20

Robot Soccer Educational Courses

  • Upload
    ffst

  • View
    2

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

�������������� ���� ������� ���

���

����������� ��������� �����

������������ ������������������ �������������������������������������� ������

�������

���������� ������ � � ��

��������� ������������ �������� ������������� ��������� ����������� ������������� ���� ����������������� ������������ ���� ����� ����� ��!������!"� ������ ������� ��� ��� ��������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������� ���� ���� �������!� �������� ���������"� #�������!�� ��� ��� ��� �������� ��� ������� �$� ���������������� ��������� ��������� �!� ���������� �� ��������� �������� ����� ���� ������ ���������������� ���� ��� ����������� ���� �%������"� ��� ����� ��� ����������� ������ ������� ����������������� ������ ��������������������������� ����������&��������� ��������������$�����������������������������������������������������������������������"����������� ������� ���� ���� ������������ ���� �������� �������� ���� ��� ������� '� ��������� ����� �� ���������� ��������� ������ ���� ��� ������������ ������� ()����������*� +������ ,---.���������� *� #������� /0012�� �������� �������� ����������� ������������� (����!�� /0032�� ��������(#�������*�)���4��/0052�����"�6�������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������(#����������"��/00/.�7�����4�������"��/0012������!���������������������������������������(����������*�#������/00/��)������2"���!�� �����!��������������� ������������8������������������������������������!���� ��4���� ������������ �������� ����� ���� �� ����������� ����"� 9�������� �����!� ����� �������� �������������� ��� ��������������� (������� *� $��������� ,-11.� �������� ,-:0.� �������� ,-:12"�)�������������� ������ ����� ��������� ���� ������� ����� ����������!� ���� ������� ���� �����������������4��������������������������������� �������� ��������!�������%������������������������������������������������� �4�� �����"�;���� ����!� ��4�� ����� ��4�� ������� ���� ����� ��� ������� ��������� ������� ����� ����������������������������� ��������������������������������%��!� (�����<������4�� �����2"� $������ ����!�� 9��� ���������� ������ ���8��� ����� ����� ����� ��������� ��� �� ������ ������������������������ (9���� ,---2"���� ����������������������� ����� ������ ����������������������� ���4�� ������� ��������������� ���������� ��� ��������� ���� ������������������������ ���� ������ �������� (�������2� ��� ������ ��� ���� � ���� �������� ��� ��<����4�� ������ ��� ���� ����� �������� �!"� =������������� ��� ;���������� ��������� ��� ������������ ����� ���� ������������ ��� ���� ;���������� ��������� ����� ����)����������� �����������������������������������������!�����(#�����*�>��� �����/005.�7������������"��/0012"������������������������������������������!������������������������������������������������������!�����������<�������������4�� ������� ��������� ������������!�������������!���������(�8,/2��������������������������"�>������������������������������������������������

�

������ �����!

�

���������� ������������ ���� ���� ����������� �������� ��� ���� ������ ���4���� ����!� ��!���������&������ ��� ���� ���������� ��������� ��� ��������!� ��� ������ ��� �������� ������� ����������������������������������������������������������������"�������������������������������!��������������� ���������� ��� !������ ���������� ������� ��� ��������� ����� ��� ���� ������������%���������"��������������������������E�������������������D�(+������������"��,---.�9����/00,2"� F�� ������� �������� ������� ��� ���� ���� ���!� ��������� ��� ����������� ��������� ���� ������������� (+�)����� /00:2�� ��� ��� ��� ���� ��� ���� ����� ������� ���� �������� ���� ������������������� ���"�)��������� ������������� ���� ��������� ��������������������� ������� ���������� ��������� ��� ��������!� ������������ ���� ���������� ���4� (#������ *� ���������� /00C2"� ������������������������������������������������������������������������������������������������ �������� ��������� ��� ����� �������� ( ������*������4��� /005.�7����4���� ��� ��"��/00A.� ���4��� ��� ��"�� /00-2"� $�� ������ ������ ������� ��� ����������� ��� ���� �������� �������������������������( ������*������4���/0052"�;�������!�!�������������(:����-�!�����������2������������������������������������������������ �!��������4����������������������������������������������!���� ������������ ��4�()�������������"��/00:2"��$����������������������������������������8,/����������������������������������������������������������!������������������������!������"�F����������������������������������������������� ������� (������ ����� ��������2� ���������������������� ���� ������� ���������������� ���!�������������������������������������4�������(+��������/00A2"����������������������������� ���� ������ ��� ���������� ��� ���� ��������� ������� ���!� ���� ����� ��������� ��� ��������� ���� ��4���� ������� ������ ���������������������!� ��������� ������������� ��������������������������������(>��� ����*�#������/00/.�+������������"��/0032"����������������������������� ������ ��� ���������� ��� ���� ;�;)F�� �������� (������� ;�������� ��� ��������8�;��������)�������������������������+������2"� $�G����������������������������������� ��4����� �������� ��������� ������� ��� ������ ��� ������� ��������� ��� ���������� ���� ��������8�����������������������������������������������������(������������"��/00:2"�����������������!����������������������������������<��������������������������������������������� ����������������������������������������� ���������������������"�=���������������������� ���� ������������������������������������ ������������@� ,2� !�������8,/� ����������������(�����,58,C2��/2���������8,/�����������������(�����,C8,:2�����52���������!���������(�����H�,:2"�$�� ����� ��������� ����������������� ������������� ��� �������������� ������� ���� �%�������� �������������������������4�����������������������������������"�������������������������������������� �����������"������������������������������������!������������������� �������4���(9���*�������������,---.�I�����/005.�#�������J"������"��/00A2����������������������������� �������� ������ ��� ��������� ��������� ������� ��� �� ������ ���� ���� ��������� ������������ ��������������������������������������������������������������������������������������%�����������������"�

�����������������

?������ ��� ������ ��� ������� ����� ��� ������������ ���� ������ ����� ��� ������������� ���� ���������������������������������� ���������� ������������������������������������������������������ ������!�����������������������������������������������)�������K��������!� ��������()������2"� #������ ���� ������� ���������� ������������� ������������� ���� ������ ��� ���� ����������������� ��� �������� ������ ���� ���� ������� ��� ��� ����������� ������ ���� ��� ����

�������������� ���� ������� ��"

�

�%�������� ���� �����������"� ��� ������ ��������������� ������� �������� ��� ������� ��� ���� ��������� ����������� ���� �����������!� ��� ������ ��� ������ ����������� ������ ���� ����������������"�#���������������������������������������!���(?�����,"2����@�

�� �?�� ��������������������������A55BA5A�+�&��� A�6)����������������(,/� 2��� =��������4��4��� �����������������1� ��� =������������������!����������� +����������������:-)A0C,� ������������������ 3"/ �������!�����6)������������������������������� A": �������!�����������������

�

�?��"�,"�����������������!����������� ��������� ��� ���� ������"� ��� ������ ������ ������� ���������� ������ ���� ���� ������ ��� �����������������"����������������������������������6)���������������� ����������%����� �����"�������������������������������������������� ���������������4��4���������"�������������������������� ����������������������"���� ������� 3"/� �������!�� �������� ����6)�������������������� ������������A":� �������!�������������������������"�#�����!�������������������������������������"������������������ ������������� ������ ����������������������������?���������"����� ������ ��������4�� �� ��� �������� ������� ������� ��� ��������� ������������ ���� ��������� �������� ������"� $����������� ������ ������ ����������������������������� �������� ��������� ������?� ��������"� ���������������� ����� ��������� ����4��4� ��� ��������"��?� ������� ��� ����� �!��?� ������������ ����� ��������������������������������"������������������������������������������������������������!�����(?�����/2"�9��������������������������������� �������������������!����������������������������������� ���������� ����������� ����� ���!� ���� ������� ��� ���� ���� ������� ����� ���� ������� �����"� ��� ������� ������������� ��� �������� ����� ��� ���� ���� ������ ����������� ���� �������!� ��������"�)���������<���������������������������������������&�������������������������������������������"���������������������!���������������������������������������������������������������������������������(!���� ��������������������������������������������������D�����������2���������������������������������������(����������������2"�6������������������������������������������������������������������������������4���������������������!����������������������!� ���� �������!� ��������� �������"� ������� ���4������ ���� ��� ��� ������ ��� ��� ��� ���� ������

������ �����#

�

�����"�����L����������M����������������������������������L������������ �����M�(�������F������������2"�=��� �������4�������������������������������������������������� �����������������������+�9�#"�$������������������������������������������8����"��

�?��"�/"�����������������!����!������������������������������6��������� ��� ���� ���������� ��� ���� �������&��� ��������� �������� ������ �������� ��� ��������������������� ��� ������"� ����� �������� ���� ���� ����� ������ ������������ ����� ���� ���������������!������������������������������� �������������������������������������"���������������������������������������?�������������������������D���?���������"�������!���?�������������� ���� ����� ��� ���� ������������� ����� ��� ����� ��� ����� ����������"�6���������%���������������������������������� ������������������������� ������������"�

������������� ����

����� ��������� ��F�������������������������������6)���������������������������������������������"�+����������������� ����� ������%��� ����� ������ ������ ������ ��� ����� ��������� ���� ���<�"� >������������������������������ ���������������������������������������������������8�������������������������%�������"������,���� �����������������������������������������"�?�����5���� ������������������������������ ����������%��������������������������"��

� 7��9���� +�%����������!� =����� � ������� =����� )������ =����� ��<�� )������F���� ;��"� ��<�� )������ � ��+� �� ��+� �78�� �8��� �&8��� �� >� N� �78�� �8��� �&8��� ��,/� -A"3� 0"0/5� 1-� /:":� /-A� A"0:� 0"01� 0"/,� /:"0� ,01� ,0:0� ,C"0� 0",3�

�����,"�)������������������������������������

�������������� ���� ������� ��$

�

�?��"�5"������������������������� ����������%������������������������"�

������������������������������� ��6������������������������� �������!���������?�����A� ������������������������������������� ������ ���� ����� ��� ���� <��4�!� ������ ���� �%��"� �� ��������� ���� ������ ��� ���������������� ����������������������������������������������55��������"��

�?��"�A"�6�������������!�����6���������������!������������������������!� ���������������� ���������������������!��������������� ������ ������� ���� ����� �����"� �������� ����� ������ ������� ������ �������� ������ � ��E����8����D����������������� ������(#������������"��/0032������������������������������������ ?����� C� ��� ���"� >������ ����� ����������� �������� ����� ���� �������� ��� ���� ������ ��������������������������������������������������!�������������������������������������������"���

�?��"�C"�F��� ����"��

������ �����%

�

�����"����������� ��;���������������������������������������������������������������������������������������"��������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������(?�����12"��

�?��"�1"�;���������������'������������������?����������������������:-)A0C,��������������������������������������"�)������������������� ��������� ���� �������������� ��� ���� ���� ��� ������ ��� ������� ���� ���������� ��� ���� ������������"� $���� ����� /�� 5�� -�� ,,� (?����� 12� ���� ���������� ��� ���� ��������� ����� ,/�� ,A�� ,C�� ,1�(?�����/02"�+�����������������������������������(+,��+/��+5������+A2"�

��������#����������������3/::�������������������������������������������������������"�����������������������������������������"�;���������������������������������������������� �����?�����3"��+�������������������<����������"�)��������������������#���������������������������������������������������������(�����/2@�8��������������������8���������������������8����������������������

� �� ����������� 0� ,�

������� ���� ,� 0������ 0� 0�

�����/"�+���������������������

�������������� ���� ������� ��&

�

�?��"�3"�+/�+���������������+��������������������������!������������� �������� �����?�����:"��������������������������!��!�������&�����������������������������"�$�����������������������������O���������O����O����������O������������������+,��+/��+5�����+A�������������������������(?�����32�������������������������������/"�6����������������������������������������������������������������������������������"��

�?��"�:"�+��������������������+����� ������ (����� +P=�;;6� ���2� ��� ������� ���� ���� ������"� ����!���� �������� ������ ���+F=P�>+���������������������������"�6���������������<���!�������������������������������+P=�;;6� ���� �������"� ���� ������� ��� �������� ��� ������� ������ ��� ����������� ��� ���������"������������ ������ ������� ���!��� ���� ����� ���� ���� ���������� ������"� =����� ���������� ������������ �!� �������� ���� ���������� ����������� ������� ���<������� ��� +F=P�>+"� ����������������������������������������� ������������������"�$���������������� �!������������������������ ������"� $�� ���� ���������� �������!� ��� ���� ������ ���� ������ ��� ������� ��� �!� ��� ��� ����������������������"�

��������!��������������=��������������������������������������������"�$�����������������������!��������������������������� ���� ���������������4��4������ ������������"��

������ �����'

�

�?��"�-"�=�����������������>���� ���� ������������ �������������� ����� ���� ������ �������� ���������� ��� ������ ��������� ���4��4� ��� (��������2"� )������� ������� ��� �������� ��� +F=P=F9� ���� ��� ��������� �������"�;������������� ��� �������������� ���� �� ���� ����������������.� �� ������� ���������������� ��������������������������������������������"�?�����-���� ������������������ �������������������������������"�=F9,�����=F9/����������������������!����������������"�

��������$����� ���6�������� ������ ���� � �� ������!� �� ��� �!�����"� 3"/� � ������!� ��� ���� ���� ������� ���������������������,"/� ����������������������������������������� ��������������"�$��?�����,0������� ���������������������&��"��

�?��"�,0"� ��������������&����#���������(?�����,,2��������������,"/� �����������������������������������������������A":� "�>��������������������������!�����������������!���������������"�$�������������������������������C"1� "����������������������&������ �����?�����,0�������"�#�����!���������(?�����,/�����,52� ��� �����������!���������� ���� ����� �����"� ��������� � �� �!����� ��������"�Q��4�5������������� ���� ��� � ,/� ����� ������"� =�� � ��������� ��� ������ ��� ����� ��������� ��� ������� ������������������������"�����������������������������D��������������������������������������������

�������������� ���� ������� ��(

�

��� �������� ��� ���������� ��� ��� ������������ ������!� ��������� ����� ���� ��� <���� ����4!� ����������"���

�?��"�,,"�#����������

�?��"�,/"�#�����!����������

?��"�,5"�#�����!����������������������������

������ ������

�

�����%��������� ��=������������������������������������������������������+�9�#����� �������4����������������������������������������������������������������������?�����,A"��

����������� ������������ ������������ �������� ��������������������������������������

�?��"�,A"����������������������������������

�������������� � ��$������������ ��� ������������ ������� ������ ������ ����������� ����� ���� ������������������������������!����������(�����2��������������������"����������������������������������������4����I#���������������������������������"�?�����,C"���� ����������%�����"��

�?��"�,C"�$�������������%�������

�?��"�,1"�������������

��������&���������������'���������#��������������������������������������������������������I#�������������������= ������������"�I�������!�������������������������������������I#����������������������������������������

�������������� ���� ������� ���

�

4����������������������� ��� ������������������������ ��������������������"����������=$�(���� =���������� $�������!2���� ���� ����= � (���� =���������� ���2� ������ ������������������������������ ���������!� ���� ���� �� � ���������� �������� ���!� ���� ������� ������� ���� �������������)������� ������������������� ()�������� ��"��/00,.�#������� ��� ��"�� /00:2"������� �����������������������������������"�)���������������������������"�"� ���������������"�?�����,1"���� ���������������������������������!������"�

��������!����������=��������������������������������������������������������������������������������"������������ ������������� ��� ��� �������!� ���� ��������������������� ������ ����� ���������� ����� ������������������������������������!&�"�$����������������������������������������������������"��$������������%�����������������������������������������"������������ �����4���������������������������"�F������4����������������������� ������������������������������������������������������������������"�$��?�����,3����������������������������������� �"��

� � ��2� �2� �2�

?��"�,3"�=����������������@��2������������.��2������'���������������.��2�!���� ����������

� � ��2� �2� �2�

?��"�,:"�?���������������@��2������������.��2������'���������������.��2�!���� ���������

���

������ �����!

�

����(�������'��������$����� ���������� ��� �� �������� �!� ����� �� ���� �������� ������"� ��� ������ ����� ��� ������������!���� �������� ��� �������"� ;������� ����� ���� ��� ����� ��� ���� ������ ������ ���� ������� �����������������������������������!������������������������"�?�����,:���� ������������������"�

�������������'��������������������������������������!����������������������������������������������������"�$������������������������������������������������������������������������������������"�6������������������������������������������������������!������������������������4��"�$�����������%������������������!���� ��������"������������������������������������������������������������� �����������������������"�?�����,-���� ����������������������������������������������������"��

�?��"�,-"������������������������������������������������

���(��&��� ����������� ��>���������������������������������������������������������������4�� ������� ��������������� ����������������������"�?����%�������������������������� ��������������������4��4���������"�$�� ������ ��� ��4�� ������ ��� ����� ������������ ��� ��� ������� ��� �������� ����������� ����������������"�������������������������������!�#�������8����������������� ������������%�������������� ��������� ���� ����� �!� ������ ������������ ���� ��������� �!� ��������� ����� ��4�� ���A55BA5A�+�&"���������������������������������������������������������"��$��������������������������������������������������������������������������������� ��������)"����������� ���� ����������!������������ ���������� ��������� ��������� ��������� �����?������������"� �?� ��������� �������� ��� ������ ��������� ��������� ���� ��� ����� ����� ������������������"� +��������������� �������� ���� ������� ���� ���� ��������� ���������� ��� ���������������������"������5���������� ������� ���� ������������� ��� ����������������� ����������������!���������������������"�$�� ?����� /0� �����������B��������� ����������� ������� ��� ��� �"� ?��� ������������ �R6�� R6��RP=;9� ���� �RP=;9� ���� ���������� ��� ���� �������� �=/5/� (������2� ����� ������� ������������� ����� ��������"� =���� ������� ��� ��� ������ ���� ��4�� ��� ��������"� �R6�� R6��RP=;9������RP=;9���������������������������������"���

�������������� ���� ������� ��"

�

��������� ����������� ��������� ������������������ ������������������� I�����������7�&��� I�����4�=����� =����K����� �������������#�&�,� =�����,�#�&�/� =�����/�#�&�5� =�����5�#�&�A� =�����A�#�&�C� =�����C�

�����5"�)��������

�?��"�/0"�;�����������������������������B����������

�(��& ��� � �)������������*���

#������ ��� ���� ����������� ������ ��������� ���� ���� ������ ������� ������ ���������� ������������� ��� �� ���������� ������ ������ ��� � ���� ��� ������� �������������� ���������� ������������������������������"��������������������� ������������������������������������������ ��� �� ��� ?����� /,"� $�� ������ ��� ��������� ����� ���������� ������� ����� ���� ������� ������������� ������ ��� �������������� ���� ��������� ��� ���� ��� ���� ��������� ������������ ��� �������������������"�)�����%��!������������������4������������������������������������������������%��!� ���������� ���� ������� ��������"� F��!� ������ ������!� ��� ���� ��������� ��� �����������������������������������������!����������������������������������������������������������������������������������������������"��

������ �����#

�

�?��"�/,"�=�������������������������������%��!������������������������������������������=�����������������?�����/,������������������������������������������������������������������� ��� ���������� ��������� ��������� ������� ���� ������� ����� ���� ����� ��� �����������������������������������������������������������"�

�(���& ��� � ������)������� ��<����� ����������� ������������� ������������ ���� ������������ 4�� �����������������������������������������������������!��"�

�(���& ��� � �����*��

�(�����"��������������+,-��)������-��/���� ��������!������������������������������������������������������"����������������������������8����������������������������������!��"������������������������������������������� ��4�� ������ ��� ������� �������� ��� ����������� ������ ��� �������� �����"� ���������� �������������!���������������� ������������!���������������������!� ���������������������������� �������"� ��� ���� ��� ���� ������ ��� ������ 4�� ������ ����� ����� ������ ��� �� ���� �������������������4�������������������� ��������������"��������������������������������������������������%���������� ��4���������������������!�����������������%���������� ��4�����������������������������������!����������������������������!���������������������������������!�������������������������������������������������

�������������� ���� ������� ��$

�

�����������������������������������������������������������%������������� ����� ������<��������������������������������� ��4������

�(������!�������������+,-��)������-�./�=�������!� ������� �������� ���� ���������� ������%� ���4�"� ������ ������ ���4��� ���!� �������������� ���� �������� ������� �!� ����������"� �� ������ ���� ������������ ��� ������������������������4������������������������������������������� �����������������������4������������������������������!���������������������������"�$��������������������� ������������������������������������������������������������������������ ���"���������������������������������������������������%���������� ��4���������������������!�����������������%���������� ��4�����������������������������������!��������%������������������������������������������������������(�����2��������������������&����������������������!�����������������������������!����������!���������������������������������!����������������������������������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������!�������������������������������������������������������������%������������� ����� ������<��������������������������������� ��4������

�(������!� ���������������� �������������������!�����������"���������4���������������������%�����"������������ �������������������<��������������������������������������������������������������������������������"���!� ��������������!���������������������������������������!����!� ���������������������������������������������� ���"���������������������������������������������������%���������� ��4���������������������!�����������������%���������� ��4�����������������������������������!��������%�������������������������������������������������������������%�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������!�����������������&������������������������!��������������������������!���������������������!������������������������

������ �����%

�

���������!����������������������������������!�������������������������������������������������������������������������������������������������������� �����!������������������������������������������������������������������������%������������� ����� ������<��������������������������������� ��4������

����& ��� � ����� �����������$���������� ������������� ������ ����������!���� ��� ���� �������"� $���������� ��� �������� �������4�����!� ����������������������"����������������������������� �����������4��� �������� �������������������������������������������������������������!��"�������������������������������� ��������� ���������"� $�� ����������������������� ���������������( ����������%��2�� ���� ����������������������������"����������+������������������������������������������������������"��;��������!� ������� �������@� ��!� �������� ���������� ���� ����!������ ������������� �������������������� ��� ���� ������������ ������������������� �������4��� ���� ����������� ���� ������������������������"�=�������!���������������@���!����&���������������������������������������������!������������������"����� ���!��������� �������������� ������������������������������������� �������������������������������������"�K��������!� �������@� ��!� ���������� ���� ������ ������� ������ ���������� ��� �����������������"� ��!� ���&�� ���� ��������� ��� ������������� ������� ��� ���� ������� �����"� ���� ���!��������� ���� ���������� ���� ������������� ������� ���� ��������� ��� ���� ��������� ��� ���� ��������������"����� ���+��������������������(�����2������"�����������������������%������"����������������������������������������������������������"��;��������!� ������� �������@� ��!� ���� ����!�����������"� ��������� ��� �%�������� �������������������������������"���!����������������������������������������������������������������������������������(�����2"��=�������!���������������@���!����&��������������������������������������������������������������!������������������"��������!����������������������������������������������������������������������������������(�����2"��K��������!� �������@� ��!� ���������� ���� ������ ������� ������ ���������� ��� �����������������"���!����&��������������������������������������������������������������������������"�?�����!�� ���!���������� ������������� �������������������������� ��������� ��������� ��� ������������(�����2"������!���+��������������������������� ��������%������������� �!���� ��4�������������� ���������"�;��������!���������������@�;%������������� �!���� ��4������������������������������������������������������� ���"�

�������������� ���� ������� ��&

�

=�������!� ������� �������@� ;%������ ����� ���� �!� ��� ��4���� ���� ���� ����������� ��� ������������������"���!����������!������������������������������������������������������������������ ���"�K��������!� �������@� >���� �������D�� ������������ ���!� ���������� ���� �������� ���� ���������+���������� �������4���"�������������������������"�=!�������&�������������������������������������� ���"�6������������"�

�0����� �������

$�� ��� ���������� ������������� �������������������������� �����8������"�9������ ������� ���������� �������� ������������ ����� ������� �������������������� �������������� ����������������(����������*�#������/00/.�#�������*�)���4��/005.�#�����������"��/00A.������*�����������������/00C2����������������� ���������������������������������������������������!������������(������ ��� ��"�� /00C2"� $�� ���� ����� ��� ���� ������ ��� �������� ����� �������� �� ������ �� ���������������� �������������� ��� ��������� ����� ���� ����������� �������� ��� ������!������ �������������������������9;IF�+���������������������(+������������"��,---.�9����/00,2"���������&�� ��� ���� ������� ������ ������ ��� ���������� ��������� ���� ��� ����������� �������������������������������������������������������������"�����������������������������������������������!�������������������������8,/������������������������������������������������� ���"�$��������������������������������������������������������������������!��������������������������"�;�������������������!���������A8C��������� ����������������"�)������������������������������ ����������!���������������������� ������������$���������������� ���� )������� ������� ������ ���� ���� ������������ ���� �������� �������� ������������������� ������������ ����K��������!����=����"��������������� ���������������!�������������� ��� �� ����� ��� ���� )�������� ��� ���������� �!������ ������ ��� ���� ���������������������������������"�����������!� ������� ���� ������������ ��������� ���� �����!����������� ���� ���� ��������� ���� ��4���� ����������� ��� �����"� +������� ��� ���� �8,/� ������ ����� ���������� ��� ������������������ ���!� 4���� ��� ���������� ���� ���� ��4� �������� ���� ���� ���������� �������"�K��������!����������������� �����������������������������������������������"�6�����������������������������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������� �����)�����"�=������������������� ������������ ����������������������������������������������������������������������������������������� ��4����������������"�=�� ����� �������� ���������� ��� =������� 5� ���� A� ���� ���� �������� �������������� ��� ����������� ����������� �������!� ��������"� ���� ������� ������ ��� ������ ����� ���������!� ���� ���������������������������������������������������������������������������������������$�������������������������������"��������������������������� ���������������������������!��� ��� ��� ���� ���� ����� �������� ����� �������� ���������� ���� ���������� ���������������������������������������������������������������������"������

������ �����'

�

1��&��� ������

$��������������� ������������������������ ��4�����������������������������������������������������������������������������������������"��������������������������%�������������������������� ��������������������� ������������������������ ���������������������4�� �����"�=���� ����� �%������� ����� ����� ��� �"� ������ �� ����� ���������� ���� ������ ��������������������������� ���� ��������������������!���������� ����������������� �����������"�+������<��������� ���� ���� �!����� ���� ������� ���@� � ���������!�� �������� ������ (������ 500�;K�B������U��)�������������2�������������������������������������"��$����������������������� ����������������!�4�� ���������� ���� ������������ ���� ���� ����������������������� ���������������������!� ���� ������������������������������!� ��� ����������������� ���� ���������� ������������ ���� ��������"� $�� ������� ���� ����������!� ��� ����!� �������!��������� ������� ��� ���������� ���� �����"� )����������� ��������� ��������� ���� ��������������!�������������������������������������������������������������� ��������������%�������������������������������� ������������ ������ ��������� ����� ������������������������������ ��� �������� ���� ���� ������������ ��� ���� ������ ���� ���� ������"� ?����������������������������������������!�������������������� ���������������&����$��������� ����%������������������"��

�.���'�����

���������� J"� *� #������� J"� (/0012"� ��� �����8������ ��������� ��� ����������!� ��������� �������������������"�"�����������*�������� �#�$��������&��'������ ��"�/,��$����/�(������/0012����"�,A,�'�,C/��$==7�0:/18:,:C���)������������������)���K=�"�

����������� J"� �"�*�#������ �"�>"� (/00/2"� )����������� ������ ������@� �� ������� �%��������� ���������������� �������������������� � � ,�� ���� &������ �������� ��� ���������� ����� ��"�5"����"�?56,A8,-��#�������+���K=���7���������/00/"�

�������� J".�?�����7".�+����������;".�+����������=".�+�����+"�*��������"� (/00:2"�������������������!�������������!����������������@����������!������������!����������������������� ����������� � � ��� "����������� ��� ������� "�����"� ��'�������������������,��������������������������9�*���9��44.9�+����9�������:�

#������ �">".� ����������� J"�"� *� F������ ="�"� (/00/2"� ������ ������� ��� �� ����������� ��������������������������������������������� �,���44��&'����������������� �������� ��"�/����"�,0:18,0-,��$=#7�-3:803:053/-:1�����������������4���K=���+�!��/00/��$;;;��9�������������)���K=�"��

#������� J"� *� ���������� J"� (/00C2"� $���������!� ������������ ��4����� ���� ��������� �������������"�"�����������*�������� �6�'��7���������/�� ����#�$�������'��� ��"1��7�"/��,38/1��$==7�0-/-8CC-5"�

#������� J".� =4����� ;"�*����������� J"� (/00A2"� �������� ���� ������������������� � � ,��&&&"����������'����'����&����$���6���7���&�� ������"���������������#�$����������������"�,A18,C/��=���������)���+������/00A"�

#�������� #".� #��4������ +"� *� ������� "� (/00:2"� ;��������� ��� �&&!� ���������� �������� �������������������� �������������� ������������������� � � �44.� "�������������� ���������� �� ;���9� +�����''��������� ���� ��'����� <�;����� $=#7� -3:8-C58/-0800-8C��=����86������4��)��������=����������/00:��?;=#��K��������!����=����"�

�������������� ���� ������� ��(

�

#������ ="� *� >��� ����� �"� (/0052"� ��� F������� �������� ��� $��������� ��������� �����=�������!� ;�������"� "���� #�$���� %� &��'����� (���)����� ��"� ,0�� =����������/005����"�/C8/-��$==7�,0308--5/"�

#�������� J".� ��������� F"� *� ������� �"�(/0032"� ��7����� F���������������>����� #����� ��������%8��������"�$�@�#�$�����/001�@�������=������>�����)��R"�9�4���!����I".�=4�����;".�=���������6"�I".��4��������"�(;��"2��C,18C//��=�������� ������97�$�AA5A��$=#7�-3:858CA083A0/580"�

#��������9"I"�*�)���4���"�"�(/0052"�)�������;������������������������������������������� � !���� "������� ������� ����������� ������������ ��"5�� ��"50,,850,3�� $=#7�083:0583-/A8,���+������ �����K=���6���������/005��$;;;�)�������=!������=�����!"�

)���������J"+".�)����������+"�*�+���!���"�(/00:2"�6��������������������������������������������������������������������������9���������������������!"�&���������*�������� ������������+��,�������� ��"�/A(A2����"�5:38A0,��$==7�,AA-850-:"�

)������ �"� 6".� J������ R"� �".� =��� S"� *� >����� J"� 9"� (/00,2"� )����� $����� =�����������@����������*������������������#����������� ��"� 5A(,/2�� ��"� //C-8//:,�� $==7�005,85/05"�

)�����������="�*�+������J"�(,---2"��� ������4�����������������$�����������!������������������)�� ������� ���������� �!����"� $��@� #�$����-.�� +,�� ������� #�$�� /����� ����������� 0�'�� ���� ��� ������"� ������� +"� *� �������� �"� (;��"2�� ,/08,/A�� =�������� ������97�$��$=#7�-3:858CA08115/08,��#������B�����������"�

)������� ����)�� ���� ������������"� (5,"0:"/00-"2"� ����@BB "���"�������"��B�����B/00CB��������������B������B������������"���"�

I����� �"� *� +���!�� �"� �"� (/0052"� ����������� ���� ;%���������� ��� K����� 9����� ��� �����#�������������������������������� � ���&���1"��������������������������� ����������"�,81��$=#7�083:0583-1,81��7��������C8:��/005��#�������)F��$;;;"�

�������"�*������������������"�(/00C2"�;%���������� ����=��������������=����������������������������������� � � ,�� +,���� "����������� ��� ������� ��� "� ��'����� +��,������� ����&���������� 2"�"+&34�5�� ��",�� ��"� 5:385-0�� $=#7� 0831-C8/5,18,�� =!���!�����������J�!��/00C��$;;;�)�������=�����!��9�������������)�����������K=�"�

���4���� T".� 6������4�� �"� *� +����� J"� (/00-2"� ;%�������� )������� =������� ���������������� ���������� ����������� � � -,� &���1"���� �������� ��� ������������ ��������F��������/00-��=������������K=�"�

9�����"��"�(,---2"�������������� �����������"�&��������#�$����� ��"�,5��7�"18:��,---����"�35383C/(,12�� =�����������������#������$==7�0,1-8,:1A"�

9�����"��"�*�������������9"�(,---2"�������������� �������������������"�$��@�#�$����-.��+,���������#�$��/����������������0�'��������� ������"��������+"�*����������"�(;��"2��,A,8,C,��=�������� ������97�$��$=#7�-3:858CA08115/08,��#������B�����������"�

9�����"��"�(/00,2"����������������������;������������"�&��������� ���'������� ��",����"�58/0��;���������$==7�,C1:8A-A1"�

+�������� +"� (/00A2"� ��������� ;�������� ���� ���� ������ ����������� � � ,�� &&&"� ���������'����'� ��� &����$��� 6���7��� &�� ������ "����������� ���� #�$���� �����������=���������)���+������/00A"�

+�������� +"J".� �������� 7"� *� ?���8=������� 6"J"� (/0032"� +��������� ���� ;�������� �����8F����������� ���� =;+�;��������������� ��'� ,��&&&"� ������� ��'����'� ���#�$������#�$��8������#������� ���&"�����������/003����"�--8,0/��$=#7�-3:,C335C5,3,��+������/003��=��������K��������!��=���������)���K=������$��������=�������"��

������ ����!�

�

+�)����� I"� (/00:2"� I������� 4���� ����� ��������"� ������(���)����� F�������� /00:�� ��"� 3583C��*9��������������$��"��7���������! �����)���K=���$==7�,CA180C-/"��

+��������F".� 9�����"��"�*�)��������+"� (,---2"���������� ��� ��� ����������� ����"� *������� � �"���������=��������#�����,�� ��",0��$����,�(������,---2����"�/C8A3��$==7�,0-580/5R�������������������������������������)�����������;���������K=���

7�����4��� S"�.� =��4��� +".� =�������� ="�.� ?��!������ �".� ?����� "� *� =�4���"� "� (/0012"� �� 7� ���������� )����� ���� ?�������� K����� ����)�� #����� =����� ������"� $�@� #�$�����/00C�@�������=������>�����)��$R"�#������������".�J��������".�7�����$".��4��������S"�(;��"2��A/:8A5C��=�������� ������97�$�A0/0��$=#7�-3:858CA085CA5381"�

7����4�����$"�".���������;".�)�� ��!���"�*�>��4��������"�(/00A2"������������������������� ���� �������� ������!� ������� ��������� ������� ����������� � � �44!� "����"�������������� ����������#�$��������&��'������ ��"/����"�,:5,8,:51�������8+�!��/00A���7� �F��������9���K=���$;;;��K=�"�

7�������� +"�".� T������� 7"I"� *� )�������� ="+"� (/0012"� �� �������!� ��� ��� $����������� ���;��������������������������=������=!����"�$�@���������������'������+��,������7&���� ���������� ��"/�� +V���&8 ������ �".� +���W��� �"=".� I��&X��&�� J"�"+"� *�I��&X��&�� J"+� (;��"2�� ��"� 3C/83C1�� ?������%�� $=#7� -3:8:A81-08/A3/8:�� #�����&��=����"�

��������="� (,-:02"�(�����'���,������9���'����9� ������;�� ��� "���"�7S��7� �S��4@�#�����#��4�"�

��������="�(,-:12"�����������'��&�<�;�>��������� ������'����������������������"���+$�����������������7��������=�������?��������"�

��������J"�*�$���������#"�(,-112"�=�����,����������=3�� ��"������@��"K"?"�������� �"�".�>������".�����������"�*� =���Y������4�� ?"� (/00C2"�+�������� ������ ���������

���������������������'������%���������������������������������L ������)���M�������������� � ,�������&��"="+����� �������� ��"�/����"�C1,8C13�� $=#7�0-3C30-5,5��#��������� 6��������� /00C�� ������������ =�����!� ���� )�������� ��� 9�������� ���������!�;���������?��������7=>����������"�

����!��J"�(/0032"�9��������������!�=������ ��������=������=������������=������=���������$��@�#�$���� �������� 9����� �"� (;�"2�� ��"� /:,8501�� $����� ;�������� ���� ����������� $=#7�-3:858-0/1,58/,8-�� �������������"��

��������������������"�(5,"0:"/00-"2"�����@BB "������"���"� �������$"+"�*������4���;"�(/0052"�=������I��������������������������6�����@���)����=��!�

�������9��������;%��������������F������"�*�������� �+��,����������������� ��"�,A��7�"�/����"�A08CC��$==7�,0AC8,01A"�

>��� ����� �"� *� #������ ="� (/00/2"� $������������� ��������� ����� ��������!� ���������������������� � ,���,�?��������/�����&��'������������ 2/&���44�5�� ��"�,A����"�A,,8A,1��$=#7�,8::-55C8,:8C��F��������K=�"�J����/00/�����<��<���7� �+�%����@�=$������"�