View
455
Download
5
Category
Preview:
Citation preview
2011 - 2012
CATA
LOG
UE
Définition, intégration et maintenance de produits pour le soudage
Solutions pour le soudage
CONTACTS
FRANCE
Responsable Commercial
Stéphane LEMAIRETel. : +33 (0)2 47 73 64 64Mob: +33 (0)6 26 96 08 69e-Mail : slemaire@laffi-holding.com
Responsable Projet Pinces
Olivier PENNETIERTel. : +33 (0)1 60 05 05 59Mob: +33 (0)6 09 17 43 13e-Mail : opennetier@fts-welding.com
Responsable Maintenance/SAV
Euleterio GOMESTel. : +33 (0)1 60 05 00 58Mob: +33 (0)6 16 12 87 07e-Mail : egomes@fts-welding.com
Responsable Étude Pince
Pascal BELSONTel. : +33 (0)1 60 05 05 58e-Mail : pbelson@fts-welding.com
Responsable Technique
Alain SIMONTel. : +33 (0)1 60 05 05 71Mob: +33 (0)6 26 60 27 41e-Mail : asimon@fts-welding.com
Responsable Projet Préhensions
Louis-Marie de JAVELTel. : +33 (0)1 60 05 05 31Mob: +33 (0)6 23 68 10 11e-Mail : lmdjavel@fts-welding.com
Responsable Étude Préhension
Sébastien BONHEURTel. : +33 (0)1 60 05 05 60e-Mail : sbonheur@fts-welding.com
Responsable Formation
David BOUCHENYTel. : +33 (0)2 36 16 24 07Mob: +33 (0)6 82 53 70 76e-Mail : boucheny@sdservice.fr
Le périmètre des prestations The scope of services 1
LES PINCES MANUELLES / Manual GunsLes pinces manuelles TSManual guns 7
Les options : gyroscope et potenceManual guns options 9
LES PINCES MACHINES / Feature GunsLes pinces machines MCX/MCJFeature guns 11
LES PINCES ROBOTS / Robot GunsLes pinces robotsRobots guns generality 13
Les pinces robots relation motorisation/RobotMotorisation by robot type 17
Les pinces robots type RBXRobots guns RBX type 21
Les pinces robots type RXARobots guns RXA type 23
Les pinces robots type RXFRobots guns RXF type
25
Les pinces robots type RXERobots guns RXE type
27
Les pinces robots type RX2 ou RX3 Robots guns RX2 or RX3 type
29
Les pinces robots type RX4 ou RX5Robots guns RX4 or RX5 type
31
Les pinces robots type E200 ou P200Robots guns E200 or P200 type
33
Les pinces robots type RBJRobots guns RBJ type 35
Les pinces robots type RJ1Robots guns RJ1 type 37
Les pinces robots RJ2 ou RJ3 Robots guns RJ2 or RJ3 type 39
SO
MM
AIR
E
SOMMAIRE SUMMARY
PINCES SPÉCIALES / Special GunsLa gamme de produits spécialesSpecial guns 41
Les pinces spéciales PGPPGP Special guns 43
Les pinces spéciales RJG SAMRJG SAM Special guns 45
Les pinces spéciales RJG SKUDRJG SKUD Special guns 47
LES OPTIONS / OptionsLes options pinces robotsRobots guns options 49
LES PRÉHENSEURS / Modular end effectorsLes périmètres des prestationsThe scope of supply 51
Les préhenseurs modulairesModular end effectors 59
Bibliothèques CAO des préhenseurs modulairesCAD library Modular end effectors 63
Les préhenseurs à structures centrales modulairesGripper centrale structure 69
Les préhenseurs à structures maillées modulairesGripper meshed structure 71
Le Carry Over 73Les équipements de soudage - FTS Welding Process & SystemManufacturer of welding 77
AUTRES / OthersComposants de soudage - SchrubWelding components - Schrub 80
Paramètres de soudage par résistanceResistance welding parameter 81
Ce catalogue n'est pas exhaustif, tous les projets sont étudiés et réalisés sur demande.All projects are realizes on specific request. Modification without notice
PRESTATIONS / SERVICES:
• Définition des bras et des éléments terminaux en fonction des empilages de tôles sur ROBCAD® / Definition of the arms and terminal elements based on stacks of plates ROBCAD ®
• Définition et validation de la motorisation et du transformateur selon la gamme de soudure / Definition and motor and transformer validation according to welding spot values
• Définition et validation du support de pince / Definition and validation of gun support• AVP Pince complète avec CDG et inertie / Full gun draft with COG and inertia• Contrôle et paramètrage de la pince dans nos ateliers / Guns controls and parameters in our
workshops• Adaptation aux standards et préconisations du client / Adaptation to customer's standards and
recommendations• Étude et fourniture de solutions « Carry Over » / Studing and providing solutions for "Carry Over".• Moyens d’études : Logiciel 3D Think design - Logiciel ROBCAD® de simulation et de
validation / Means of study: Think 3D design software - Software ROBCAD® simulation and validation
OPTIONS / OPTIONS:
• Installation et mise en route sur site client / Installation and commissioning at customer sites• Étude et fourniture des périphériques « pinces » / Study and delivery of gun equipments• Support / support• Changeur automatique / Automatic tool changer• Pied au sol / Pedestal• Pied de dépose / Gun foot• Rodeuse d’électrode / Electrode dresser• Fourniture de consommables de soudage / supply of welding consumables• …
EXPRESSION DES BESOINS / EXPRESSION OF NEEDS
• Pour un bon déroulement de projet, FTS Welding dispose d’un ensemble de documents qualités garantissant une parfaite compréhension du besoin (Documents ci-après) / For a smooth project, FTS Welding has a set of documents guaranteeing a perfect definition of the need (Documents below)
1
PÉRIMÈTRE DE PRESTATIONS PINCES
2
LES
PIN
CES
DÉFINITION DES DIFFÉRENTS INTERVENANTSDEFINITION OF STAKEHOLDERS
Identifiant / IDIntégrateur / Manufacturer Réf. interne FTS Welding / Ref. FTS Welding
Réf. dossier demandeur / Ref. customer
Intégrateur / integrator
Responsable affaire / Project Manager Raison Social / Name company
Adresse / Address Ville / City
Code Postal / Zip Code E-mail :
Tél: Fax :
Localisation et identification / Location and identification
Projet / Project Usine / Protection plant
Unit / Unit Sous-unit / Sub-unit
Poste / Post N° Robot / Robot No
N° Pince / Gun No N° Série / Serial No
SCOPE OF SERVICES GUNS
ROBOT P SOL
PRÉHENSION ASSOCIÉEAssociate Gripper
BAIE VARIATEUR
CARACTÉRISTIQUES D’INTÉGRATIONDATA INTEGRATION
Changeur d’électrode Electrode changer OUI NON
Ragréage / Dresser OUI NON
MONTAGE BRAS
ST INV
FIXATION
DROITE GAUCHE
MOTORISATION
PN HYD ELEC
TYPE DE TRANSFO
TI TS
SOUDURE / Weld
TCY TSRE IMAXSRE
SÉQUENCE
N°Seq F Serrage (daN) Tps Serrage (période) Nb Points
N°pts* Tps Ch Puls Tps Fr Maint. ISRE
Capabilité Pince Fournie / Gun capability OUI NON OK
Capabilité Transfo Fournie / Transformer capability OUI NON OK
TRA
JE 1
: TR
AJE
2 :
3
PÉRIMÈTRE DE PRESTATIONS PINCES
4
LES
PIN
CES
N° Fiche / Sheet No.
Demande Pince / Gun application
Type
LU :
H.U.1 :
H.U.2 :
I. :
OUV :
STANDARD SPÉCIFIQUE
CARACTÉRISTIQUES GÉOMÉTRIQUE DE LA PINCEExpression des besoins (impératif) date de la demande
GUNS GEOMETRICAL FEATURES Expression of requirements (mandatory) date of application
SCOPE OF SERVICES GUNS
PÉRIMÈTRE DE PRESTATIONS PINCES
LES
PIN
CES
DOCUMENTS à FOURNIR (IMPÉRATIF) / Documents required (mandatory)
• L’empilage des sections que doit souder la pince pour tous les points.Stacking the sections to be performed all section for all weld Spot guns
• Les murs du véhicule et/ou de l’outillageTools environment
• Le dessin avec la position du bras indexé de la pince standard servant de base à la nouvelle étude.The drawing with the standard gun indexed arm indicated for the new study.
• La proposition de la solution de l’intégrateur.The customer proposed solution
RAPPEL DES DONNÉES DE BASE / Recall data
• Ce projet devra respecter les règles d’utilisation de terminaux standards, de ragréage et changement d’électrodes.This project must comply the standard tips, electrode dresser and changer
• Les passages par rapport aux pièces devront tenir compte de l’usure des électrodes et de l’indexage. The passages from the parts will need to consider the electrode wear and indexing mouvement
• Les bras choisis ou proposés devront avoir des sections susceptibles de résister aux efforts demandés.The arms diameters selected or proposed will be likely to resist to force efforts required..
• Un fichier ROBCAD® de l’empilage pourra être fourni si besoins.File ROBCAD ® stacking can be provided if needed.
OPTIONS (SUIVANT DEVIS) / Options (by estimate)
• Support de pince avec plan / Gun support with drawing• Pince équipée / Equipped Gun • Pied au sol / Pedestal • Ragréage avec abattant / electrode dresser • Cale interface / interface • Changeur rapide / quick tool changer • Autres / Other
N° Séq Accos. Nb Pulse
Temps Chaud
Temps Froid Maint. Effort Cou-
rant e1 e2 e3 ∑ Nb points
GAMME DE SOUDURE / Welding range
Temps de cycle process / Process cycle timeTemps de cycle soudure / Welding cycle time
DOCUMENTS à FOURNIR (IMPÉRATIF) / Documents required (ESSENTIAL)
• NUM ROBCAD® et/ou plan échelle 1 avec home position robot et environnement maxi admissible pour la construction / ROBCAD® definition and/or scale 1 draw with home position robot and tools environment original.
• Réf. De la pince et plan de la pince / Gun number and draw• Réf. Cahier des charges / Specifications number
SCOPE OF SERVICES GUNS
5 6
Les pinces manuelles FTS Welding à motorisation hydraulique ou pneumatique et transformateur séparé sont adaptables à tous les types de poste de soudage manuel. Elles présentent un excellent rapport qualité/prix.FTS Welding manual guns with hydraulic or pneumatic cylinder and separate transformer are adaptable to all the types of manual welding stations. They present an excellent cost effectiveness.
MNJMNX 1000
MNX 3000
7
LES PINCES MANUELLES TS*
TS :Transformateur séparé / Séparated transformer
PINCE TS «Cé» / GUN TS type "C"Modèle de pince / Gun Model MNJ818JC MNJJA MNJ820JB
Effort aux électrodes (daN) / electrode force
250 350 500
HU maxi (mm) / Throat Deph (mm) 100 220 290
PINCE TS «X» / GUN TS type "X"Modèle de pince / Gun Model MNX1000 MNX2000 MNX2500 MNX3000
Effort aux électrodes (daN) / electrode force
237 239 248 206
LU maxi (mm) / Throat Deph (mm) 250 350 500 800
8
MANUAL GUNS
MA
NU
ELLE
S
Définition du type de corps en fonction de la profondeur utile et de l'effort souhaité
According force TD
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
(LU;HU) Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
LES PINCES MANUELLES TSOPTIONS
ÉQUIPEMENT GYROSCOPE 3D3D GYROSCOPE
9
POTENCE STANDARD (Pinces manuelles TS)STANDARD ACCESSORY CRANE
• Structure mono bras articulé • Transformateur de soudage ISO avec tore de mesure et protection thermique• Séquenceur de soudage à contrôle de courant • Armoire de puissance avec disjoncteur 400A et thyristore 800A• Panneau pneumatique ou hydraulique avec surpresseur• Pupitre opérateur • Intensité de soudage de 5 à 20 kA• Puissance type 2 : 160 kVA• Charge suspendue maxi. (pinces et accessoires) : 150 Kg• Aire de travail : 3m x 2m• Circuit électrique : 400 Vac - 50/60 Hz• Circuit de refroidissement (eau) : de 8 à 16 l/mn• Circuit pneumatique (air) : 6 bar• Configurations possibles: 1 bras fixe, 1 bras articulé ou 2 bras articulés• La configuration 2 bras articulés permet l’utilisation de 2 pinces simultanément • Armoire de soudage suspendue sur équilibreur• Pince manuelle à transformateur intégré
• Articulated single arm structure• Welding transformer ISO with measuring torus and thermal
protection• Welding timer with black up• Power cabinet with 400A circuit breaker and thyristor 800A• Pneumatic or hydraulic panel with booster• Operator panel• Welding intensity : 5 à 20 kA• Power : type 2 = 160 kVA• Maximum suspended load ( guns and accessories) : 300 lbs• Working aire : 3m x 2m• Power supply : 400 Vac - 50/60 Hz• Cooling system ( water ) : de 8 à 16 l/mn• Air pressure ( air) : 6 bar• Design : 1 fixed arm, 1 slew arm or 2 slew arms• The two slew arm option allows two guns to be used
simultaneously.• Welding cabinet with balancer• Gun with with transformer
10
MANUAL GUNSOPTIONS
MA
NU
ELLE
S
LES PINCES MACHINES
PINCES MACHINES MCX / MCJ
AVANTAGES TECHNIQUES / TECHNICAL ADVANTAGES• Encombrement réduit, facilite l’intégration dans les outillages/ Overall size reduced, easy tool integration• Fiabilité éprouvée / Tested reliability
OPTIONS / OPTIONS• Détection intégrée / Integrated switch
TyPE MCJ / MCJ TYPEEFFORT DE SOUDURE : 800daN à 8.4 bars avec surpresseur / Weld force with booster
11
Modèle de pince Gun Type MCX600 MCX900 MCX1500 MCX3000 MCX237 MCJ216
Vérin / Cylinder Ø (mm) 80 80 80 80 100 63 63
Effort aux électrodes (daN) electrode force
240 325 385 250 380 250 540
LU/HU maxi (mm) 200 250 350 800 800 800 150Couple max. Articulation (mN)Articulation torque
575 975 1560 1560 1560 1560 -
12
FEATURE GUNS
MA
CH
INES
LES PINCES ROBOTSType en X et en Cé
RBX
RBJ13
Spécialement étudiées pour le soudage par résistance à grande cadence et fortes d’une expérience de plus de 40 ans, les pinces à souder FTS Welding présentent un excellent rapport qualité / prix.
Celles-ci peuvent être à motorisation électrique ou pneumatique. Elles sont compatibles avec les principaux robots du marché. En option, nous proposons aussi une gamme de pinces sans indexage.
Toutes les pinces à souder FTS Welding peuvent être équipées indifféremment de transformateur 50 Hz ou 1000 Hz suivant l’application.
2 générations de pinces sont actuellement disponibles :
- La gamme de pinces de première génération, du type RXA-RXF-RXE, cette gamme a fait la renommée des pinces FTS Welding, la caractéristique principale est la motorisation à renvoi. Ces pinces sont installées sur les différents sites de nos clients depuis plus de 40 ans.
- La gamme de pinces de la deuxième génération, du type RX2-RX3-RX4 et RX5, cette gamme a été spécialement développé suite à la demande de réduction des coûts. La caractéristique principale est la motorisation à vis intégrée en ligne.
Especially designed for hight duty cycle resistance welding and since 40 years the welding guns FTS Welding presents excellent cost effectiveness
These guns can use pneumatic or electric cylinder. They are completely compatible with major robot brands. In this way we propose guns with or without equalizing.
2 generations of welding guns are available
- The guns RXA, RXF and RXE are the first generation of welding guns wich have done the know how of FTS Welding since 40 years
- The guns RX2, RX3, RX4 and RX5 are the new generation witch have been especially designed for cost saving included new actuators.
14
ROBOT GUNS
RO
BO
TS
LES PINCES ROBOTSGénéralités
AVANTAGES TECHNIQUESEncombrement limité et masse optimisée Overall size and weight optimisationAsservissement de l’effort de soudage Welding's spot force back upTemps de cycle entre 0.6s et 1.8s par point de soudure grâce à l’indexage
Short welding time, between 0,6s and 1,8s.
Optimisation du temps d’ouverture de la pince
Gun opening time optimisation
Accostage à vitesse nulle (suppression du martelage)
Buffering at zero speed (hammering suppression)
Meilleure gestion de l’usure des électrodes Improved electrode consumption management
Rapidité d’intervention en maintenance et en échange
Fast maintenance and exchange intervention speed
Grandes cadences de soudage grâce au refroidissement de la motorisation
High duty cycle due to the water cooled systems
OPTIONS OptIOnsHousse ou capot de protection Protection coverPré-Course variable en version pneumatique Variable forward stroke (pneumatic version)Adaptation des différents raccordements au standard client
Many plug designs available
Fourniture de supports intermédiaires standard ou spécifiques
Supply of standard or specific intermediate supports
15 16
RO
BO
TS
Bras Mobile
Porte éléctrode
Allonge
I-SOUD
Allonge
Bras indexé
Exemple Interface Robot
Ens. Transfo
Ensemble Moteur à renvoi ou linéaire
Position du support
ROBOT GUNSGenerality
LES PINCES ROBOTS Relations motorisations / Robots
Robot + Baie
Tens
ion
Mot
eur
Nbr
de
pôle
s
Type
s de
conn
ecte
urs
Préc
o FT
S W
eldi
ng
Fanu
c RJ
3ib
Fanu
c RJ
3ic
Kuka
KRC
1
Kuka
KRC
2_AL
Kuka
KRC
2_FR
FTS
- MA
ABB
6400
BR2
210
ABB
6400
S4C
ABB
6400
S4C
+
ABB
6600
S4C
+
ABB
6600
IRC5
x x x 400V 4 jaeger N
x 400V 4 jaeger N
x x 600V 6 jaeger O
x 600V 6 jaeger N
x 600V 6 Amphenol O
x x 600V 4 jaeger N
x x 400V 8 Amphenol O
x x 400V 8 Intercon 6p O
x x 400V 8 Intercon 6p O
x x 400V 8 Amphenol O
x 600V 4 jaeger N
x 600V 4 Intercon 6p N
x 600V 4 Intercon 6p N
x 600V 6 Intercon 6p N
x x 600V 6 Intercon 6p N
x 600V 6 Intercon 6p O
x 600V 6 Intercon 6p O
x 600V 6 Intercon 6p N
x 600V 6 Intercon 8p O
x 600V 6 Intercon 6p O
TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES A-F-E RBJ15
17
RO
BO
TS
Robot + Baie
Tens
ion
Mot
eur
Nbr
de
pôle
s
Type
s de
conn
ecte
urs
Préc
o FT
S W
eldi
ng
Fanu
c RJ
3ib
Fanu
c RJ
3ic
Kuka
KRC
1
Kuka
KRC
2_AL
Kuka
KRC
2_FR
FTS
- MA
ABB
6400
BR2
210
ABB
6400
S4C
ABB
6400
S4C
+
ABB
6600
S4C
+
ABB
6600
IRC5
x x 600V 6 jaeger O
x x 600V 6 Amphenol O
x x 400V 8 Intercon 6p O
x x 400V 8 Intercon 6p O
x x 400V 8 Amphenol O
x x 400V 8 Amphenol O
x 600V 6 Intercon 6p O
x 600V 6 Intercon 6p O
x 600V 6 Intercon 8p N
TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES RX 1,2,3,4 et 5
18
ROBOTS GUNS Motor / Robots relations
TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR GuNS A-F-E RBJ15 TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR GuNS RX 1,2,3,4 ANd 5
Robot + Baie
Tens
ion
Mot
eur
Nbr
de
pôle
s
Type
s de
conn
ecte
urs
Préc
o FT
S W
eldi
ng
Fanu
c RJ
3ib
Fanu
c RJ
3ic
Kuka
KRC
1
Kuka
KRC
2_AL
Kuka
KRC
2_FR
FTS
- MA
ABB
6400
BR2
210
ABB
6400
S4C
ABB
6400
S4C
+
ABB
6600
S4C
+
ABB
6600
IRC5
X 600V 6 Intercon 8p N
X X 600V 6 jaeger O
X X 600V 6 Amphenol O
X X 400V 8 Amphenol O
X X 400V 8 Intercon 6p O
X 600V 6 Intercon 6p O
X 600V 6 Intercon 6p O
X X 400V 8 Amphenol O
TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES RJ 2/3
LES PINCES ROBOTS Relations motorisations / Robots
19
Robot + Baie
Tens
ion
Mot
eur
Nbr
de
pôle
s
Type
s de
conn
ecte
urs
Préc
o FT
S W
eldi
ng
Fanu
c RJ
3ib
Fanu
c RJ
3ic
Kuka
KRC
1
Kuka
KRC
2_AL
Kuka
KRC
2_FR
FTS
- MA
ABB
6400
BR2
210
ABB
6400
S4C
ABB
6400
S4C
+
ABB
6600
S4C
+
ABB
6600
IRC5
X X 600V 6 jaeger O
X X 600V 6 jaeger N
X X 400V 6 jaeger N
X X 400V 8 Amphenol O
X 600V 6 Intercon 6p N
X X 600V 6 Intercon 6p N
TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES E200
RO
BO
TS
20
ROBOTS GUNS Motor / Robots relations
TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR GuNS RJ 2 / 3 TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR GuNS E200
LES PINCES ROBOTSType RBX
Les caractéristiques / Features
Type Indexage *Version** Type
bras Arms
Couple Max (N/m)
Torque
LU/PU Max (mm) / TD Cote D
α = Angle d’ouverture (°) Opening angle
RXA Oui E Prism 1800 320 55 18RXF Oui E/P Prism 3600 700 70 24.5RXE Oui E/P Prism 6000 1000 85 16.5RX2 Oui E/P Rond 3600 700 65 26RX3 Non E Rond 3600 700 65 26RX4 Oui E/P Prism 5200 1000 75 16RX5 Non E Prism 5200 1000 75 16E200 Oui E/P Rond 2500 550 70 26* E = motorisation Électrique P = motorisation Pneumatique / electric or pneumatic version** Type de bras : Prism = Bras type prismatique alu ou cuivre Rond = bras Rond Cuivre / Pneumatic arms - Cylindric arms
Les données techniques / Technical datas
Évaluation de l’effort aux électrodes / Electrodes force evaluation
Effort maxi électrodes (Dan) = Couple x 0.95LU/PU + D }} x 100
Évaluation de l’ouverture aux électrodes / Opening Evaluation to electrodes
Ouverture =Opening
(PU/LU + D) x Sin a
α 16° 16.5° 18° 24.5° 26°Sin 0.275 0.284 0.309 0.414 0.438
21
Les masses techniques / Guns weights
Pinces nues sans bras et transformateur / Guns without arms and transformaer
TYPE RXA E RXF E/P RXE E/P RX2 E/P RX3 E RX4 E/P RX5 E E 200 E/PMasse (KG) 49 59 69 49 46 65 62 46
Transformateur / Transformer
50 Hz 1000 HzTYPE 7.1V 8V 10V 13.5V 8.4V 9,3V 11V 13VMasse (KG) / Weight 28 32 35 52 15 25 32 40
Puissance perm 38 43 57 73 42 60,5 71 85
50% (kVA) 54 61 76 103 76 130 159 190
Bras / Arms
RXA (Cuivre) 4 à 10 RX 4 (Alu) 8 à 19
RXF (Cuivre) 8 à 16 RX 5 (Alu) 8 à 19
RXE (Alu) 8 à 20 E200 (Cuivre 5 à 11
RX2 / 3 (Cuivre) 6 à 17 RX3 (Cuivre) 6 à 17
Estimation pour 1 bras en Kg / Approx. weight for 1 arm in kg.
22
ROBOT GUNSRBX Type
RO
BO
TS
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
Définition du type de corps de pinces robots en fonction de la profondeur utile et de l'effort aux électrodes
Gun Body Definition
LES PINCES ROBOTS Type RXA
23
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
Diagramme pince RXA Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture
Force/TD & TD/Openning value
• Couple de 1 500 à 1 800 Nm / torque from 1 500 to 1 800 Nm• LU de 150 à 450 mm / TD from 150 to 450 mm• Motorisation électrique suivant type de robot / Motorisation by robot type• Transformateur 50Hz / transformer 50Hz • Équilibrage mécanique / Mechanical balancer• Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing• Bras prismatique en cuivre / Prismatic arms (Cu)
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) gun weight average (without support)
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8V
En kg 75 77 81
Longueur Utile 150 200 300 400 450
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 8 10 14 18 22
Masse Max 12 14 18 22 25
Bras Mobile
Bras Indexé
Exemple de support
Moteur à renvoi
Ensemble transfo
Equilibreur mécanique
ROBOT GUNSRXA Type
24
RO
BO
TS
LES PINCES ROBOTSType RXF
• Couple de 3 600 Nm / torque 3 600 Nm• LU de 300 à 700 mm / TD from 300 to 700 mm• Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type• Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz• Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer• Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing
Version pneumatique / Pneumatic version
• Vérin double course à pre-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke• Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward
stroke
25
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
Diagramme pince RXF Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture
Force/TD & TD/Openning value
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout )support
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V 13,5 V
En kg 85 87 91 94 111
Longueur Utile 450 500 600 750
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 10 14 16 20
Masse Max 16 18 22 24
Bras Mobile
Bras Indexé
Moteur à renvoi
Ensemble transfo
Vérin d’indexage
ROBOT GUNSRXF Type
26
RO
BO
TS
LES PINCES ROBOTS Type RXE
• Couple de 6 000 Nm / torque 6 000 Nm• LU de 500 à 1000 mm / TD from 500 to 1000 mm• Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type• Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz• Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer• Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing
Version pneumatique / Pneumatic version
• Vérin double course à pre-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke• Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
27
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
Diagramme pince RXEEffort/longueur utile & longueur utile/ouverture
Force/TD & TD/Openning value
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V 13,5 V MF
En kg 95 97 101 104 121 94
Longueur Utile 600 700 800 900 1000 1100 1200
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 22 26 28 30 34 34 38
Masse Max 26 30 32 34 38 38 42
Bras Mobile
Bras Indexé
Moteur à renvoi
Ensemble transfo
Vérin d’indexage
ROBOT GUNSRXE Type
28
RO
BO
TS
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support)
LES PINCES ROBOTS Type RX2 / RX3
• Couple de 3 600 Nm / torque 3 600 Nm• LU de 300 à 700 mm / TD from 300 to 700 mm• Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type• Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz• Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer• Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing 70 daN• Bras rond en cuivre - Bras en Alu pour les LU > 500 / Round copper arms - aluminium arms for TD> 500
Version pneumatique / Pneumatic version
• Vérin double course à pré-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke ou / or• Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
29
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
RX2 : Pince avec indexageindexing gun
RX3 : Pince sans indexageGun without indexing
Diagramme pince RX2 . RX3Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture
Force/TD & TD/Openning value
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V 13,5 V MF
En kg 75 77 81 84 101 75
Longueur Utile 400 500 600 750
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 18 22 28 32
Masse Max 22 28 32 36
Bras Mobile
Bras Indexé
Ensemble Moteur à vis intégrée
Ensemble transfo
Vérin d’indexage sur RX2
ROBOT GUNSRX2 / RX3 Type
30
RO
BO
TS
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support)
LES PINCES ROBOTS Type RX4 / RX5
• Couple de 5 200 Nm / torque 5 200 Nm• LU de 500 à 1000 mm / TD from 500 to 1000 mm• Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type• Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz• Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer• Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing ou sans indexage 70 daN/ or w/o indexing
Version pneumatique / Pneumatic version• Vérin double course à pré-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke • Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
31
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
RX5 : Pince sans indexage / Gun without indexing
RX4 : Pince avec indexage / indexing gun
Diagramme pince RX4 / RX5Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture
Force/TD & TD/Openning value
Bras Mobile
Bras Indexé
Ensemble Moteur à vis intégrée
Ensemble transfo
Vérin d’indexage sur RX4
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V 13,5 V MF
En kg 91 93 97 100 117 91
Longueur Utile 500 600 700 800 900 1000
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 18 22 26 28 30 34
Masse Max 22 26 30 32 34 38
ROBOT GUNSRX4 / RX5 Type
32
RO
BO
TS
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support)
E 200 MOTORISATION ELECTRIQUE
LES PINCES ROBOTSType E200 / P200
• Couple de 2 600 Nm / torque 2 600 Nm• LU de 300 à 550 mm / TD from 300 to 550 mm• Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Servo motor or pneumatical cylinder• Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz• Équilibrage pneumatique / Pneurmatical balancing• Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatical equilizing 70 daN
Version pneumatique / Pneumatic version
• Vérin double course à pré-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke • Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
E 200 MOTORISATION ÉLECTRIQUE P200 MOTORISATION PNEUMATIQUE
33
P200 MOTORISATION PNEUMATIQUE
Effo
rt au
x él
ectro
des
(daN
)El
ectro
de F
orce
Profondeur utile (mm)(TD) Throat depth (mm)
Diagramme pince E200 / P200Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture
Force/TD & TD/Openning value
Bras Indexé
Bras Mobile
Ensemble Moteur à vis intégrée
Ensemble transfo
Vérin d’indexage
Masse Corps avec transfo / Weight 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V
En kg 72 74 78 81
Longueur Utile / Length 300 400 500 600
Masse 2 bras en Kg / Weight
Mini 12 16 22 26
Maxi 16 22 26 32
ROBOT GUNSE200 / P200 Type
34
RO
BO
TS
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support)
LES PINCES ROBOTSType RBJ
TyPE Indexage Version Type Bras Effort Max (daN)*
LU/PU max (mm)
Ouverture Max
RJ1 Oui E/P Cyl 550 300 120RJ2 Oui E/P Cyl 630* 400 120RJ3 Non E Cyl 630* 400 120
* Conditionnée par les éléments terminaux - Fmax 900 daN*Standard tips limits - Else force Max 900 daN
Transformateur/ Transformer
Les masses corps de pince/ Body Guns weight
Bras/ Arms
Type RJ1E/P
RJ2E/P
RJ3E
Masse (Kg) 40-31 44-31 40
Pinces nues sans bras et transformateur / Guns without arms and transformer
50 Hz 1000 Hz
Type 6.3 V 7.1 V 8V 10V 13.5V 8.4V 9.3V 11VMasse (Kg) 26 28 32 35 52 15 25 32
Type RJ1 (cuivre) 4 à 11 KgRJ2 (cuivre) 4 à 15 KgRJ3 (cuivre 4 à 15 Kg
Estimation en Kg
35
Ensemble Moteur à renvoi
I-SOUD
RJ1
ROBOT GUNSRBJ Type
36
RO
BO
TS
Ensemble Moteur à vis intégrée
Ens, Transfo
Exemple Interface Robot
Bras Mobile
I-SOUD
Allonge
Allonge
Connectiques
Bras indexé
RJ2 ou RJ3 (non indexée)
Guidage indaxage (RJ2)
LES PINCES ROBOTS Type RJ1
PINCES ROBOTS TYPE RJ1
RJ1E (Electrique)
• PU de 120 à 300 mm / TD from 120 to 300 mm• Effort aux électrodes / Force to electrodes : 150 à 900 daN• Transformateur / Transformer : 50/60 Hz / 1 000 Hz• Indexage et équilibrage pneumatiques / Pneumatic balancer and indexing• Effort > 550 daN sur demande spécifique (RJ1E)/ Force > 550 daN on specific request (RJ1E)• Motorisation suivant type de robot / Motorisation by robot type• Bras rond en cuivre - Bras en Alu pour les LU > 500 / Round copper arms - aluminium arms TD> 500•
RJ1P (Pneumatique)
• PU de 80 à 400 mm / TD from 80 to 300 mm• Effort aux électrodes / Force to electrode : 150 à 500 daN• Transformateur / Transformer : 50/60 Hz / 1 000 Hz• Indexage et équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer and indexing• Effort > 500 daN sur demande spécifique / Force > 500 daN on specific request• Vérin double course à pré-course fixe de 90 mm / Double acting cylinder with fixed 90mm forward
stroke
Profondeur Utile (PU)
37
Bras Mobile
Bras Indexé
Ensemble Moteur à renvoi
Ensemble transfo
Vérin d’indexage
Exemple de support
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V MF
En kg 66 68 72 75 66
Longueur Utile 120 200 250 300
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 4 5 7 9
Masse Max 6 7 9 11
ROBOT GUNSRJ1 Type
38
RO
BO
TS
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support)
LES PINCES ROBOTS Type RJ2 / RJ3
• Possibilité de vérin de diamètre 125 mm pour réseau de 5 bars (version pneumatique RJ) / Possibility of cylinder 125 mm diameters for 5 bars (pneumatic version RJ)
• Vérin double course à pré-course fixe de 90 mm / Double acting cylinder with fixed 90mm forward stroke
• Pinces indexée ou non indexée (accostage de la tôle gérée par le robot) / Guns indexed or not indexed (sheet accosting managed by the robot)
• PU de 80 à 400 mm / TD from 80 to 400 mm• Effort aux électrodes / Force to electrode : 150 à 630 daN• Transformateur / Transformer : 50/60 Hz / 1 000 Hz• Indexage et équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer and indexing• Effort > 630 daN sur demande spécifique / Force > 630 daN on specific request• Bras rond en cuivre - Bras en Alu pour les LU > 500 / Round copper arms - aluminium arms TD> 500•
RJ3 (sans indexage) / w/o indexing
RJ2 (avec indexage) / with indexing
Profondeur Utile (PU)
39
Masse Corps avec transfo 6,3 V 7,1 V 8 V 10 V MF
En kg 70 72 76 79 70
Longueur Utile 100 150 200 250 300 350 400
Masse 2 bras en Kg
Masse Min 3 4 5 7 9 11 13
Masse Max 4 5 7 9 11 13 15
Bras Mobile
Bras Indexé
Ensemble Moteur à vis intégrée
Ensemble transfo
Vérin d’indexage sur RJ2
Exemple de support
RJ2 / RJ3 ROBOTS GUNSRJ2 / RJ3 Type
40
RO
BO
TS
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support)
LES PINCES ROBOTSLa gamme de produit Spéciale
I-SOUD
Bras Indexé
Ensemble Moteur à renvoi
Bras Mobile
Exemple Interface Robot
Porte électrode
Ens, Transfo
Allonges
Type Indexage *Version Type Bras Effort Max (daN)
Ouverture Max
PGP Oui E P. Spé 600 160
RJG SAM Oui E Spé 450 230
RJG SKUD Oui E Spé 453 160
41
ou verin pneumatique
Ensemble Moteur à renvoi
Ens, Transfo
Exemple Interface Robot
Bras Indexé
Bras Mobile
Allonge Allonge
Porte électrode I-SOUD
I-SOUD
Ens, Transfo
Ensemble Moteur à renvoi
Porte électrode
Bras Mobile
Allonge
SPECIAL GUNS
42
SPÉC
IALE
S
* E = motorisation Électrique P = motorisation Pneumatique / E for electric or P for pneumatic version
LES PINCES ROBOTS SPECIALES PGP
• Pince spéciale « GRANDE PROFONDEUR » / Throat deph gun• Ouverture / opening max de 160 mm• Effort de soudage / Welding force = 630daN• Effort indexage / Indexing force = 50 daN• Transformateur /Transformer = 13,5 V ou MF / • Masse / weight= 235 Kg • Intensité max soudage / Maxi welding intensity = 12000 A• Courant en court circuit / Short cut current = 16550 A
43
Bras Mobile
Ensemble Moteur à renvoi
Ensemble transfo
Vérin d’indexage Fixation
robot
44
PGP SPECIAL GUNS
SPÉC
IALE
S
verin pneumatique
LES PINCES ROBOTS SPÉCIALESRJG SAM
• Pince spéciale Haute Capacité en J « SAM » / Hight cacity gun• Ouverture / opening max de 230 mm• Effort de soudage max / Welding force = 450daN• Effort indexage / Indexing force = 70 daN• Transformateur / Transformer = 13.5 V ou MF• Masse / weight = 180 Kg• Intensité max de soudage / Maxi welding intensity = 12000 A• Courant en court circuit / Short cut current = 16550 A
45 46
RJG SAM SPECIAL GUNS
230
Bras Mobile
Bras Indexé
Ensemble Moteur à renvoi
Exemple de support
SPÉC
IALE
S
LES PINCES ROBOTS SPÉCIALES RJG SKUD
• Pince spéciale Très Haute Capacité en J « SKUD » / Hight capability gun• Ouverture / opening max de 230 mm• Effort de soudage max / Welding force = 450daN• Effort indexage / Indexing force = 70 daN• Transformateur / Transformer= 13.5 V ou MF• Masse / weight= 177 Kg• Intensité max de soudage / Maxi welding intensity = 12000 A• Courant en court circuit / Short cut current = 16500 A
47
48
RJG SKUD SPECIAL GUNS
Bras Mobile
Bras Indexé
Ensemble Moteur à renvoi
SPÉC
IALE
S
LES PINCES ROBOTSOptions
Changeur automatique / Automatic tool changer
Changeur Manuel Manual tool changer Changeur manuel / Manual tool changer
Pied au sol avec abattant de rodage ou pied au solWelding pedestal with electric radial dressing machine or welder ground mounted
49
Pied au sol avec abattant de rodage / Welding pedestal
Changeur AutomatiqueAutomatic tool changer
Housse souple de protectionProtection cover
Pour Pince en XProtection cover X guns
Pour Pince en CéProtection cover C-guns
50
ROBOT GUNSOptions
OPT
ION
S
Support spécifique ou gamme de supports standards
/ standard or specifical guns supports
Support spécifique ou gamme de supports standardsStandard or specifical guns handles
ÉLÉMENTS STANDARDS DES PRÉHENSEURSStandards elements of grippers
• Définition de préhenseurs neufs ou modifications de préhenseurs existants en fonction des nouvelles pièces auto ou nouveau process Creation of new or modification existing grippers in accordance to new vehicule pieces or new
process• Étude et fourniture de solutions «Carry Over»
"Carry Over" design solution• Adaptation aux standards et préconisations du client (cdc impératif)
Adaptation to standards and recommendations of the customer• Définition et validation du process (ordre et pertinence des séquences, ...)
Process definition and validation (sequences orders)• Définition et validation du support interface robot
Robot Definition and validation interfaces• Définition électrique et pneumatique du préhenseur
Gripper electric and pneumatic definition• AVP du préhenseur complet avec CG, inertie et robot load
Full gripper draft with CG, inertia and robot load• Réalisation du dossier de fabrication (Mécanique, électrique, pneumatique...)
Manufacturing files realisations (mechanical, electrical, pneumatic ...)• Fabrication des pièces spécifiques
Manufacture of specific parts• Montage et contrôle 3D du préhenseur dans nos ateliers
Assembly and 3D control in our workshop
MOYENS D’ÉTUDES Means of study:
• Logiciel de conception 3D/2D Think Design (e2, e3, dwg, dxf, Step, Iges) Think software concetpion 3D/2D Design (e2, e3, dwg, dxf, STEP, IGES)
• Logiciel Robcad de simulation et de validation robotiqueRobcad software simulation and robotic validation
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
Clef en Main
Turnkey
Réal, Montage et Assistance
MER Real, Installation and Support Wed
Montage et Contrôle
Installation and Control
Définition Préhenseur neuf ou carry overSpecification gripper new or carry over OUI NON NON
Définition et/ou validation étude meca/processSpecification and / or validation study meca / process OUI EN OPTION EN OPTION
Définition et/ou pneu/ÉlectriqueSpecification and / or pneumatic / Electric OUI EN OPTION EN OPTION
Validation par intégrateur AVP completValidation by customer AVP entire stady
OUI NON NON
Réalisation dossiers de fabricationSpecific design ingineering
OUI NON NON
Réalisation pièces spécifiquesRealisation manufacture of specific parts
OUI OUI NON
Montage atelier FTS W + rapport CTRL 3DAssembly at FTS + 3D controle report
OUI OUI OUI
Assistance à la mise en routeTechnical support for starting
OUI OUI EN OPTION
51 52
LES
PRÉH
ENSE
UR
S
AUTRES PRESTATIONS FTS WeldingOTHER SERVICES FTS Welding
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
53
Expression des besoins (Impératif)
Documents à fournir (Impératif)
La cellule ROBCAD comportant l’AVP Le fichier descriptif explicite de l’AVP (Excel)
Actionneurs homologués
Ventouses / générateur de vide
Type de répartiteur TOR / BUS
Nbr séquences
Type de connectique
Fournisseurs homologués
Type de robot / N°= robot
Interface robot / Changeur
Type de connectique
Préhenseur Neuf / Carry Over
N°= d’inventaire / N°= ilot
Manutention / Géométrie Type de robot/N° = robotInterface robot / Changeur
Robot Type / No = robot Interface robot / changer
Préhenseur neuf / Carry OverN° = d'inventaire /N° îlotNew gripper / Carry Over No. = Inventory / No unit
Type de répartiteur TOR / BUSNombre séquences
Type of digital distribution / BUS number sequences
Utilisation manutention ou géométrieuse handling or geometry
Ventousessuckers
Actionneurs Homologués
approved actuators
Générateur de videVacuum generator
54
LES
PRÉH
ENSE
UR
S
EXPRESSION FORMULÉE DES BESOINS (pré-démarrage projet)EXPRESSION MADE NEEDS (pre-start project)
Préhenseur étudié Symétrique / identique
N° = unitN° = îlotN° = robotType robot Connectique robot / Connectivity robot
N° = inventaire préh / No.= inventory Preh
Préh neuf/Carry over/Preh New / Carry over
Préh Manu / Geo / Preh Manu / Geo
Changeur Manu/Auto/Changer Manu / Auto
Projet de réf (Carry over) / Project ref (Carry over)
EXPRESSION DES BESOINSEXPRESSION OF NEEDS
DÉFINITION DES DIFFÉRENTS INTERVENANTSDEFINITION OF STAKEHOLDERS
Constructeur / builder
Constructeur / Manufacturer Programme / Program
Usine / Production plant
Intégrateur / Customer
Responsable affaire / Project Manager Raison Social / Company name
Adresse / Address Ville / City
Code Postal / Zip Code E-mail :
Tél: Fax :
Livraison / delivery
Intégrateur / Integrator Usine / Production plant
Date de livraison / Delivery Date Localisation / Location
GESTION DES DONNÉES
Pour le bon déroulement de projet, FTS WELDING dispose d’un ensemble de documents qualités garantissant une parfaite compréhension du besoin et une gestion rigoureuse des données d’entrées et de sorties.
For the success of the project, FTS WELDING has a set of quality documents guaranteeing a perfectunderstanding of the needs and best management of input and output data.
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
Données d’entrée / Input data FTS W Client Date/Obs.
Cellule «ROBCAD®» ? Cell "ROBCAD ®"?
Fichier explications synthétique de l’AVP Synthetic draft file commentaries
Avant Projet de faisabilité dans la cellule ?Preliminary draft feasibility in the cell?
Fichier Implantation Points de soudure, goujons, colle,... File Locations weldspot, glue, ...
Modification prévue des outils dans la cellule?Probably evolution of tools in cell?
Fichier ROBOT LOAD fourni (si inconnu) ROBOT LOAD file provided (if unknown)
Poids estimé du préhenseur Estimated weight of the gripper
Numérisation pièces véhicules. (top RO)CAD car parts. (top RO)
Désignation, N° =, épaisseur et sens matière Pièces autoCar parts designation, No = thickness and direction
Inerties Pièces auto / Car parts inertia
Masses Pièce Auto / weight car Parts
Si robot «over load», changement de robot envi-sageable?If robot "over load" change possible?
Si robot «over load», mode dégradé? If robot "over load" degraded mode?
RÉFÉRENCER LES DONNÉES D’ENTRÉES (Après expression des besoins)Input data referencing (After expression of needs)
55 56
LES
PRÉH
ENSE
UR
S
DOCUMENTS A FOURNIR (impératif) / REQUIRED DOCUMENTS (mandatory)
• Cellule ROBCAD® comportant l’AVP / ROBCAD ® cell with the 3D draft• Le fichier descriptif explicite de l’AVP (Excel) / The descriptive file permission of the 3D draft (Excel) - Les modifications ou explications techniques / Technical commentary - Les affectations vérins / séquences / Assignments cylinders / sequences - ...• Les murs du véhicule et/ou l’outillage / The car environment and tools• Les fichiers IGES des pièces auto en «TOP RO» / "TOP RO" IGES files for car parts• Les inerties propres et masses des pièces auto / car parts inertia and weight • Les références, épaisseurs et sens matière des pièces auto / Car parts references, thickness and
material directions
ÉQUIPEMENT PNEUMATIQUE / PNEUMATIC EQUIPMENT
Type de distributeur / Distributor type
Type de raccords / Connection type
Projet de référence / Project Reference
Matériel homologué / certified equipment
Autres / Others...
ÉQUIPEMENT ÉLECTRIQUE / ELECTRICAL EQUIPMENT
Type de connectique / Plug type
Projet de référence / Project Reference
Fournisseur homologué / approved supplier
Répartiteur TOR / Analogue distributor
Répartiteur BUS / Digital distributor
Générateur de vide / Vacuum generator
Présence pièces / Parts detector
Prolongateur (câble) / Extension (Cable)
Sommateurs (autorisé?) / Sumers (allowed?)
Autres / Others...
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
Données de sortie / Output data FTS W Client Date/Obs.
CA
LCU
L
Inertie préhenseur avec et sans pièceInertia of gripper with and without car parts
Centres de gravité (préhenseur, préhenseur + pièces)Centers of gravity (gripper, gripper + car parts)
Abaque de charge Robot (feuille constructeur robot)Robot payload (sheet robot manufacturer)
DO
SSIE
R F
INA
L
Schéma Pneumatique et électrique au format clientPneumatical and electrical customer files
Xelec Xfluid ?
Fichiers des plans 2d (ensembles + détails - HORS STD)Assembly and specific parts drawings (outside standard)
TIF/PDFDWG
Fichier Robcad® ou format Neutre des préhenseursRobcad ® filestep 3D
NomenclatureBOM Excel ?
Rapport de contrôle 3D3D control report Excel ?
IDENTIFIER LES DONNÉES DE SORTIESL’évolution des données de sortie sera consignée dans un tableau similaire afin d’assurer la traçabilité du projet.Identify the output dataThe evolution of the output data will be recorded in a similar table to ensure the projects tracability
Données de sortie / Output data FTS W Client Date/Obs.
PRO
JET
Demande de validation du Projet 3D ROBCAD®
Request Validation 3D ROBCAD ® Draft
Demande de validation des schémas Pneu et ÉlectriqueRequest validation electric and prneumatic drawing
Xelec Xfluid ?See electrical
Demande de validation études interface préhenseur / robotRequest validation studies interface gripper / robot
Envoi intégration dans cellule et vérification des collisionsSend tools integration and cell of collisions verification
Envoi calcul et validation des charges robotsSend robot load diagram
Envoi calcul et validation des inerties robotsSend robot inertias diagram
AUTRE / OTHER
ÉTU
DES
Plans d’ensemble / Assembly drawing
3D définitif au format ROBCAD® ou format Neutre (Step...)Delivery of 3D ROBCAD or others standard (step)
Repérage des ensembles / identification assembly parts
Plans de détails / Drawing
Planche de géométrie / Geometry Drawing
Nomenclatures au format clientBOM customer files Excel ?
Schémas Pneumatique et électrique au format clientPneumatical and electrical customer files
Xelec Xfluid ?
Masse préhenseur, pièces, pince (cas pince embarquée)Gripper, parts, weight for gun (if gun attached)
57 58
LES PRÉHENSEURSModulaires
• Les préhensions modulaires FTS Welding permettent de résoudre de manière rationnelle et économique la plupart des problèmes que pose la manipulation de pièces et de sous-ensembles sur les lignes automatisées de production. La modularité, la flexibilité et l’adaptabilité de ce concept lui ouvrent un vaste champ d’applications.
• FTS Welding Modular end effectors make it possible to solve rationally and economically the majority of the problems raised by parts and subassembly handling on automated production lines. The flexibility and adaptability of this open concept offers vast fields of applications.
• La résistance en torsion et en flexion permet de faire de la géométrie embarquée avec plusieurs pièces et de les assembler
• Torsion and inflection resistance makes it possible to assemble several parts preserving geometric configuration.
• Création de la préhension à l’aide du logiciel 3D ROBCAD® et de sa bibliothèque dédiée (100 éléments environ) / Gripper creation assisted by 3D software and its dedicated library (100 elements approximately)
• Pression d’utilisation 10 bars maxi. (tarage standard 5,5 bars / 10 bar maximum pressure (standard service 5.5 bars)
• Raccords et prises rapides / Rapid connectors and plugs
• Flexible pneumatique protégé contre les projections de soudure / Pneumatic cables protected from welding splash
• Montage sur robot par l’intermédiaire d’une plaque interface dédiée / Robot mounting by dedicated interfaces
• Composants modulaires interchangeables / Interchangeable modular components
• Profilé et concept d’assemblage brevetés / Patented profile and assembly concept patented
Préhenseur modulaire à structure maillée :
Préhenseur modulaire à structure mailléeModular end effectors meshed structure
59
Préhenseur modulaire à structure centrale :
Le préhenseur à structure centrale et le préhenseur à structure maillée représentent deux approches complémentaires utilisant les mêmes éléments de la bibliothèque modulaire mais selon une géométrie qui s’adapte lors de l’étude de conception en fonction des types de pièces auto à intégrer.
La préhension modulaire à structure maillée est davantage destinée aux petites et moyennes tailles de pièces (traverse ; ouvrants… ) dont les points de préhension sont répartis autour du module centrale.
La préhension modulaire à structure centrale est davantage destinée aux pièces longilignes de grandes tailles (coté de caisse… ). Il est toujours possible de mailler une zone spécifique d’un préhenseur à structure centrale afin de gagner en raideur sur les points les plus éloignés.
Notez que dans tout les cas, le concept de modularité favorise les évolutions des pièces auto (ex : restyling de véhicule), ainsi de le CARRY OVER de ligne.
The gripper linear structure and the gripper meshed structure are two complementary approaches using the same modular library components being chosen while studies following the topology of car parts.The modular end effector meshed structure is optimized for small and medium-sized parts with handling points are uncentrated around the central module.The modular gripper linear structure is more suitable for long car parts. It is always possible to mesh a specific area of a linear gripperto strengthen the structure between long distance points.In all cases, the modular concept is ideal for the evolution car parts (ex: car restyling and CARRY OVER line).
60
MO
DU
LAIR
ES
MODULAR END EFFECTORS
Préhenseur modulaire à structure centrale Modular end effectors linear structure
LES PRÉHENSEURSModulaires
MO
DU
LAIR
ES
MODULAR END EFFECTORS
ÉLÉMENTS STANDARDS DES PRÉHENSEURSL’assemblage est assuré par des canons de précision et des vis/rondelles. Les éléments de liaisons (coudes, interfaces… ) sont volontairement affaiblies mécaniquement afin de casser en cas de collision, et ceci avant si possible qu’il y ait une déformation plastique de l’ensemble du préhenseur.
Standard elements of gripper The assembly is provided by 4 centering pinaud screws. The elements connecting (elbows, interfaces ...) are delibera-tely mechanically weakened to break in a crash in order to avoid material damage onto the whole grippers.
Coudes à 22.5°, 30°, 45° et 60°22.5 ° elbows, 30 °, 45 ° and 60 °
Bras standards de longueur 100 à 800 au modulo de 100
Standard arm length 100 to 800 step 100
Interfaces de 2 à 6 facesInterfaces from 2 to 6 sides
Cales de 5 mm à 50 mmHolds from 5 mm to 50 mm
61 62
LES PRÉHENSEURSModulaires
EXTRAIT BIBLIOTHÈQUE CAO
63
Interface StandardStandard interface
Module CentralCentral Module
Structure Centrale Poutre Grande Section (900mm et 1500 mm)Large beam (900 to 1500 mm)
Interface d'extrémititéExtremity interface
Nez de PoutreNose Beam
BIB
LIO
THÈQ
UE
CA
O
MODULAR END EFFECTORS
EXTARCT CAD LIBRARY
64
Coudes 2 Faces à 22,5° 45° et 90°2 Sides elbows
Coudes 2 Faces renforcés à 22,5° 45° et 90°
2 Faces reinforced elbows
LES PRÉHENSEURSModulaires
BIBLIOTHÈQUE CAO
Coudes 3 et 4 FacesElbows 3 and 4 Faces
Tés 3, 4 et 5 Facesinterface 3, 4 and 5 Faces
Cales de Réglage pour Références / TouchesReferences shims
Equerre pour fixation pour Références / TouchesBracket for fixing References
65 66
EXTRACT CAD LIBRARY
Plaquette Détecteur 26x26 Réglage LatéralSensor pad 26x26 Lateral adjustment
Porte Pilote Queue Ø30Tail pin Ø30
MODULAR END EFFECTORS
Ensemble Noix pour Ventouse (Ventouse 1/4G ou 3/8G)
Nuts vacuums 1/4G or 3/8G) BIB
LIO
THÈQ
UE
CA
O
LES PRÉHENSEURSModulaires
Gam
me Bras M
odulaire Standards de 100 à 800 m
m au pas de 50 m
mRange of standard m
odular arm 100-800 m
m
(by 50 mm
step)
Gam
me bras m
odulaire renforcés de 450 à 800 m
m au pas de 50 m
mReinforced arm
s from 450 to 800 (by 50 m
m step)
Gam
me Cales de Structure
25 et 50 mm
Range holdings 25 and 50 m
m
NOTES
68
BIB
LIO
THÈQ
UE
CA
O
LES PRÉHENSEURSA Structure Centrale Modulaire
Le préhenseur à structure centrale, dit préhenseur à poutre, reprend l’intégralité des éléments modulaires du préhenseur maillé pour équiper sa poutre maîtresse. La structure qui en résulte est plus légère et présente des intérêts majeurs en termes d’hygiène électrique. En bout d’antenne, il existe toutes les sortes d’interfaces pour monter tout type d’actionneurs disponibles du marché. (Serrages 040, 110, 200; PMF …)The gripper with central structure, recovers all the elements of the modular mesh gripper to equip its main beam. The resulting structure is lighter and best suited for electrical supply. The specific interfaces studies at the end arms allow the integration of all actuators
L’interface robot peut être disposée tout au long de la poutre afin d’optimiser les inerties L’interface robot peut être disposée tout au long de la poutre afin d’optimiser les inerties pour le robot. Également disponible, une position en bout de poutre.The robot interface can be mounted as end beam as well as everywhere on the main beam in order to optimize inertia.
69
CEN
TRA
LE
Poutre Principale
Main beam
NOTA : Pour d’avantage d’information, se référer à la documentation technique des préhenseurs à
300 x 150 mm
500 x 150 mm
700 x 150 mm
900 x 150 mm
1500 x 150 mm
70
Exemple montage DIN Existe en montage CNOMO
Example DIN mounting Available CNOMO mounting
Principe d’assemblage des modules « POUTRE » spécifique au concept du préhenseur à structure centrale. Plusieurs longueurs sont disponibles pour constituer la longueur idéale de la poutre. Les «antennes» seront constituées d’éléments bras et coudes standards de la bibliothèque commune à tous les préhenseurs.Several possible lenght with the concept of modular beam.
NOTE : Pour davantage d’information, se référer à la documentation technique des préhenseurs à structure maillée modulaireNOTE: For more information, refer to the technical documentation of Modular end effectors mesh structure
LE PRÉHENSEURA Structure Maillée Modulaire
Le préhenseur à structure maillée reprend l’intégralité des éléments modulaires du préhenseur à poutre pour équiper son module central. La structure qui en résulte est extrêmement rigide. L’hygiène électrique est assurée par des goulottes le long des bras et certains équipements sont intégrés dans le module central.The gripper with mesh structure contains all the elements of the Modular end effectors beam. The resulting structure is extremely rigid. The electric runs inside wire ways along the arms and some equiments are inside the central module.
Exemple de la bibliothèque d’éléments standardsExample of the standard elements library
71
MA
ILLÉ
E
NOTE : Pour davantage d’information, se référer à la documentation technique des préhenseurs à structure maillée modulaireNOTE: For more information, refer to the technical documentation of Modular end effectors.
Principe d’assemblage du module « CENTRALE » spécifique au concept du préhenseur maillé. Ce module recevra l’interface robot. De ce module partiront les antennes constituant le système maillé allant jusqu’aux actionneurs."CENTRAL" module is specific of the gripper mesh conception. Onto this module the robot interface is mounted.
Sur les deux types de conception, en bout d’antenne, il existe toutes les sortes d’interfaces pour monter tous les actionneurs disponibles du marché. (Serrages 040, 110, 200 ; PMF …), ainsi que des ventouses.Both gripper concepts are perfectly suitable for any actuator or suckers.
72
Exemple montage DIN Existe en montage CNOMO
Example DIN mounting Available in mounting CNOMO
LE CARRY OVER
LE C
AR
RY O
VER
A l'issue d'un programme de fabrication (fin de fabrication de véhicules), toutes les pinces existantes sont envoyées dans les ateliers de FTS Welding afin d'être entièrement rénovées.
La rénovation comprend : le démontage, le nettoyage, le remplacement de pièces d'usures... pour ensuite être modernisées avec de nouveaux bras mobiles ou fixes et d'éléments terminaux en fonction de la conformité du nouveau standard constructeur, mais aussi selon les exigences de faisabilité.
Une fois les pièces totalement rénovées, elles sont soumises au contrôle tridimensionnel et paramétrées suivant les robots utilisés.
Lorsque les pinces sont prêtes, elles sont réintégrées sur une nouvelle ligne de fabrication pour l'assemblage d'un nouveau véhicule du même fabricant.
Le Carry Over en chiffre chez FTS Welding c'est : • 15 techniciens spécialisés à la rénovation des pinces• 20 pinces par semaine sont remises sur les chaînes de production• 120 corps de pince de toutes marques sont disponibles en stock• 140 pinces en moyenne peuvent être placées dans l'atelier FTS Welding
At the end of a production program (end of manufacture of vehicles), the guns are sent to FTS Welding workshops to be completely renovated.
The renovation includes disassembly, cleaning, replacement of wear parts ... then be upgraded with new arms mobile or fix and terminal elements depending on the compliance of the new manufacturer standards, but also to the require-ments of fesability.
Once the parts are completely renovated, they are subject to r3D control and separametrizing parameterized according to robot standards.
When the guns are ready, they are reinjected in a new production line in order to assembly a new vehicle from the same manufacturer.
Carry Over in numbers is :• 15 technicians specialized in guns renovation• 20 guns per week are back on production lines• 120 gun bodies of all brands available in stock• 140 guns on average can be placed in the workshop
AVANT RÉNOVATIONBefore
APRÈS RÉNOVATIONAfter
QU'EST CE QUE LE "CARRY OVER" ?What does "Carry Over" mean?
Ce nouveau concept consiste à réutiliser le matériel déjà existant sur une ligne de production, de le modifier et de l'adapter pour des nouveaux lancements de véhicules.
COMMENT INTERVIENT FTS Welding ?What is the role of FTS Welding ?
EXEMPLE D'UNE PINCE ISSU DU CARRY OVEREXEMPLE
73 74
LE CARRY OVER
LE C
AR
RY O
VER
PP1LongeronDéplacé
Sequence 5:Serrage TUNKERSREF : dms_cnomo_040_mpvi430_etcNouveau sous-ensemble
Sequence 4:Serrage TUNKERSREF : dms_cnomo_040_mpvi430_etcDeplacé et nouvelle sequence
Ce nouveau concept consiste à ajouter ou déplacer des fonctions sur un préhenseur déjà existant afin d'intégrer un nouveau véhicule sur une chaîne de fabrication existante.This new concept is to add or move functions on existing grippers in order to integrate a new car or production line.
QU'EST CE QUE LE "CARRY OVER" ?What is the "Carry Over gripper"?
75 76
FTS WELDING
FTS
SYST
EM
77 78
FTS Welding Process & System s’inscrit dans la continuité de l’expérience acquise depuis plus de 40 ans par les sociétés du groupe LAFFI : FTS Welding et Schrub.
FTS Welding System & Process prend en charge toutes les étapes de votre projet, de la conception à la réalisation, en passant par le pilotage et le montage de votre machine à souder par résistance ou MIG-MAG, entièrement automatique ou semiautomatique, selon un cahier des charges précis. Équipé de stations 3D solidworks, le bureau d’étude a la possibilité de vous apporter les meilleures solutions à vos besoins pour le soudage tels que : les outillages, les machines spéciales, les îlots robotisés, les soudeuses à commande numérique...
FTS Welding Process & System vous propose des offres comprenant plusieurs possibilités de services: la recherche de solutions les plus adaptées aux besoins des clients quels que soient le volume et la cadence demandée, la réalisation de projet «clef en main», la mise en place des contrats de maintenance et le choix des consommables adaptés à votre commande.
L’activité développe tous les projets pour le compte de sociétés industrielles venant de secteurs très variés: automobile, métallurgie, aérolisme, aéronautique, médical, mobilier urbain, climatisation...
Proc
ess &
System
Contact FTS WeldingProcess & System
Marco GONZALEZmgonzalez@fts-welding.com
Tel : +33(0)6 58 60 10 28
www.fts-welding.com
Machines capacitaires de 20 à 550 Kva en 50 Hz et en moyenne fréquence 1000 Hz. Groupe froid. Machines capacities from 20 to 550 kVA at 50 Hz and an average frequency 1000 Hz Group Cold
MACHINES ET EQUIPEMENTS DE SOUDAGEWelding machines and equipments
PRODUITS STANDARDS ET ACCESSOIRES ADAPTES AUX SOUDEUSES
Standard products and accessories suitable for welding equipments
Established in Touraine, the department PROCESS & SYSTEM FTS WELDING offers solutions to resistance welding equipment : tools, special machines, NC robotic welders.
Our strengths are based on an experience of over 15 years in achieving specific welding systems, integration of gripper claws and torches.
FTS Welding Process and System, equipped with 3D SOLIDWORKS station, meets all your needs according to specifications and offers many services such as research for best suiting solutions, "turnkey"-projects implementation of maintenance contracts;...
• Tiroir pneumatique•pneumatic slide
• Têtes élastomères•elastomers heads
• Porte électrode supérieur• Upper electrode holder
• Porte électrode à came•Electrode holder Cam
• Chandelle soufflage des scories• Candle blowing slag
• Étau de soudage• Welding clamp
• Aménagement de soudeuse•Development of welding
• Chariot gerbeur•trolley stacker
• Groupe froid• Group Cold
MACHINES DE SOUDAGE A COMMANDE NUMÉRIQUE
Welding machine control digital
OUTILS DE SOUDURE PAR RÉSISTANCE
Resistance Welding Tools
FABRICANT D'ÉQUIPEMENTS DE SOUDAGE
MANUFACTURER OF WELDING EQUIPMENT
FTS PROCESS & SYSTEM
LE GROUPE
SCH
RU
B
FABRICANT DE COMPOSANTS DE SOUDAGE
Welding components and services
DISTRIBUTEUR DE MATIÈRE Raw material trade
Spécialisée dans la fabrication de composants de soudage depuis 1966, la société Schrub réalise tous types de pièces, de la pièces unitaire à la grande série suivant des plans ou des modèles.
Dotée d'un parc machines moderne et adapté aux demandes de ses clients, les équipes techniques et performantes de la société sont en mesure de répondre efficacement aux attentes grâce à son logiciel ERP intragroupe (Progiciel de gestion intégrée) : SYLOB 7©.
Certifiée ISO 9001 depuis plusieurs années, SCHRUB a obtenu la mise à jour 2008 (certification n°200112336) et entreprend actuellement la démarche de certification EN 9001.
FABRICATIONManufacturing
Électrodes - Tubes contacts - Buses - Allonges - Diffuseurs...Electrodes - Contact tips - Nozzles - Shanks - Diffusers...
USINAGEMachining
Élec
trod
es -
Embo
uts
Elec
trod
es/T
ips
Tube
s co
ntac
ts -
Buse
s - D
iffus
eurs
Cont
act t
ips/
Noz
zles
/Diff
user
s
Alu
- La
iton
- Ino
xAl
u/Br
ass/
Stai
nles
s
Allo
nges
Shan
ks
Bras
Ar
ms
Port
e Él
ectr
odes
Elec
trod
e H
olde
rs
TORCHES MIG-MAGMig-Mag Torches
AccessoiresAccessories
Standard et spéciales Standard and special
Pour robots et machines automatiquesFor robots and automatic machines
SCHRUB est le distributeur et dépositaire de la gamme ELBRODUR produite par KME.
Cette gamme comporte plusieurs alliages de cuivre, du plus courant au plus spécifique. Les matières les plus utilisées par nos clients sont le: CuCr1Zr, CuCo2Be, CuZr, CuAg, CuNiSi, CuTe, CuNi2Be.
La composition de ces alliages peut être différente en fonction des demandes clients, certaines applications peuvent exiger des qualités de finition particulière (qualité cambrage).
En complément des gammes ELBRODUR, nous avons des alliages permettant de répondre aux particularités du soudage par point: TUCOP (alliage de Tungstène), TUNGSTENE, MOLYBDENE, TZM (alliage de Molybdène)
SCHRUB is the distributor and agent of the ELBRODUR line produced by KME.
The most used materials by our costumers are: CuCr1Zr, CuCo2Be, CuZr, CuAg, CuNiSi, CuTe, CuNi2Be.
79 80
Contact SCHRUBPhilippe Aubert
paubert@schrub.comTel : +33(0)2 36 16 24 03Fax : +33(0)1 60 33 01 56
www.schrub.com
Specialized in the manufacturing of welding components for welding since 1966, Schrub realizes Schrub all types of parts, from unit to mass production according to plans or models.
With a modern fleet of machines adapted to the demands of its customers, the technical staff and the performance of the company are able to respond to the all needs thanks to its intra-group ERP (Enterprise Resource Planning): SYLOB © 7.
ISO 9001 certified for several years, Schrub got the 2008 update (Certification No. 200112336) and is currently under-taking the EN 9001 certification process.
The composition of these alloys can be different according to costumers’ requests.
Complementing the ELBRODUR, line : TUCOP (Tungsten alloy), TUNGSTENE, MOLYBDENE, TZM (Molybdenum alloy).
LE GROUPE
SD S
ERVI
CE
81 82
David BOUCHENYboucheny@sdservice.fr
Tel : +33(0)6 82 53 70 76 - Fax : +33(0)2 36 16 24 07
www.sdservice.fr
FORMATION & EXPERTISE SOUDAGEWelding Training
Assistance technique et expertise / Technical assistance and expertise
• Définition du type de machine Type of machine definition• Suivi et validation des études et conception Study and Conception follow-up and validation• Installation sur site client et démarrage Customer site installation and machine starting• Commissioning des installations Installation commissioning• Paramétrage et asservissement (Soudure, effort, trajectoire) Setting-up and servomechanism (Welding, effort, path)• Ergonomie des postes Ergonomics• Optimisation & Fiabilisation soudure Welding optimization &reliability• Analyse et Expertise des moyens de soudage Welding means Analysis and Expertise
Maintenance / Maintenance
• Préventive et curative, remise en état Preventive and curative, rehabilitation• Sur site client ou dans nos ateliers On client site or in our workshops• Définition des pièces d’usure Wear parts definition• Gestion de la maintenance client Customer maintenance management
Formation / Training
• Machine à souder Welding machine• Séquenceur & programmateur paramètres soudure
Welding parameters timer & programmer • Maintenance Maintenance• Soudage par résistance Resistance welding• Sur site client et dans notre centre de Tours On customers plant or at our facilities in Tours.
SD Service est un organisme de formation professionnelle continue spécialisé dans le domaine du soudage, de la qualification des soudeurs et d’assistance technique (conseil, expertise, fiabilisation,…).
Les équipes interviennent dans les procédés suivants : soudure par résistance par point, bossage, molette et soudure TIG, MIG, MAG, pulsé, arc avec électrode enrobée, laser, fil fourré, brasage, rechargement, OA, oxycoupage…
Les formateurs ont une formation de technologue en soudage ou équivalente avec un minimum de 5 années d’expériences terrain.
SD Service propose à ses clients des programmes de formations sur mesure ou standards.
SD Service is a Training center and organism specialized in welding, welder certification or qualification and technical assistance (expertise, analysis, ...).
The teams are experts in the following processes : spot welding, projection, seam wheel, and TIG, MIG, MAG, pulse, arc, laser, brazing, recharge, OA, oxycuting…
The specialists have a professional training for becoming welding technicians or equivalent, with a 5 years experience in customers plants.
SD Service propose to his customers Tailor Made training and standard program.
FTS Welding
20, rue des Campanules77185 LOGNES
Tel. : +33 (0)1.60.05.55.76Fax : +33 (0)1.60.33.01.56
contact@fts-welding.com
Recommended