BLUETOOTHで動かす！ANDROIDミニ四駆＆ANDROIDロボットのつくりかた

KLab／karakuriたけいひでゆき

2010/06/26Android Bazaar and Conference 2010 Spring

AGENDA

• 自己紹介 & karakuriの紹介

• Android時代のミニ四駆

• Androidロボット「もなか」

•共通するシステム構成はこれだ！

• Android1.6でのBluetoothの使い方

• Bluetooth-UART変換モジュールの使い方

自己紹介

• たけいひでゆき @hideyuki_• KLab株式会社• karakuri• 昼：仕事•夜：はんだテラピー•ミニ四駆開発者？！

からんで × くりだす = どひゃー！たけい

回路&ソフト

うえじま

デザイン&映像

まつむら

ハード設計製作

なかみの説明(ANDROID編)

ANDROID携帯との接続

Bluetooth(SPP)

• Android1.6ではBluetooth使えないんじゃ？• esmasuiさん作「backport-android-bluetooth」を使えばBluetoothが使えます！（多謝！）

BLUETOOTHをどう扱うか

• Android Developerのサイトに詳しいことが！

• http://developer.android.com/guide/topics/wireless/bluetooth.html

使い方• BluetoothAdapterを取得&有効化• Bluetoothデバイスのスキャン&接続• BluetoothSocketを開く• mmSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);

• データを送る•mmInStream = socket.getInputStream();• bytes = mmInStream.read(buffer);• mmOutStream = socket.getOutputStream();• mmOutStream.write(bytes);

なかみの説明(デバイス編)

ミニ四駆のシステム構成

AVRTINY2313

Bluetoothモジュール

レブチューンモータPRO

ドライバNDS9936

赤LED * 5

バッテリeneloop1.2V * 2

DC/DCコンバータ2.7Vフォト

インタラプタ

PWM

UART

PWM

MONAKAのシステム構成

AVRMEGA128

Bluetoothモジュール

フルカラーLED * 2

LEDドライバTD62004

サーボ*3VS-S020

バッテリ/ACアダプタ7.4V

MP3プレーヤGPS, 加速度センサ

PWM

UART

PWM

この２つが重要！

Bluetooth(SPP) BTモジュール

マイコン

ペリフェラル

BLUETOOTH-UARTモジュールBT-MOD100R

•CLASS2対応•通信距離は約30m• SPP(Serial Port Profile)搭載•技適認証取得済み!• RS232Cの無線化を完全 エミュレートする機能搭載•AVRとはUARTで繋ぐ•非同期式シリアル通信 (UART)

3.0V

マイコン

VccGND

TxRx UART

サーボLED

加速度センサなど

BTモジュールの最大定格3.3Vを超えるとモジュールが壊れます！

送信コマンド例

• ヘッダ - コマンド - [サーボの角度などの情報]・・・•例：0x82FF0145 (左手のサーボ位置を0x145に)

#define CMD_HEADER 0x82#define CMD_LEFT 0xFF#define CMD_RIGHT 0xFE#define CMD_HEAD 0xFD#define CMD_LEDR 0xFC#define CMD_LEDG 0xFB#define CMD_LEDB 0xFA

まとめ

• ハードもできるともっとおもしろいことができるぞ！• 2階のBazzarブースで展示しています！•参考資料• backport-android-bluetooth http://bit.ly/8Zvc4b • BT-MOD100R http://bit.ly/9PKxf4