Corso di Laurea inIngegneria Informatica ed Automatica

FONDAMENTI DI AUTOMATICA MODULO II16 Aprile 2015

Esame

Esercizio 1. Si tracci, su carta semilogaritmica, il diagramma di Bode delle am-piezze e delle fasi della funzione di risposta armonica associata alla funzione ditrasferimento:

G(s) =s2 + s + 400

s2(s2 + s + 1)(s + 40)(1)

Esercizio 2. Considerato il sistema in Fig. 1 dove Gc =(s+2)s(s+1) , H(s) = 1 e Gp =

1(s29) , si studi la stabilita` del sistema mediante il criterio di Nyquist al variare di knellinsieme dei numeri reali.

r(s) k Gc(s)

H(s)

Gp(s)

d(s)

y(s)+

+

Figura 1:

Esame ed esonero

Esercizio 3. Considerato il sistema in 1 dove Gp(s) =e.2ss , H(s) = 1, si progetti

un regolatore PID(s) = kGc(s) utilizzando il metodo di taratura in anello chiuso (ometodo delle oscillazioni) di Ziegler-Nichols. (Le regole per la taratura del regolatorePID sono: K = 0.6Kcr, Tf = 0.5Tosc, TD = 0.125Tosc).

Esercizio 4. Considerando il sistema in 1 dove Gp(s) =1

s(s+5)(s+20) , H(s) = 1, si

progetti una rete correttrice Gc(s) e il guadagno k in modo da soddisfare le seguentispecifiche:

1. Errore di velocita`: ev = 0.1;

2. Margine di fase: MF = 40