Mission On Mars · 2016-05-19 · particuliers. « Mission On Mars » Robot Challenge Projet 2ème...

« Mission On Mars » Robot Challenge

Projet 2ème Année Automatique et Systèmes

Étudiantes: Timelli Laâlou Hafsa Ennassiri

Encadrants: M. Rodolfo Orjuela M. Jean-Philippe Lauffenburger

Mission Explorer la planète MARS en détectant l'emplacement des sites d'intérêts tout en évitant des obstacles, en un minimum de temps.

Temps : 0.3 sec Sites trouvés : 0/6

Temps : 25.0 sec Sites trouvés : 3/6

Temps : 82.4 sec Sites trouvés : 6/6

Robot ROVER

La Webcam

Le capteur de distance

Une carte Arduino DUE & une carte Raspberry Pi

Modèle de simulation du système

Carte Arduino Robot ROVER

Distance

Angle de Rotation

Année scolaire: 2014 / 2015

Caméra (Distance, Angle)

Scanner (Distance_obstacle, Angle_obstacle)

Encodeurs (Distance parcourue)

Contexte Compétition de Programmation Robotique 2015

Phase1

Jusqu’au 31 mai

• Optimiser les algorithmes Matlab et Simulink (Stateflow) utilisés par le robot Rover pour la mission d’exploration.

Phase2

La finale: 8 juillet

• Tester le modèle de simulation sur le robot Rover en temps réel.

Normal

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Site atteint Après 3 secondes

Points améliorés: Optimiser les paramètres de vitesse dans les cas suivants:

•Balayage de l’environnement •Présence d’un site ou d’un obstacle

Prendre en considération les cas particuliers. Compensation de l’angle de déviation par les correcteurs: P et PID.

Les Roues ( Encodeurs )

Algorithme d’exploration du Robot ROVER

( Machine d’état )

Début de la simulation

Fin de la simulation

Un site