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Appello Automatica - Modulo 2 - Mascolo - Ingegneria Informatica - Politecnico di Bari (15-06-2015)
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Corso di Laurea inIngegneria Informatica ed Automatica
FONDAMENTI DI AUTOMATICA MODULO II16 Aprile 2015
Esame
Esercizio 1. Si tracci, su carta semilogaritmica, il diagramma di Bode delle am-piezze e delle fasi della funzione di risposta armonica associata alla funzione ditrasferimento:
G(s) =s2 + s + 400
s2(s2 + s + 1)(s + 40)(1)
Esercizio 2. Considerato il sistema in Fig. 1 dove Gc =(s+2)s(s+1) , H(s) = 1 e Gp =
1(s29) , si studi la stabilita` del sistema mediante il criterio di Nyquist al variare di knellinsieme dei numeri reali.
r(s) k Gc(s)
H(s)
Gp(s)
d(s)
y(s)+
+
Figura 1:
Esame ed esonero
Esercizio 3. Considerato il sistema in 1 dove Gp(s) =e.2ss , H(s) = 1, si progetti
un regolatore PID(s) = kGc(s) utilizzando il metodo di taratura in anello chiuso (ometodo delle oscillazioni) di Ziegler-Nichols. (Le regole per la taratura del regolatorePID sono: K = 0.6Kcr, Tf = 0.5Tosc, TD = 0.125Tosc).
Esercizio 4. Considerando il sistema in 1 dove Gp(s) =1
s(s+5)(s+20) , H(s) = 1, si
progetti una rete correttrice Gc(s) e il guadagno k in modo da soddisfare le seguentispecifiche:
1. Errore di velocita`: ev = 0.1;
2. Margine di fase: MF = 40
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