadap paket yang dikirimkan untuk bias mencapai tujuannya.
Router-router di dalam jaringan yang sangat menentukan
dalam penyampaian data dari pengirim ke penerima.
4. Transport/Network
Lapisan ini menjamin reliabilitas data dikirim antara pengirim
dan penerima pada tingkat segmen. Lapisan ini menjamin bahwa
data yang diterima pada penerima adalah sama dengan data yang
dikirimkan oleh pengirim. Pada lapisan ini, terdapat 2 protokol
yang sering digunakan, yaitu:
a. Transport Control Protocol (TCP), protocol ini
menyediakan layanan pemerikasaan data dan bersifat
connection oriented. TCP digunakan untuk pengirima data yang
menuntut keandalan.
b. User Datagram Protocol (UDP), protokol ini tidak menyediakan
layanan pemeriksaan data dan bersifat connectionless. Seringkali
digunakan sebagai protokol transport untuk data yang sensitif
terhadap delay seperti video conference maupun untuk
aplikasi database yang bersifat query.
Protocol in memiliki beberapa fungsi yang penting :
a. Flow Control, pengiriman data yang telah dipecah menjadi
paket-paket tersebut harus diatur sedemikian rupa agar pengirim tidak
23
Sampai mengirimkan data dengan kecepatan yang melebihi
kemampuan penerima dalam menerima data.
b. Error Detection, data dilengkapi dengan informasi yang
dapat digunakan untuk memeriksa apakah data yang
dikirimkan bebas dari kesalahan. Bila ditemukan kesalahan,
data akan diabaikan dan pengirim akan mengirimkan
ulang data tersebut. Hal ini dapat membuat performa jaringan
menurun karena menimbulkan delay.
5. Application
Lapisan ini merupakan lapisan terakhir dalam arsitektur
TCP/IP yang berfungsi mendefinisikan aplikasi yang dijalankan
pada jaringan. Oleh karena itu terdapat banyak protokol pada
lapisan ini sesuai dengan banyaknya aplikasi yang dapat dijalankan.
24
BAB III
PENUTUP
3.1. Kesimpulan
Dari pembahasan konsep yang telah dijabarkan maka penulis dapat
mengambil kesimpulan :
1. Pada system kendali robot nirkabel menggunakan tiga kategori utama
yaitu Direct Control, Shared Control dan Supervisory Control.
2. Model komunikasi data pada makalah ini menggunakan komunikasi
radio dengan basis protocol tcp/ip. Dimana protocol tcp/ip merupakan
suatu protocol suite yang digunakan untuk mengirim data antar
computer di dalam jaringan tanpa batasan perangkat keras
maupun perangkat lunak.
3. Penggunaan system kendali nirkabel menggunakan sub-bidang utama
utama yaitu telepresence dan teleoperation. Dimana teleresence
digunakan untuk menghandirkan gambaran lingkungan dimana robot
berada sedangkan teleoperasi digunakan untuk melakukan
pengontrollan terhadap robot. Dengan penggunaan sub-bidang tersebut
pengendalian nirkabel dapat lebih efektif melalui jarak jauh
dibandingkan dengan kabel.
3.2. Saran
Pada system kendali robot mobile ini penulis masih menerapkan
pengiriman data melalui TCP/IP, namun untuk semakin berkembangnya
makalah ini penulis memeberi saran yaitu dengan menambahkan jelur
24
25
pengiriman data yang mampu bekerja pada robot ROV (Remotly Operated
Vehicle) dimana robot ini dapat di control di kedalaman air sedangkan
perangkat TCP/IP belum mampu melakukan pengiriman data pada
kedalaman air.