บทท�� 3การพัฒนาโปรแกรมภาษา C

สำ�าหรบชุ�ดห��นยนต์� IPST-BOT

60

องค์�ประกอบหลักทางฮาร�ดแวร�

ท��ใชุ%สำร%างห��นยนต์� IPST-BOT

61

1 ) แผงวงจรหลัก MicroBOX

5 ) ต์วต์รวจจบชุน(ดต์�างๆ

2 ) แผงวงจรแสำดงผลัโมด*ลั LCD แลัะขับ

มอเต์อร� (Display-MOTOR)

3 ) ชุ�ดเฟื.องขับมอเต์อร�ไฟืต์รง

อต์ราทด 87:1

4) เซอร�โวมอเต์อร�แบบ

มาต์รฐาน

62

1. ลั%อพัลัาสำต์(กกลัมสำ�าหรบชุ�ดเฟื.องขับ

มอเต์อร�ไฟืต์รงแลัะยาง

2 . ชุ�ดประกอบลั%อสำายพัาน

4. แผ�นกร(ดขันาด 80x60 ซ.ม . แลัะ

80x80 ซ.ม.

3. ชุ�ดประกอบแผ�นฐาน

5. ชุ(2นต์�อพัลัาสำต์(ก

6) ชุ�ดโค์รงสำร%างห��นยนต์�แลัะอ�ปกรณ์�ทางกลั (1 )

63

10. เสำารองพัลัาสำต์(ก

9 . ชุ�ดฉาก/เสำารองโลัหะ

8. ชุ�ดนอต์แลัะสำกร* 11. กะบะถ่�าน

6 . แท�งต์�อพัลัาสำต์(ก

7. ฉากโลัหะ

6) ชุ�ดโค์รงสำร%างห��นยนต์�แลัะอ�ปกรณ์�ทางกลั 2( )

64

องค์�ประกอบหลักทางซอฟืต์�แวร�

ท��ใชุ%ในการพัฒนาโปรแกรมค์วบค์�มห��นยนต์�

65

1. AVR StudioAVR Studio ทำ��หน้��ทำ��เป็�น้เทำ�กซ์�เอดิ�เตอร์�สำ��หร์�บก�ร์สำร์��งไฟล์�โป็ร์เจ็�กต�แล์ะไฟล์�ซ์อร์�สำโค้�ดิภ�ษ� C

66

2. WinAVRWinAVR เป็�น้ซ์อร์�ฟแวร์�ต�วแป็ล์โป็ร์แกร์ม

ภ�ษ� C (C Compiler) เพื่'�อให�ไดิ�ไฟล์�น้�มสำก)ล์ .hex น้��ไป็เขี�ยน้ ล์งใน้หน้,วยค้ว�มจ็��

โป็ร์แกร์มขีองไมโค้ร์ค้อน้โทำร์ล์เล์อร์� ใน้แผงวงจ็ร์ค้วบค้)มหล์�ก

67

3. ไฟืลั�ไลับราร� .hไฟล์�ไฟล์�ไล์บร์�ร์� .h เป็�น้ไฟล์�เป็�น้ไฟล์�สำน้�บสำน้)น้ชุ)ดิค้��สำ��ง

หร์'อฟ/งก�ชุ� �น้ต,�งๆ เพื่'�ออ��น้วยค้ว�มสำะดิวกใน้ก�ร์สำร์��งโป็ร์แกร์ม ค้วบค้)มก�ร์ทำ��ง�น้ขีองแผงวงจ็ร์ MicroBOX ซ์1�งเป็�น้แผงวงจ็ร์หล์�กขีองห),น้ยน้ต�

IPST-BOT โดิยกล์),มขีอง ไฟล์�ไล์บร์�ร์�เหล์,�น้�2ถู4กจ็�ดิเก�บไว�ใน้โฟล์เดิอร์� /Tools/robot_include ซ์1�งบร์ร์จ็)อย4,ใน้ CD-ROM ทำ��ม�พื่ร์�อมก�บชุ)ดิห),น้ยน้ต�

หร์'อดิ�วน้�โหล์ดิไดิ�จ็�ก www.ipst-microbox.com

68

ไลับราร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� ไลับราร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� MicroBOX (1)MicroBOX (1)1. sleep.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์หน้,วงเวล์� 2. in_out.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์อ,�น้แล์ะเขี�ยน้ค้,�

พื่อร์�ต อ�น้พื่)ตเอ�ทำ�พื่)ทำ

3. sound.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์ก��เน้�ดิเสำ�ยง 4. lcd.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์แสำดิงขี�อค้ว�มทำ��โมดิ4ล์

LCD5. analog.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์อ,�น้ค้,�อ�น้พื่)ต

สำ�ญญ�ณ อะน้�ล์อก

6. serial.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์ร์�บสำ,งขี�อม4ล์ผ,�น้โมดิ4ล์ สำ'�อสำ�ร์อน้)กร์ม

69

ไลับราร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� ไลับราร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� MicroBOXMicroBOX 2( ) 2( ) 7. motor.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์ค้วบค้)มมอเตอร์�ไฟ

ตร์ง 8. servo.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์ค้วบค้)มเซ์อร์�โว

มอเตอร์� 9. systick_timer.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์จ็�บเวล์�10. gp2d120_lib.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเก��ยวก�บก�ร์ใชุ�ง�น้โมดิ4ล์

ตร์วจ็จ็�บ ร์ะยะทำ�งแบบอ�น้ฟร์�เร์ดิ GP2D120

11. srf05_lib.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเพื่'�อใชุ�ง�น้โมดิ4ล์ตร์วจ็จ็�บ ร์ะยะทำ�งดิ�วยค้ล์'�น้อ�ล์ตร์��โซ์น้�กร์) ,น้ SRF05

70

ไลับราร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� ไลับราร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� MicroBOX (3)MicroBOX (3)12.cmps03_lib.h- ชุ)ดิค้��สำ��งเพื่'�อใชุ�ง�น้โมดิ4ล์เขี�มทำ�ศอ�เล์�กทำร์อน้�กสำ�

ร์) ,น้ CMPS03 เชุ'�อมต,อแบบบ�สำ 2 สำ�ย หร์'อ แบบ I2C (ค้,�ม)ม 0 - 359 องศ�)

13.cmps03_pwm_lib.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเพื่'�อใชุ�ง�น้โมดิ4ล์เขี�มทำ�ศอ�เล์�กทำร์อน้�กสำ�

ร์) ,น้ CMPS03 เชุ'�อมต,อแบบ 1 สำ�ยผ,�น้ทำ�ง จ็)ดิต,อ PWM (ค้,�ม)ม 0, 10, 20, … ,350 องศ�)

14.sht11_lib.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเพื่'�ออ,�น้ค้,�อ)ณหภ4ม�แล์ะค้ว�มชุ'2น้

สำ�มพื่�ทำธ์�ใน้อ�ก�ศจ็�กโมดิ4ล์ SHT1115.joystick.h - ชุ)ดิค้��สำ��งเพื่'�อต�ดิต,อก�บจ็อยสำต�:ก

71

4. AVRProgAVRProg เป็�น้ซ์อฟต�แวร์�สำ��หร์�บ

ดิ�วน้�โหล์ดิไฟล์�น้�มสำก)ล์ .hex ซ์1�งเป็�น้ไฟล์�ผล์ล์�พื่ธ์�จ็�กก�ร์ค้อมไพื่ล์�โป็ร์แกร์มภ�ษ� C ไป็โป็ร์แกร์มล์งใน้หน้,วยค้ว�มจ็��โดิยใชุ�ร์,วมก�บชุ)ดิ

ดิ�วน้�โหล์ดิโป็ร์แกร์มผ,�น้พื่อร์�ต USB

72

ขั2นต์อนการพัฒนาโปรแกรมภาษา C เพั6�อค์วบค์�มห��นยนต์�

IPST-BOX

73

ผงงานขัองการพัฒนาโปรแกรมเพั6�อค์วบค์�มห��นยนต์� ผงงานขัองการพัฒนาโปรแกรมเพั6�อค์วบค์�มห��นยนต์� IPST-IPST-BOT BOT ด%วยภาษา ด%วยภาษา CC

74

การต์(ดต์2งซอฟืต์�แวร�

75

การต์(ดต์2งโปรแกรม AVR Studio

(เท7กซ�เอด(เต์อร�เขั�ยนโปรแกรมภาษา C)

76

77

78

79

80

81

82

การต์(ดต์2งโปรแกรม WinAVR

(ค์อมไพัเลัอร�ภาษา C)

83

WinAVR-20071221-install.exe

84

85

ต์กลัง

86

87

88

89

การพัฒนาโปรแกรมภาษา C

ขัองชุ�ดห��นยนต์� IPST-BOT

90

91

92

93

94

95

96

97

98

(8)

(9)

99

(10)

100

(11)

101

การดาวน�โหลัดโปรแกรมเพั6�อทดสำอบการท�างาน

102

ขั%อม*ลัทางเทค์น(ค์ขัองขั%อม*ลัทางเทค์น(ค์ขัอง PX-PX-40004000- เชุ'�อมต,อก�บพื่อร์�ต USB ขีองค้อมพื่�วเตอร์�- โป็ร์แกร์มไมโค้ร์ค้อน้โทำร์ล์เล์อร์� AVR ผ,�น้ค้อน้

เน้�กเตอร์� ISP สำ�ม�ร์ถูอ,�น้ เขี�ยน้ ล์บ แล์ะป็;องก�น้ก�ร์อ,�น้ไดิ�

- ใชุ�ไฟเล์�2ยง +5V จ็�กบอร์�ดิไมโค้ร์ค้อน้โทำร์ล์เล์อร์� AVR

- ทำ��ง�น้ผ,�น้โป็ร์แกร์ม AVRProg ทำ��บร์ร์จ็)ม�ภ�ยใน้ชุ)ดิซ์อฟต�แวร์� AVR Studio

103

ขั2นต์อนการเต์ร�ยมการเชุ6�อมต์�อชุ�ดโปรแกรมไมโค์รค์อนโทรลัเลัอร�

ผ�านพัอร�ต์ USB

104

การต์(ดต์2งไดรเวอร�ขัอง PX-4000

105

USBDriverInstallerV2.04.06.exe

106

107

108

การเต์ร�ยมการใชุ%งาน PX-4000 กบซอฟืต์�แวร� AVRProg

109

110

111

112

113

114

115

116

ว(ธี�การใชุ%งานชุ�ดโปรแกรม PX-4000 ร�วมกบ

ซอฟืต์�แวร� AVRProg

117

118

119

120

121

122

123

124

125

ขั%อค์วรปฏิ(บต์(ในการต์�อทดลัองทางฮาร�ดแวร�ขัองชุ�ดห��นยนต์� IPST-BOT

126

127