Upload
gavivi
View
189
Download
13
Embed Size (px)
DESCRIPTION
AUTOMATIZACIJA I ROBOTIKA. tema:. HVATALJKA ROBOTA. Kviz počinje !. Podelite se u dve grupe. S K R I V A L I C A. Pravila za otkrivanje skrivalice. Ispod 16 polja nalazi se tajanstvena slika. Učenici podeljeni u dve grupe naizmenično biraju jedno od ponuđenih polja. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
AUTOMATIZACIJA I ROBOTIKA
HVATALJKA ROBOTA
tema:
Podelite se u dve grupe
Kviz počinje !
S K R I V A L I C A
Pravila za otkrivanje skrivalice
Ispod 16 polja nalazi se tajanstvena slika
Učenici podeljeni u dve grupe naizmenično biraju
jedno od ponuđenih polja
Tačnost odgovora se proverava na desnoj strani
slajda Ako je odgovor tačan ponovo
kliknite na pitanje da bi se pojavio deo tajanstvene slike
Klikom na odabrano polje otvara se pitanje
Tek kada se otvore sva polja učenici stiču pravo da odgovaraju
na već otvoreno pitanje
Ako odgovor nije tačan učenik iz druge grupe bira novo polje i
daje odgovor na dobijeno pitanje
Bez obzira da li je pogođeno šta se nalazi na sakrivenoj slici igra se nastavlja dok se ne daju
svi odgovori na pitanja
Ekipa koja pogodi šta je na skrivenoj slici dobija 20 bodova
Tačan odgovor donosi ekipi 5 bodova
Koliko stepeni Koliko stepeni slobode ima slobode ima
slobodno t elo slobodno t elo u prostoru?u prostoru?
6
Šta se meriŠta se merilinearnimlinearnimpotenci-potenci-
ometrom?ometrom? translatorno pomeranje
Koje cifre Koje cifre sadrži binarnisadrži binarni
sistemsistemcifara?cifara?
0 i 1
Pročitaj:Pročitaj:A/DA/D
konverzijakonverzija
Za šta se Za šta se koristi koristi
skraćenica:skraćenica:EKMEKM
analogno - digitalna
Pročitaj:Pročitaj:D/AD/A
konverzijakonverzija
elektro - koračni motor
digitalno - analogna
Koji je Koji je osnovni osnovni uređaj uređaj
vizuelnog vizuelnog sistema?sistema?
Koji sistem Koji sistem cifara koristecifara koriste
digitalni digitalni uređaji?uređaji?
kamera
Šta se meri Šta se meri mernimmernim
trakama?trakama?
sila
Šta suŠta suAC motori?AC motori?
Koliko stepeni Koliko stepeni slobode ima slobode ima sferni zglobsferni zglob??
11
Koliko stepeni Koliko stepeni slobode ima slobode ima
cilindričnicilindrični zglobzglob??
elektromotori naizmenične struje
3
binarni
Šta suŠta suDC motori?DC motori?
elektromotori jednosmerne struje
Šta meriŠta merirelativnirelativni
enkoder?enkoder?
Za šta se Za šta se koristi koristi
skraćenica:skraćenica:CNCCNC
Kako se Kako se kod naskod nas nazivajunazivaju
step motori?step motori?
elektro - koračni motori
ugaono pomeranje
numeričke mašine
2
ODGOVORI
22 33 44
55 66 77 88
99 1010 1111 1212
1313 1414 1515 1616
11
22
33
44
55
66
77
88
99
1010
1111
1212
1313
1414
1515
1616
ZAVRŠNI UREĐAJI ROBOTA
1. Hvataljke
2. Alati ili uređaji za procesne operacije
3. Merno-kontrolni uređaji
HVATALJKE
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE PREDMETA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA
ISPUŠTANJE PREDMETA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATALJKE
1. Sa mehaničkim prstima
Podela prema načinu hvatanja:
2. Vakuumske
3. Magnetne
4. Prilagodljive
HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA
1. Sa dva prsta
Podela prema broju prstiju:
2. Sa više prstiju
HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA
1. Sa translatornim kretanjem prstiju
Podela prema kretanju prstiju:
2. Sa obrtnim kretanjem prstiju
1. Sa spoljašnjim hvatanjem
Podela prema mestu hvatanja:
2. Sa unutrašnjim hvatanjem
HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA
1. Hvatanje trenjem
Podela prema načinu hvatanja:
2. Hvatanje geometrijskim oblikom
HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA
Najviše se koristi pneumatski pogon
Prednost ovog pogona je u velikoj brzini izvršavanja zadate radnje
Mogući nedostatak je mala sila hvatanja
POGON MEHANIČKIH HVATALJKI
-Hidraulični pogon-Pneumatski pogon
-Elektromotori
Ubacivanje vazduha
Kinematska šema mehaničke hvataljke sa pneumatskim pogonom
(otvaranje)
Ubacivanje vazduha
Kinematska šema mehaničke hvataljke sa pneumatskim pogonom
(zatvaranje)
Sada ću vam prikazati jednu simulaciju rada
hvataljke robota u programu CIROS Studio
Besplatnu demo verziju ovog programa možete preuzeti sa Web lokacije
www.ciros-engineering.com
Kliknite na ikonicu CIROS Studio Trial Version koja se nalazi na paleti poslova i izaberite
primer Fanuc S700
Sačekajte nekoliko trenutaka
IZABERITE
Izvršimo analizu prikazane simulacije kroz odgovore
na sledeća pitanja
Kviz se nastavlja !
Tačan odgovor donosi ekipi 5 bodova
Na slici je prikazan postupak:
a) montažeb) paletizacije proizvodac) opsluživanja mašine
Konstrukcija robota na slici je:
a) pravougaona (portalna)b) sfernac) laktasta (zglobna)
Koliko osa rotacije ima robot na slici?
a) 3b) 4c) 5
Završni uređaj robota na slicije u obliku:
a) hvataljkeb) procesnog uređajac) mernog uređaja
Hvataljka robota na slici je sa:
a) mehaničkim prstimab) vakuumskac) magnetna
Pogon hvataljke robota na slici je:
a) mehaničkib) hidrauličnic) pneumatski Zašto?
Za identifikaciju dolaska i brojanje proizvoda koristi se:
a) kamerab) laserc) fotodetektor
Za merenje rastojanja proizvoda i zaustavljanje trake koristi se:
a) kamerab) laserc) fotodetektor
ČESTITKE POBEDNIČKOJ EKIPI