11 Hiz Ayarli Coklu Dc Motor Kontrolu

8/2/2019 11 Hiz Ayarli Coklu Dc Motor Kontrolu

1/25


2/25

HUNRobotX - Makaleler - Hz Ayarl oklu DC Motor Kontrol

Makaleler

Hz Ayarl oklu DC MotorKontrol


3/25


Hz Ayarl oklu DC Motor

KontrolYazan: Mustafa Tufaner, Dzenleyen: Canol Gkel - 18 Kasm 2006Giri

Robotikte ska kullanlabilecek bir uygulama ile karnzdayz. Nasl ki uygulamalarnzda

robotunuzun beynine mikrodenetleyici yerletiriyorsunuz, bu beynin eli aya olarak da tabii ki

motorlar kullanacaksnz. Bu uygulama ile robotumuza, beyniyle elini nasl kontrol edebileceini

reteceiz. Tabii hangi hzda hareket ettireceini dardan gelen kullanc komutlar

belirleyecek. Bu hz da bilmesi iin kullancya 7-segment'ler araclyla motorlarmzn hzn

gstereceiz. oklu motor olmas amacyla uygulamamzda 3 motor ve bu 3 motorun hzn

gsterecek 6 tane de 7-segment display kullanmaya karar verdik. Unutmadan; hz kullanc

belirleyecek diyorduk, onun iin de 6 tane hz arttrma ve azaltma dmesi kullanacaz.

Bu uygulamann ileriki robotik almalarda size faydasnn dokunmas dileiyleJ iyi

almalar

Pulse Width Modulation (Darbe Genilii Modlasyonu)

Balang olarak motorlarn hzn nasl kontrol edebileceimizi incelemeliyiz.Kullandmz

mikrodenetleyicinin klarndan logic olarak 1 veya 0, elektriksel karl olarak da +5V veya

0V alabiliriz. Fakat bu uygulamamzda olduu gibi, eitli uygulamalarda bu iki seviye arasnda

kalan herhangi bir deeri k olarak almamz gerekebilir. Bu durumda bavuracamz

yntemlerden birisi Pulse Width Modulation (PWM)dr.

PWM rneklemek gerekirse; dz bir sokakta kay kay ile kayan bir ocuu dnn. Ayayla

yeri ittii an +5V, kayan zerinde gittii an da 0V olarak kabul edelim. Bu ocuun ivmesini

belirleyecek olan faktr birim zamanda yeri ne kadar ittii olacaktr. Eer yeri srekli itiyorsa

ivmesi maksimum (yani bizim sistemimize gre +5V) eer yeri hi itmiyorsa ivmesi 0

(sistemimize gre ise 0V) olacaktr. Fakat bu ocuk toplam zamann yars kadar sre ile yeri

itiyorsa ortalama ivmesi maksimum ivmesinin %50si olacaktr. Sistemimize dnecek olursak; bu

bizim iin ortalama olarak 2.5V ka denk gelmektedir. Grld gibi ocuun

(mikrodenetleyicinin) yeri ittii (+5V k verdii) srenin toplam sreye oran ocuun

ortalama ivmesini (mikrodenetleyicinin ortalama kn) verecektir.


4/25


ekilde de grld gibi toplam 10 birim zamann 6 biriminde k olarak +5V verilmitir.

Ortalamak=5V6Birim

10Birim=5V%60=3V

Denklemde verildii gibi maksimum k deerinin %60n ortalama k deeri olarak

gryoruz. %60PWM oran olarak da adlandrmamzda bir saknca yoktur.

PWM Oran=MaksimumOlma Sresi

Toplam Sre

Uyguladmz k sinyalinin Vmaks olma oran arttka ortalama k voltajmz da artacaktr.

k sinyalinin periyodunu motorun tepki sresinden ksa setiimiz vakit, k sinyalinin

ortalama deerini motor zerinde duraan bir biimde grebiliriz. Ancak setiimiz periyodun

ok uzun olmas durumunda sinyaldeki deiimleri motor zerinde dorudan grebiliriz, bu da

motorun kesik kesik hareket etmesine neden olacaktr.

Motoru dorudan mikrodenetleyicinin kna baladmz zaman mikrodenetleyicinin

kndan motoru istediimiz hzda evirecek kadar akm alamayz. k +5V olarak kabul eden

mikrodenetleyici gerekli akm salamaya alacak ancak baarl olamaynca kullanlamaz hale

PWM = %60

21 3 4 5 6 7 8 9 100

t

Gerilim (Volt)

5

3

0

Vort

= 3V

PWM = %80

21 3 4 5 6 7 8 9 100

t

Gerilim (Volt)

Vmaks

4

0

Vort

= 4V

PWM = %20

21 3 4 5 6 7 8 9 100

t

Gerilim (Volt)

Vmaks

1

0

Vort

= 1V


5/25


gelecektir. Ayn zamanda Vmaks olarak +5V kullanmak yerine daha kk yada daha byk voltaj

ile motoru srmek isteyebiliriz. Bu yzden mikrodenetleyici ile motor arasnda balant kuracak

bir elemana ihtiyacmz var. Ara eleman olarak motor srmek iin hazrlanm olan motor src

entegreleri kullanabileceimiz gibi transistrlerin anahtarlama zelliinden de faydalanabiliriz.

Temel olarak transistrden bahsetmek gerekirse; NPN tipi transistrn base'i ile emiter'i arasna

0,6V (ve fazlas) uygulanrken transistorn collector' ile emiter'i arasnda akm geii (balant)

salanr. Eer base ile emiter aras gerilim 0,6V'un altna inerse, collector ve emiter arasndaki

akm geii kesilir. Bu sayede transistre verdiimiz sinyalin ekil olarak aynsn motor zerinde

grebiliriz. Ancak motor zerinde grlebilecek Vmax motorun dier ucunun bal olduu voltaj

kaynana gre deiir. Bu zelliiyle k gc +5V olan mikrodenetleyici ile +12Vla alan

bir motoru srebiliriz. imdi bu k sinyallerini, kullandmz mikrodenetleyici ile nasl

verebileceimize bakalm.

Motor src entegre

VSS

M1

giri 1

M1

k 2

M1

giri 2

M1

k 1

M1

aktifletirme

Toprak

M2

giri 1

M2

giri 2

M2

k 1

M2

k 2

M2

aktifletirme

Toprak

L293D

Mikrodenetleyicik

+12V

1K

Motor kn 1 yap

4 birim sre bekle Motor kn 0 yap

1 birim sre bekle


6/25


Yukarda verilene benzer bir algoritma mikrodenetleyiciden almak istediimiz sinyali verebilir

(PWM oran %80). Verilen algoritmada bekleme srasnda istediiniz ilemleri yapmak mmkn.

Beklemeler esnasnda 7-segment display'lere motor hzlarn yazabiliriz.

Motor PWM kontroln saladmz bu algoritmay biraz daha sadeletirelim.

lk yazdmz algoritma 4 seviyeden oluuyordu ama ikinci yazdmz algoritma 3 seviyeden

oluuyor. Bylelikle programmz fazla kodlardan kurtarm olduk. nceden de deindiimiz

gibi mikrodenetleyicinin yapaca tek i bu PWM' ayarlamak olmayacaktr. Bu yzdenalgoritmamz biraz daha genelletirmemiz ve dier ilemleri de hesaba katacak ekilde

geniletmemiz gerekiyor.

Mikrodenetleyicinin dier ilemlerde (2. ve 3. motorun PWM k, 7-segment display'lerde

gsterim, buton kontrol) sabit vakit harcadn ve geen toplam zamann da birim zaman

olduunu kabul edelim. Bu durumda motor k 1 (+5V) iken 4 defa (x defa), motor k 0

olunca 1 defa (y defa) dier ilemleri yapacak ve tekrar motor pwm k ayarlamasn yapacak.

Motor kn tersle

Motor k ne?k = 0 k = 1

ybirim sre bekle xbirim sre bekle


7/25


Bu aamada bir nceki algoritmada bulunan motoru tersle ilemi ile motor kn kontrol etme

aamasnn yerini deitirdik. Motor k ne diye sorduumuzda eer k 1 ise sayaca attmz

deer motorun sfr kalma sresi olmaldr nk hemen bir sonraki ilemde motoru tersleyeceiz.

Motor k ne?

Hayr

Sayac 1 azalt

Saya 0 m?

Saya = 100 - x = y

Evet

Saya = x

k = 1

k = 0

Dier lem ler(birim sre)

Motoru tersle


8/25


Eer motor k 1 ise mikrodenetleyici Saya deikeninin iine y deerini atayacak ve ardndan

motor kn tersleyerek 0 yapacaktr. Mikrodenetleyici, dier ilemleri gerekletirdikten sonra

Saya deikenini bir azaltacak, deiken 0 olana kadar dier ilemleri tekrarlayacaktr. Yani

mikrodenetleyici Saya deikeni 0 olana kadar toplamda y kere dier ilemleri yapacak. Dierilemlerde harcadmz sreyi birim sre olarak kabul etmitik. Bu durumda motor kmz

terslenip 0 olduktan sonra y birim sre beklemi olacaz.

Algoritmamz bir aama daha ilerletmi olduk. Artk dier ilemler diye belirttiimiz ksmda

istediimiz ilemleri yapabileceiz.

Hz (Vort) leimizi 100 olarak alacak olursak Y=100-X olacaktr. kn 1 olma oran %80 ise

0 olma oran %20'dir. Baka bir deyile, 80 birim zaman boyunca k Vmaks ise 20 birim zaman

boyunca 0'dr. X bize VortVmaks

orann, yani hz oranmz verdiine gre X'i bundan sonra hz

deikeni olarak tanmlayabiliriz. X'e verdiimiz deer arttka PWM'deki 1 sresi artacak ve bu

art da beraberinde motora uygulanan ortalama voltaj ykselterek motorun hzn arttracaktr.

Artk uygulamamzda kullanacamz PWM algoritmasnn sonuna geldik. En son yazdmz

algoritma 2 PWM deeri hari tm PWM'larda sorunsuz alacaktr. PWM oran 0 veya 100

olduunda algoritmada sorun olmamas iin bu iki durum iin zel ekleme yapmalyz.


9/25


Bylelikle uygulamamzda PWM k retecek algoritmamz yazm olduk. Kesikli izgilerle

belirtilen ksm motorlara bal olarak deien deikenleri deitirerek 2. ve 3. motor iin

tekrarlayabiliriz. Makalenin buradan sonraki blmlerinde kesikli izgilerle belirtilen ksm 3

motoru da kontrol ettiimizi kabul ederekmotor kontrololarak adlandracaz.

Motor 1 kne?

Hayr

Motor 1 sayacn1 azalt

Saya 0 m?

Motor 1 Sayac =100 - Hz 1 = y

Evet

Motor 1 Sayac =Hz 1 = x

k = 1

k = 0

Dier lem ler(birim sre)

Motor 1'i tersle

Hz 1 = 100?Evet

Motor 1 kn 0yap

Hz 1 = 0?Evet

Motor 1 kn 1yap

Hayr Hayr


10/25


7-Segment Display'lerde Gsterim

7-segment display'lerin yaps ve de oklu 7-segment'lerin kullanm hakkndaki bilgilere

http://robot.ee.hacettepe.edu.tr/v5.0/dosyalar/makaleler/9_geri_sayim_cihazi.pdfadresindeki

makalemizden ulaabilirsiniz. Yzeysel olarak bahsetmemiz gerekirse, 7-segment display

ierisinde 8 adet led bulunur. Bu led'lerin 7 tanesi ekranda saynn gsteriminde kullanlrken 1

tanesi ondalk noktas olarak kullanlr. Led'lerin iletime geerek k verebilmesi iin led'in

anoduna +5V, katotuna 0V vermeniz gerekmektedir. 7-segment'lerde bulunan led'lerin bu iki

bacandan birisi ortak balanmtr. rnein ortak katot 7-segment display ierisindeki led'lerin

katot bacaklar ortaktr. Bu ortak bacaa 0V verdiiniz zaman hangi led'e +5V verirseniz 7-

segment'in o ksm yanacaktr.

oklu 7-segment kullanrken alan 7-segment'i ortak bacana verdiimiz voltaj ile

deitirebiliriz. rnek olarak 3 tane ortak katotlu 7-segment dnn. Sadece ortak bacana 0V

verdiimiz 7-segment'ler alacaktr. Dier 7-segmentler ise snk kalacaklardr. Yani

programda yapacamz ey, 7-segment'te hangi say gsterilecekse o gsterime uygun bir ekilde

7-segment'in giri ularna +5V yada 0V vermek ve de alacak olan 7-segment'in ortak bacana

0V, dier 7-segmentlerin ortak bacana +5V vermek olacaktr. Bu ilem sra ile dier 7-

segment'lere de uygulanmaldr.

Uygulamamzda 3 motorun hzlarn gstermek istiyoruz. Hz leini nceden 100 kabul

ettiimiz iin her motorun hzn gsterebilmek iin 2'er adet 7-segment display'e ihtiyacmz

olacaktr. Toplamda kullanacamz 7-segment says bylece 6 oldu.

Bu 7-segment'lere 0-5 aras sra ile numara verelim. Sra numaras hangi 7-segmenti

altracamz ve hangi rakam yazdracamz belirtecek. Gstergeleri altrma srasnn

0dan 5e doru olduunu kabul edersek motor hznn nce onlar basama sonra da birler

basama ekrana yazdrlacak demektir. Hazrlayacamz algoritmada hzlarn onlar basaman
http://robot.ee.hacettepe.edu.tr/v5.0/dosyalar/makaleler/9_geri_sayim_cihazi.pdfhttp://robot.ee.hacettepe.edu.tr/v5.0/dosyalar/makaleler/9_geri_sayim_cihazi.pdf


11/25


ve birler basaman hesaplayacak ilemler de yapmalyz nk hz deikenimizde lek olarak

100 kullanmtk. Eer 1. motorun hz 67 gibi bir deerse, hazrlayacamz algoritma 0 nolu 7-

segment'te 6 rakamn, 1 nolu 7-segment'te 7 deerini gstermelidir. nce onlar basaman

ekranda gstereceimiz iin bu say deerlerini her motorun onlar basaman gsterirkenhesaplamamz bizim iin daha kolay, programmz iin daha kullanl olacaktr.

Birler basamanda

Motor Kontrol

Gsterim s rashangisinde?

Onlar basamangs tergeye yazdr

Onlar basamanda

Gsterge s rasn 1 arttr

Birler basamangs tergeye yazdr

Onlar ve birler

basaman hesapla

Sradaki 7-segmentdisplay'i aktif yap

Dier ilemler(birim sre 2)


12/25


Bu algoritma iimizi grecektir ancak ok hzl bir ekilde gsterge srasn deitirirse saylar 7-

segment'lerde snk grnecektir. Ayn ekilde gsterge sras ok yava deiirse saylar 7-

segment'lerde sra ile grnecektir. Bu iki istemediimiz koulu ortadan kaldrmamz gerekiyor.

lk koul iin motorda kullandmz yntemi kullanabiliriz. Bir saya yardm ile belli defa motorkontrol + dier ilemleri yaptktan sonra gsterge deiimini gerekletiririz. kinci koul iinse

dier ilemler + motor kontrol kodlarnn ok uzun sren ilemler olmamas gerekmektedir.

4MHz ile alan mikrodenetleyicimizin 1 ilemi 1 sde yaptn dnecek olursak yaptmz

uygulama zaten ok ksa srecektir. O halde yeni algoritmamz yazalm.


13/25


Birler basamanda

Motor Kontrol

Gsterim s rashangisinde?

Onlar basamangs tergeye yazdr

Onlar basamanda

Gsterge s rasn 1 arttr

Birler basamangs tergeye yazdr

Onlar ve birlerbasaman hesapla

Sradaki 7-segmentdisplay'i aktif yap

Dier ilemler(birim sre)

Gsterge sayac 0 m?

Evet

Gsterge sayacna

deer ata

Hayr


14/25


Buton Kontrol

Gsterge algoritmamz da yazdmza gre geriye sadece dier ilemler diye tabir ettiimiz

blmde hz butonlarn kontrol etmek kald. Hz butonlarn kontrol edeceiz, eer bir motorun

hz arttr butonuna baslmsa ve o motorun hz zaten 100 deilse motorun hz deikenini

arttracaz. Eer hz azalt butonuna baslmsa bu durumda da hzn 0 olup olmadn kontrol

ettikten sonra hzn azaltacaz. Bu ilem bu kadar basit.


15/25


nceki algoritmalarda yaptmz gibi buton kontrol aamasna da bir saya yerletirmeliyiz.

Mikrodenetleycimiz ok hzl ilem yapt iin kullanc elini butondan ekemeden hz

Evet

7-segmentdisplay'de gsterim

Hz azalt butonunabasld m?

Hayr

Hz azalt

Hz arttr butonunabasld m?

Hayr

Motor Kontrol

Evet

Hzn 0 veya 100olup olmadn

kontrol et

Hz 100 m?

Hz 0 m?

Hayr

Hayr

Hz arttr

Evet

Evet


16/25


deikenimiz 100e ulaabilir. Bu yzden bir saya yardmyla belirli srede bir butonlar kontrol

edebiliriz. Bu sayac da ekledikten sonra programmzn algoritmasn bitirdik demektir.

Algoritmamzla ilgili deinmemiz gereken ok nemli bir nokta daha var. Dikkat ederseniz dier

ilemlerolarak tabir ettiimiz ilemleri yani motor kontrol srasnda buton kontrol + 7-segmentgsterim, 7-segment gsterim srasnda motor kontrol + buton kontrol, buton kontrol srasnda

ise motor kontrol + 7-segment gsterim ilemlerini hep sabit sreli olarak kabul ettik ve

programmz ona gre hazrladk. 7-segment gsterimde pek nemli olmasa da PWM k

rettiimiz motor kontrol ilemlerinde zamanlama olduka nemlidir. Bu yzden hazrladmz

program ana dngde 1 tur attnda her koulda ayn zaman harcamaldr. Bunun iin de

kullandmz sayalar sfrlanp motor, gsterim, buton kontrolilemlerine girse de girmese de

ayn zamanda dngy tamamlayabilmesi iin gerekli yerlere gereken gecikme ilemlerini

koymalyz. Bu gecikmelerin uzunluunu program yazdmz zaman kontrol edebiliriz.

Assembly Programlist p=16f877A

#include

__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC &

_WRT_OFF & _LVP_OFF & _CPD_OFF

; PORTA motorlar, PORTB 7-segment, PORTC butonlar, PORTD 7-segment degisimi

w_temp EQU 0x71

status_temp EQU 0x72

pclath_temp EQU 0x73

BUTONSAYACI EQU 0X20

KONTROLTEMP EQU 0X21

BUTONTEMP EQU 0X22

HIZ1 EQU 0X23

HIZ2 EQU 0X24

HIZ3 EQU 0X25

M1SURESI EQU 0X26

M2SURESI EQU 0X27

M3SURESI EQU 0X28

GOSTERGE_SIRASI EQU 0X29

BIRLER_BAS EQU 0X2A

ONLAR_BAS EQU 0X2B

GOSTERGE_SAYAC EQU 0X2C

TEMP EQU 0X2D

#DEFINE M1 PORTA, 0

#DEFINE M2 PORTA, 1#DEFINE M3 PORTA, 2

#DEFINE HIZART1 PORTC, 0


17/25


#DEFINE HIZAZ1 PORTC, 1





ORG 0x000

NOP

goto main

ORG 0x004

movwf w_temp

movf STATUS,wmovwf status_temp

movf PCLATH,w

movwf pclath_temp

movf pclath_temp, w

movwf PCLATH

movf status_temp, w

movwf STATUS

swapf w_temp, f

swapf w_temp, wretfie

LUKAP

ADDWF PCL,F

RETLW B'00111111'

RETLW B'00000110'

RETLW B'01011011'

RETLW B'01001111'

RETLW B'01100110'

RETLW B'01101101'RETLW B'01111101'

RETLW B'00000111'

RETLW B'01111111'

RETLW B'01101111'

RETLW B'10000110' ; 10 ise 1. eklinde grlecek.

GOSTERGE_GECIKME_TAMAMLAMA

MOVWF TEMP

MOVLW D'245'

ADDWF TEMP,F

GOTO $+1

NOP


18/25


INCFSZ TEMP

GOTO $-3

RETURN

ONMIKROGECIKMEMOVLW D'1'

MOVWF 0X74

DECFSZ 0X74

GOTO $-1

GOTO $+1

RETURN

BIRLER_GECIKME

MOVLW D'29'

MOVWF TEMPDECFSZ TEMP

GOTO $-1

GOTO BIRLER_GOSTER

GOSTERGEYE_YAZDIR

MOVWF TEMP ; Bu altprograma girdiimizde her seferinde W'da bir

; hz deeri bulunacaktr. Bunu TEMP deikenine

; atyoruz.

CLRF ONLAR_BAS ; Gerekli deikenler sfrlanyor.

CLRF BIRLER_BASMOVLW D'10' ; W'ya 10 deerini verdik.

SUBWF TEMP, F ; TEMP'ten 10 deerini karp TEMP'in iine

; yazyoruz. PIC'in komutlar arasnda blme

; ilemi olmad iin karma ilemini

; kullanarak blme yapyoruz diyebiliriz. Ka

; karma ileminde sonu pozitifse bu bize hz

; deikenlerimizin birisinin onlar basaman

; verecek.

BTFSS STATUS, C ; Sonu negatif mi?

GOTO $+3 ; Evet, 3 satr aadan devam et.INCF ONLAR_BAS ; Hayr, ONLAR_BAS deikenini bir artr.

GOTO $-4

ADDWF TEMP, W ; Son ilemde a saysndan 10 karnca sonu negatif

; olmutu. Demek oluyor ki a says 10'dan kk yani

; bizim birler basamamz. TEMP'te bulunan negatif

; sayya W'da bulunan 10'u eklersek birler basaman

; buluruz.

MOVWF BIRLER_BAS ; Birler basaman da BIRLER_BAS deikenine yazdk.

; Bu noktaya kadar gsterge hesaplamalarn yaptk.

; Grld gibi herhangi bir gsterme ilemi

; yaplmad. Sra ona geldi.

MOVFW ONLAR_BAS ; W'ya onlar basaman attk ve 2 komut satr aa


19/25


; indik.

CALL GOSTERGE_GECIKME_TAMAMLAMA

MOVFW ONLAR_BAS

GOTO $+2

BIRLER_GOSTER

MOVFW BIRLER_BAS ; Eer onlar basaman W'ya atmsak program bu satr

; okumayacak.

CALL LUKAP ; W'daki deer LUKAP tablosuna gnderildi.

MOVWF PORTB ; LUKAP tablosundaki deeri PORTB'ye yazdrdk.

GOTO GOSTERGEYE_DEVAM

KONTROL

BCF KONTROLTEMP, 0

BCF KONTROLTEMP, 1 ; Deerler sfrland.BTFSC STATUS, Z ; Kontrole gonderilen hz deeri sfr m?

BSF KONTROLTEMP, 1 ; Evet, KONTROLTEMP'in 1. bit'ini 1 yap.

SUBLW D'100'

BTFSC STATUS, Z ; Hz'dan 100 kar ve sfr m diye kontrol et.

BSF KONTROLTEMP, 0 ; Evet, KONTROLTEMP'in 0. bitini 1 yap. Yani hz

; 100'm

RETURN

HIZBUTONKONTROL

MOVFW HIZ1CALL KONTROL ; HIZ1'i kontrole gnderiyoruz (kontrole baknz).

BTFSC HIZART1 ; HIZ1'i arttr butonu basl deilse 1 satr atla,

; baslysa aadaki komutu ile.

BTFSC KONTROLTEMP, 0 ; HIZ1 100 m? 100 ise aadaki komutu ile,

; deilse bir satr atla.

GOTO $+2

INCF HIZ1 ; HIZ1 100 ise bu komut ilenmeyecek.

BTFSC HIZAZ1 ; HIZ1'i azalt butonu basl m?

BTFSC KONTROLTEMP,1 ; HIZ1 sfr m? Sfrsa bir aadaki satr; ile, deilse bir satr atla.

GOTO $+2

DECF HIZ1 ; HIZ1 sfrsa bu komut ilenmiyor.

MOVFW HIZ2

CALL KONTROL

BTFSC HIZART2

BTFSC KONTROLTEMP, 0

GOTO $+2

INCF HIZ2

BTFSC HIZAZ2


20/25


BTFSC KONTROLTEMP, 1

GOTO $+2

DECF HIZ2

MOVFW HIZ3CALL KONTROL

BTFSC HIZART3

BTFSC KONTROLTEMP,0

GOTO $+2

INCF HIZ3

BTFSC HIZAZ3

BTFSC KONTROLTEMP,1

GOTO $+2

DECF HIZ3NOP

RETURN

main

BCF STATUS, RP0

BCF STATUS, RP1

CLRF PORTA

CLRF PORTB

CLRF PORTC ; Portlar sfrland.BSF STATUS, RP0

CLRF TRISA

CLRF TRISB

CLRF TRISD

MOVLW D'255'

MOVWF TRISC ; Gerekli ynlendirmeler yapld.

MOVLW B'0111'

MOVWF ADCON1 ; PORTA varsaylan olarak analog giri olarak

; ayarl. PORTA'y k yaptktan sonra emn olmak

; iin A/D modln kapattk.BCF STATUS, RP0

BCF ADCON0, 0

MOVLW D'32'

MOVWF PORTD

MOVLW D'6'

MOVWF TEMP

MOVLW H'23'

MOVWF FSR

MOVLW D'50'

MOVWF INDF


21/25


INCF FSR

DECFSZ TEMP

GOTO $-4 ; Pepee birka deikene ayn deeri atamak gerekiyordu

; FSR'yi de programda kullanm olalm dedim.

MOVLW D'250'MOVWF GOSTERGE_SAYAC

MOVLW D'250'

MOVWF BUTONSAYACI

CLRF GOSTERGE_SIRASI

CLRF BIRLER_BAS

CLRF ONLAR_BAS

ANADONGU

; Bu anadng her tamamlandnda her koulda eit sre gemektedir. Bu sre

; 228us (4MHz kristal iin)'dir. Biraz sonra greceiniz BUTONSAYACI

; deikeni ka 228 mikrosaniyede bir butonlar kontrol edeceimizi

; belirlemeye yarar. Daha sonra greceiniz GOSTERGE_SAYAC deikeni de

; benzer bir ilem gerekletirmektedir.

DECFSZ BUTONSAYACI

GOTO $+5CALL HIZBUTONKONTROL ; (65 mikrosaniye) bu rutinde butonlar kontrol

; ediliyor. Aklamalar iin alt rutine baknz.

MOVLW D'250'

MOVWF BUTONSAYACI ; Sayaca tekrar deer verdik.

GOTO $+7 ; Ana dngye devam ediyoruz.

MOVLW D'5' ; Bu satra gelmesi demek butonlar kontrol etmemi

; olmamz demek. Ana dngnn her koulda eit sreyi

; vermesi iin buton kontrol ederek geirdiimiz sreyi

; butonlar kontrol etmediimiz zaman da harcamalyz.

; bu yzden bu noktaya gecikme koyuyoruz.MOVWF BUTONTEMP

CALL ONMIKROGECIKME

DECFSZ BUTONTEMP

GOTO $-2

GOTO $+1

; MOTOR RUTNLER

; Bir motorun PWM'n belirleyen motorun ak kalma ve kapal kalma

; sreleridir. Ak kalma sresi/tm sre bize motorun PWM'n verecektir.

; Ana dngnn bu noktaya srekli eit srede geleceini dnrsek ana

; dngnn att ka turda kapal, ka turda ak kald ayn ekilde bize

; PWM' verecektir. M1SURESI deikeni ana dng bu noktaya her geldiinde


22/25


; bir azalyor ve ka tur sonra girmesini istemisek o noktada sfrlanp

; motoru 1 yada 0 yapyor. Motoru 1 veya 0 yaptktan sonra motorun ak

; ya da kapal kalma sresine gre tekrar M1SURESI degiskenine say atyor.

; Ana dng gerekli sayda tur attktan sonra yukardaki ilem tekrarlanyor.

; Programn bu ksmnn da her koulda eit srede ilenmesi gerekmektedir.; Bunun iin gerekli yerlere gecikme yerletirdik.

MOTOR1ACKAPA

DECFSZ M1SURESI

GOTO MOTOR1ACKAPASONU ; Eer motorda deiiklik yaplmayacaksa burada

; harcayaca zaman geirmek zere gecikmeye

; gidecek.

MOVFW HIZ1 ; Hz orann W'ya attk.

BTFSC M1 ; Motorun durumunu kontrol ediyoruz. Eer motor aksa

; M1ACIKTA'ya kapalysa M1KAPALI satrlarna gidecek.GOTO M1ACIKTA

M1KAPALI

BTFSC STATUS, Z ; W'daki deeri yani hz orannn sfr olup olmadn

; kontrol ediyoruz. Eer sfrsa motoru ayoruz.

; Programn ilerleyen satrlarnda deilini

; alma (tersleme) ilemi yaptmz iin motoru

; ayoruz. 2 mikrosaniye sonra tekrar kapayacaz.

BSF M1 ; Motorun hz oran 0'sa deilini alma ileminde motorun

; sfr kalmas iin bu noktada motoru atk.

GOTO SON1 ; W'daki deerimiz HIZ1 iken SON1'e gidiyoruz.M1ACIKTA

SUBLW D'100' ; Motorun hz orannn 100 olup olmadn kontrol

; ediyoruz. Hz oran 100 ise yukardaki aklamaya

; benzer bir ekilde deilini alma ilemi ncesi

; motoru kapyoruz.

BTFSC STATUS, Z

BCF M1 ; W'daki deerimiz 100-HIZ1 iken SON1'e gidiyoruz

SON1

MOVWF M1SURESI ; W'daki deerimiz ya HIZ1'e yada 100-HIZ1'e eittir.

; Eer motorkapal ksmndan geliyorsak W'da HIZ1 (yani; ak olma oran); motor aktan geliyorsak 100-HIZ1

; (kapal olma oran) bulunuyor. Bu deerleri

; M1SURESI'ne atayarak motorun ana dngnn ka turunda

; 1 yada 0 olacan ayarlyoruz.

MOVLW B'1'

XORWF PORTA ; Motor 1'in bulunduu pin terslendi.

GOTO MOTOR2ACKAPA

MOTOR1ACKAPASONU

CALL ONMIKROGECIKME ; Eer motorda deiiklik yaplmayacaksa yukarda

; harcayaca zaman burada harcayacak.

NOP


23/25


MOTOR2ACKAPA

DECFSZ M2SURESI

GOTO MOTOR2ACKAPASONU

MOVFW HIZ2

BTFSC M2GOTO M2ACIKTA

M2KAPALI

BTFSC STATUS, Z

BSF M2

GOTO SON2

M2ACIKTA

SUBLW D'100'

BTFSC STATUS, Z

BCF M2

SON2MOVWF M2SURESI

MOVLW B'10'

XORWF PORTA

GOTO MOTOR3ACKAPA

MOTOR2ACKAPASONU

CALL ONMIKROGECIKME

NOP

MOTOR3ACKAPA

DECFSZ M3SURESIGOTO MOTOR3ACKAPASONU

MOVFW HIZ3

BTFSC M3

GOTO M3ACIKTA

M3KAPALI

BTFSC STATUS, Z

BSF M3

GOTO SON3

M3ACIKTA

SUBLW D'100'BTFSC STATUS, Z

BCF M3

SON3

MOVWF M3SURESI

MOVLW B'100'

XORWF PORTA

GOTO GOSTERGE

MOTOR3ACKAPASONU

CALL ONMIKROGECIKME

NOP

; Tek tek atmz iin gstergelere numara verdik.


24/25


; GOSTERGE_SIRASI = 0 ise HIZ1 onlar basama

; GOSTERGE_SIRASI = 1 ise HIZ1 birler basama

; GOSTERGE_SIRASI = 2 ise HIZ2 onlar basama

; GOSTERGE_SIRASI = 3 ise HIZ2 birler basama

; Yani GOSTERGE_SIRASI'nn 0. biti 0 ise onlar basama, 1 ise birler; basama gsteriliyor. 1. ve 2. bit ise hangi motor olduunu belirliyor.

GOSTERGE

DECFSZ GOSTERGE_SAYAC ; nce buton kontrolnde yaptmz gibi

; ana dngnn ka turda bir gsterge

; rutinine gireceini belirlemek iin

; GOSTERGE_SAYAC deikenini kullandk.

GOTO GOSTERGE_GECIKMESI ; Gsterge ilemlerini yapmayacaksa burada

; harcayaca sreyi gidip gecikmede

; harcayacak.BTFSC GOSTERGE_SIRASI, 0 ; Gsterge srasnn tek mi ift mi

; olduunu kontrol ediyoruz. Yukarda da

; denildii gibi tekse birler basama

; iftse onlar basama grntlenecek.

GOTO BIRLER_GECIKME ; Gerekli hesaplamalar onlar basaman

; grntlerken yapld iin birler basaman

; grntlemek daha ksa sryor. O yzden birler

; basaman grntlemeden nce araya gecikme

; koyuyoruz.

MOVFW GOSTERGE_SIRASI ; Eer onlar basaman grntleyeceksek; (yani gsterge sras iftse) gsterge srasn

; W'ya atyoruz.

ADDWF PCL ; Eer HIZ1 gorntlenecekse W'da 0, HIZ2 ise W'da 2,

; HIZ3 ise W'da 4 bulunacak. Pepee GOTO kullanmak

; yerine ADDWF PCL komutu ile gerekli dallandrma

; saland.

MOVFW HIZ1

GOTO GOSTERGEYE_YAZDIR ; HIZ1'i W'ya atayp yazdrma ilemine

; devam ediyoruz

MOVFW HIZ2GOTO GOSTERGEYE_YAZDIR

MOVLW D'250'

ADDWF GOSTERGE_SIRASI ; Gsterge srasn sfrlyoruz diyebiliriz.

; nk u anda gsterge srasnda 4 deeri var

; ve HIZ3 onlar basaman gsteriyoruz. Ana

; dng tekrar gsterge rutinine girince

; (HIZ3'n birler basaman grntlemek iin)

; GOSTERGE_SIRASI deikeni 5 olacak ama bu

; noktada 250 eklersek gstergeye tekrar

; girdiinde 255 olacak ve bir sonraki sefere de

; sfrlanacak.

MOVFW HIZ3


25/25


GOTO GOSTERGEYE_YAZDIR ; Program yukarlarda bulunan

; GOSTERGEYE_YAZDIR'dan devam etmektedir.

GOSTERGEYE_DEVAM

RLF PORTD

MOVFW PORTDBTFSC PORTD,6

MOVLW D'1'

MOVWF PORTD

MOVLW D'255'

MOVWF GOSTERGE_SAYAC ; Ana dngnn ka turda gireceini belirleyen

; register (nceden aklamtk).

INCF GOSTERGE_SIRASI

GOTO ANADONGU

GOSTERGE_GECIKMESI

NOP ; Program gstergeye girmemise vakit harcamak iin gecikme

; program.

MOVLW D'36'

MOVWF TEMP

DECFSZ TEMP

GOTO $-1

GOTO ANADONGUEND

Documents

11 Hiz Ayarli Coklu Dc Motor Kontrolu