Upload
truongphuc
View
238
Download
3
Embed Size (px)
Citation preview
7
BAB 2
LANDASAN TEORI
Robot adalah mesin yang dapat diprogram kembali dengan beberapa derajat
kebebasan mandiri yang dapat bertukar informasi dengan peralatan lain. Namun definisi
ini juga menyatakan secara tidak langsung bahwa komputer yang mengendalikan derajat
kebebasan merupakan bagian dari sebuah robot. Jadi robot yang sebenarnya dapat
diprogram kembali untuk bergerak ke segala posisi selama masih berada di dalam
batasan setiap derajat kebebasan. (S. Brian Morriss, 1995, p232)
Robot ialah sebuah manipulator dengan multifungsi yang dapat diprogram ulang
dan didesain untuk memindahkan material, komponen, peralatan tertentu melalui sebuah
program berbasis gerakan yang dapat berubah-ubah untuk melakukan berbagai macam
tugas. (Michael G. Fairhurst, 1988, p2)
Robot adalah sebuah mesin yang dapat melakukan tugas yang dikendalikan oleh
manusia dan digunakan untuk melakukan tugas rutin dalam proses perakitan secara
otomatis. ( www.ucs.mun.ca/~rsexty/business1000/glossary/R.htm ).
Robot adalah sebuah alat mekanik yang melakukan tugas nyata otomasi
berdasarkan pada pandangan/penglihatan manusia, program yang telah didefinisikan
sebelumnya atau sejumlah pedoman umum berdasarkan teknik artifisial intelegensi.
Robot biasanya digunakan untuk melakukan tugas yang kotor, berbahaya, sulit,
berulang-ulang atau membosankan bagi manusia. Definisi tersebut mengambil dari
bentuk robot – robot dalam bidang industri yang sering digunakan dalam manufakturing
(en.wikipedia.org/wiki/Robot).
8
2.1 Computer Vision
Computer Vision merupakan suatu cabang ilmu yang mempelajari bagaimana
komputer dapat mengenali obyek yang diamati/diobservasi. Computer Vision adalah
kombinasi dari :
Pengolahan Citra (Image Processing)
Bidang ini berhubungan dengan proses transformasi citra/gambar (image).
Proses ini bertujuan untuk mendapatkan kualitas citra yang lebih baik.
Pengenalan Pola (Pattern Recognition)
Bidang ini berhubungan dengan proses identifikasi obyek pada citra atau
interpretasi citra. Proses ini bertujuan untuk mengekstrak informasi/pesan
yang disampaikan oleh gambar/citra.
Computer vision itu sendiri adalah sebuah bagian dari kecerdasan buatan dan
pengolahan citra yang dihubungkan oleh komputer untuk melakukan pemrosesan citra
digital yang berasal dari lingkungan sekitarnya. Computer vision pada dasarnya
membutuhkan kombinasi dari pengolahan citra tingkat dasar untuk memperbaiki kualitas
citra (contohnya seperti : menghilangkan noise, meningkatkan kontras) dan tingkat yang
lebih lanjut berupa pengenalan pola serta interpretasi citra untuk mendapatkan informasi
yang terdapat di dalam gambar yang berhasil ditangkap oleh sebuah sensor visual.
Computer vision adalah aplikasi lain yang berhubungan dengan AI, merupakan alat
analisis dan evaluasi informasi visual dengan menggunakan komputer. Teknik AI
memungkinkan komputer untuk bisa menguji sebuah gambar atau adegan nyata dengan
mengidentifikasi obyek, cirinya atau polanya.
(http://ilmukomputer.internux.net.id/berseri/tharomrobot/index.php)
9
Gambar 2.1 Cabang ilmu computer vision
Gambar 2.2 Arti umum computer vision
10
Komponen – komponen dasar dari computer Vision :
1. Visual sensor yang berasal dari camera
CCD
CMOS
2. Image yang akan diolah
Citra Analog
Citra Digital / Biner
3. Tahapan - tahapan pengolahan citra dan pengenalan pola
Low Level Vision
o Sensing
o Preprocessing
Medium Level vision
o Segmentasi
o Deskripsi
o Rekognisi
High Level Vision
o Interpretasi
2.1.1 Matriks
Matriks adalah cara yang sederhana untuk mengatasi sebuah permasalahan
kombinasi linier. Sebuah matriks terdiri dari kolom dan juga baris, menurut James M.
Gere (1987, hal 13) bentuk matriks yang paling umum adalah susunan bilangan-bilangan
yang berbentuk persegi panjang yang dapat digambarkan sebagai berikut :
11
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
==
mnmm
n
n
AAA
AAAAAA
AmxnAmn
...............
...
...
21
22221
11211
(m*n) adalah orde atau ukuran dari matriks tersebut, dimana m menyatakan jumlah baris
dan n menyatakan jumlah kolom matriks. Operasi yang terdapat pada matriks adalah :
1. Penjumlahan dan pengurangan matriks
2. Perkalian matriks (syarat perkalian antar matriks hanya dapat dilakukan jika
kolom matriks pertama sama dengan jumlah baris matriks kedua)
3. Inverse dan Tranpose (operasi tranpose mengubah baris suatu matriks
menjadi kolom dan kolom matriks menjadi baris)
4. Determinan
Notasi di dalam sebuah matrik digunakan pada proyeksi geometris untuk
memanipulasi operasi yang ada pada grafik di komputer. Tiga bentuk operasi dalam
matriks (James M.Gere 1987, hal 175) :
1. Penskalaan (scaling)
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
=
⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
11000000000000
1
'
'
zyx
rr
r
zyx
, r adalah factor penskalaan
2. Translasi
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
=
⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
11000100010001
1
'
'
zyx
wvu
zyx
,(u,v,w) adalah titik translasi
12
3. Rotasi
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡−
=
⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
110000cossin00sincos00001
1
'
'
zyx
zyx
ββββ
, β merupakan sudut rotasi
Citra adalah representasi informasi dua dimensi yang diciptakan atau dibuat
dengan melihat atau lebih tepatnya merasakan sebuah gambar atau pemandangan
(http://ilmukomputer.internux.net.id/berseri/tharomrobot/index.php).
Citra adalah gambar dua dimensi yang dihasilkan dari gambar analog dua dimensi
yang kontinyu menjadi gambar diskrit melalui proses sampling. Gambar analog dibagi
menjadi N baris dan M kolom sehingga menjadi gambar diskrit. Persilangan antara baris
dan kolom tertentu disebut dengan piksel. Contohnya adalah gambar/titik diskrit pada
baris n dan kolom m disebut dengan piksel [n,m]
(http://id.wikipedia.org/wiki/Pengolahan_Citra).
Citra digital dapat didefinisikan sebagai fungsi dua variabel, f(x,y), dimana x dan y
adalah koordinat spasial dan nilai f(x,y) adalah intensitas citra pada koordinat tersebut.
Pada citra digital berdasarkan pada penelitian bahwa sebuah warna merupakan
kombinasi dari tiga warna dasar, yaitu merah, hijau, dan biru (Red, Green, Blue - RGB)
(http://fajri.freebsd.or.id/tugas_akhir/bab2.pdf).
Citra adalah fungsi 2 dimensi dari intensitas cahaya. Intensitas disebut juga sebagai
brightness (tingkat kecerahan) atau grey level (tingkat keabuan). Fungsi citra f(x,y)
ditentukan oleh 2 komponen yaitu iluminasi dan refleksi sehingga
f (x,y) = i (x,y) r (x,y)
13
dimana i(x,y) adalah iluminasi yang datang dari sumber cahaya dan r(x,y) adalah
koefisien refleksi/transmisi obyek.
Gambar 2.3 Koordinat spasial
Umumnya ukuran citra adalah M = N = 2k dimana k adalah bilangan integer.
Jumlah bit per piksel (bpp) umumnya adalah 1, 8, 12 dan 24 (3 bytes). 1 bpp
menghasilkan citra biner sedangkan 8 bpp menghasilkan citra dengan variasi intensitas
(brightness) antara 0 dan 255. Citra berwarna (color images) terdiri dari 24 bpp dengan 8
bpp untuk masing-masing komponen warna R, G dan B. Untuk ukuran citra 128 x 128
dengan 8 bpp diperlukan 16384 bytes atau 16 K memori penyimpan.
Gambar 2.4 Model warna RGB
14
Image adalah semua jenis file yang disusun dari piksel. Image atau citra merupakan
representasi visual dari suatu bentuk. Citra dapat disimpan dalam berbagai format. Dua
tipe citra yang fundamental adalah vektor yang disimpan sebagai rangkaian intruksi-
intruksi gambar dan bitmap yang disimpan sebagai elemen-elemen gambar mosaik.
Image yang ditangkap oleh sensor kamera dapat berupa objek dalam 2D maupun 3D.
Ini merupakan ilustrasi bagaimana cara konversi objek 3D ke dalam bentuk 2D.
Gambar 2.5 Ilustrasi konversi objek 3D ke dalam bentuk 2D
Wh = bentuk koordinat homogenous 3D
⎟⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
=
k kZ kY
kX
Wh
P = matriks transformasi perspektif
⎟⎟⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
−
=
1 λ1 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
P
Ch = bentuk koordinat camera dalam 2D
15
⎟⎟⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
+
=
⎟⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
×
⎟⎟⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
−
=×=
k λkZ-
kZ kY
kX
k kZ kY
kX
1 λ1 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
W PC hh
⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
−
−=
⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜
⎝
⎛
−
−
−
=⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜
⎝
⎛=
ZλλY
Zλ
λX
ZλλZ
ZλλY
Zλ
λX
zyx
C
2.1.2 Sampling
Sampling adalah proses pemetaan fungsi kontinyu ke fungsi diskrit (spatial
digitization). Sampling merupakan proses untuk menentukan warna pada piksel tertentu
pada citra dari sebuah gambar yang kontinyu. Pada proses sampling biasanya dicari
warna rata-rata dari gambar analog yang kemudian dibulatkan kedalam angka bulat
(integer). Proses sampling sering juga disebut proses digitisasi. Proses sampling
menghasilkan fs(x,y) = f (x,y) . s(x,y) dimana s(x,y) = 1 untuk setiap harga x dan y
2.1.3 Kuantisasi
Kuantisasi adalah proses pemetaan variabel kontinyu ke variabel diskrit
(amplitude digitization). Ada kalanya dalam proses sampling, warna rata-rata yang
didapat direlasikan ke level warna tertentu. Contohnya apabila dalam citra hanya
16
terdapat 16 level warna abu-abu, maka nilai rata-rata yang didapat dalam proses
sampling harus diasosiasikan ke 16 level tersebut. Proses mengasosiasikan warna rata-
rata dengan level warna tertentu disebut dengan kuantisasi warna grayscale.
2.1.4 Noise
Noise ( derau ) terjadi karena adanya fluktuasi secara acak (stochastic) pada nilai
intensitas citra. Kualitas citra ditentukan oleh ratio (perbandingan) antara sinyal dan
noise (www.ph.tn.tudelft.nl/Courses/FIP/noframes/fip-SNR.html) yaitu :
Capacity-limited photon noise - BdCSNR )(log10 10=
2.1.5 Grayscale
Citra grayscale adalah suatu citra yang memiliki warna tingkat keabuan dan nilai
dari tiap pikselnya adalah tunggal.Warna abu-abu pada citra grayscale adalah warna R
(Red), G (Green), dan B (Blue) yang memiliki intensitas yang sama. Sehingga citra
grayscale merupakan gambaran dari pengukuran intensitas cahaya dimana intensitas dari
citra grayscale disimpan dalam 8 bit integer yang memberikan 256 level diantara level 0
sampai dengan level 255 (0 ≤ (R = G = B) ≤ 255), nilai diantaranya adalah derajat
keabuan dari level 1 sampai dengan 254 (http://www.answers.com/topic/grayscale).
Gambar 2.6 Grayscale level
17
2.1.6 Histogram
Histogram merupakan gambaran grafik dari sebaran data yang ada
memperlihatkan perbedaan antara data-data yang ada. Dalam pengolahan citra
histogram dapat didefinisikan sebagai pemetaan yang menggambarkan distribusi
intensitas piksel dari sebuah citra. Pada citra grayscale mempunyai level piksel dai 0
sampai dengan 255. Contohnya dapat dilihat pada gambar 2.7 (a) dan (b).
Gambar 2.7 Histogram (a) citra terang dan (b) citra gelap
2.2 Sensor
Sensor dalam computer vision banyak sekali jenisnya, antara lain : photodetector,
linear array, laser triangulation, laser optical time domain reflectometry, optical fiber,
camera, dll. Kamera adalah sebuah peralatan untuk mengambil foto, kamera juga dapat
berarti sebagai sebuah peralatan televisi yang terdiri dari sebuah sistem lensa yang
memfokuskan gambar ke mosaik yang sangat peka terhadap cahaya yang di scan dengan
tembakan elektron (http://www.hyperdictionary.com.dictionary/camera).
18
2.2.1 CCD (Charge Coupled Devices)
CCD merupakan rangkaian terintegrasi yang terdiri dari kumpulan kapasitor
yang saling terhubung untuk digunakan sebagai delay line. CCD menangkap cahaya
menggunakan permukaan yang peka terhadap cahaya, karena itulah diberi nama sesuai
dengan cara sensor tersebut menampilkan dan menyimpan data dari citra dengan setiap
baris piksel dari citra dikonversi ke dalam sinyal listrik dengan intensitas warna yang
berhubungan dengan spektrum warna dari citra. Setiap cahaya yang jatuh ke satu baris
permukaan sensor akan dipindahkan ke dalam readout register. Dari sana, kemudian
sinyal dilewatkan ke sebuah amplifier dan menuju ke analog-to-digital converter.
Setelah satu baris berhasil, readout register akan dihapus agar dapat ditempati oleh baris
yang berikutnya sehingga semua baris berhasil ditangkap oleh CCD. Sinyal-sinyal
elektrik dalam tiap baris sekarang telah dirangkai pada readout register, ketika baris
yang satu menempati readout register maka baris yang lain akan menempati tempat
yang telah ditinggalkan sebelumnya karena hanya satu baris yang dapat ditangkap.
Secara teknis sangat mudah namun sangatlah tidak ekonomis untuk
menggabungkan berbagai macam fungsi lain dari kamera, seperti : clock driver, timing
logic dan signal processing ke dalam satu chip pada CCD. Umumnya diletakan pada
chip yang terpisah.
Gambar 2.8 Pembagian komponen sensor CCD
19
2.2.2 CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Sensor citra digital CMOS mempunyai fungsi yang lebih banyak pada chip
tunggal dibandingkan dengan CCD. Sebagai tambahan, untuk mengkonversi foton
menjadi elektron dan mengirimkan elektron maka sensor CMOS juga melakukan image
processing, edge detection, noise reduction dan analog to digital converter. Sensor
CMOS juga mengurangi jumlah komponen eksternal yang terhubung kepadanya.
Dengan menggunakan sensor CMOS yang terintegrasi pada kamera digital, maka chip
ini membuat ruang pada kamera digital menjadi semakin luas karena tidak diperlukan
chip lainnya seperti : digital signal processor dan analog to digital converter.
Pada sensor citra CMOS terdapat active pixel sensor (APS) yang menambahkan
transistor penguat readout kepada tiap piksel, tujuannya adalah agar perubahan muatan
menjadi tegangan dilakukan pada piksel. Selain itu APS ini juga dapat digunakan untuk
random access kepada sensor yang ada pada tiap piksel, sama dengan memory access
pada teknologi RAM.
Muatan di readout dari sensor APS CMOS dengan menggunakan rangkaian
paralel, yang memperbolehkan sinyal dari piksel tunggal atau dari kumpulan piksel
dialamatkan secara langsung. Kemampuan direct access random ini memperbolehkan
CMOS untuk memilih kumpulan muatan piksel mana yang akan di readout terlebih
dahulu. Kemampuan ini disebut dengan windowing readout. Sebuah sensor CMOS
memiliki kemampuan untuk mengurangi ukuran dari citra ketika ditangkap. Selain itu
sensor ini juga menawarkan potensi penigkatan kecepatan readout.
20
Gambar 2.9 Pembagian komponen sensor CMOS
Beberapa hal penting tentang sensor image CMOS :
• Kualitas image CMOS yang dihasilkan mendekati kualitas image untuk CCD
pada level rendah sampai menengah, untuk level tinggi masih belum dapat
tertandingi.
• Sensor image CMOS dapat terintegrasi dengan berbagai fitur kamera lainnya
dalam satu chip sedangkan CCD harus menggunakan modul eksternal sehingga
dapat menekan segi biaya produksi karena dapat diproduksi secara massal.
Tidak hanya membuat kamera menjadi kecil, ringan dan murah tetapi juga
membutuhkan sedikit daya sehingga batere bertahan lebih lama.
• Walaupun sensor CMOS memiliki keistimewaan dalam menangkap gambar
pada lingkungan terbuka namun memiliki kelemahan pada kondisi
pencahayaan yang kurang. Sensitifitas sensor ini terhadap cahaya berkurang
karena bagian dari permukaannya diberikan rangkaian tambahan yang dapat
menyaring / memfilter noise dan untuk fungsi lain. Nilai persentasi dari suatu
piksel yang mampu menangkap cahaya dinyatakan dalam fill factor.
• Sensor CMOS memiliki noise level yang lebih tinggi dibandingkan dengan
CCD sehingga waktu proses antar gambar lebih cepat dibandingkan apabila
21
sensor ini menggunakan digital signal processing (DSP) untuk mengurangi
atau menghilangkan noise.
(http://www.shortcourses.com/how/sensors/sensors.htm)
Bagan perbandingan antara sensor CCD dan CMOS secara sederhana,
ditunjukkan pada gambar 2.10.
Gambar 2.10 Perbandingan CCD dan CMOS
Berikut ini adalah perbandingan antara CCD dengan CMOS dilihat dari segi
kemampuan dan fungsi dapat dilihat pada tabel 2.1 :
Tabel 2.1 Perbandingan kemampuan antara CCD dengan CMOS
Fitur CCD CMOS Sinyal keluar dari piksel
Paket elektron Tegangan
Sinyal keluar dari chip
Tegangan (analog) Bit (digital)
Sinyal keluar dari kamera
Bit (digital) Bit (digital
Faktor pengisi Tinggi Menengah Perbandingan penguat
- Menengah
Sistem noise Rendah Menengah ke tinggi Kompleksitas sistem Tinggi Rendah Kompleksitas sensor Rendah Tinggi Komponen kamera PCB, lensa, kumpulan
chip Chip, lensa
Biaya Tergantung pada aplikasi
Tergantung pada aplikasi
22
2.3 Robot
2.3.1 Klasifikasi umum dari robot
Gambar 2.11 Klasifikasi robot
Fixed Robot
Robot yang memiliki ruang kerja (workspace) terbatas, dimana bagian dasarnya
(platform) dilekatkan pada panel.
Mobile Robot
Robot yang memiliki ruang gerak yang berpindah-pindah dari suatu tempat ke
tempat lain. Mobile Robot dikelompokkan menjadi dua jenis yaitu :
• Wheeled Robot, adalah robot yang dapat bergerak menggunakan perputaran roda.
• Legged Robot, adalah robot yang dapat bergerak menggunakan pergerakan kaki.
23
2.3.2 Komunikasi Serial
Serial port merupakan hal penting dalam mikrokontroller, karena dapat dengan
mudah menghubungkan mikrokontroller dengan komputer atau perangkat lainnya. Pin
yang digunakan pada mikrokontroller yaitu transmit data (TXD) dan receive data
(RXD). Mikroprosesor dalam komputer bekerja atas dasar prinsip data paralel, mula-
mula banyak dipakai mikroprosesor dengan data paralel 8 bit dan kini sudah dipakai data
paralel 32 bit. Dalam hal komunikasi data digunakan teknik pengiriman data secara seri,
karena saluran komunikasi data paralel yang panjang harganya sangat mahal dan tidak
praktis walaupun kecepatan teknik komunikasi data secara paralel lebih cepat. Hal ini
disebabkan komunikasi data secara paralel menggunakan jalur data lebih banyak
daripada komunikasi data secara serial.
Kecepatan transfer data dinyatakan dalam satuan baud atau bps (bit per detik).
Baud rate yang biasanya digunakan adalah sebesar 1.200, 2.400, 4.800, 9.600, 19.200
dan 57.600 bps. Kecepatan transmisi yang paling baik digunakan adalah 9600 bps
(Douglas, 1991, p488).
2.3.3 Mikrokontroller
Mikrokontroller AT89S52 adalah mikrokomputer 8 bit yang memiliki daya kerja
rendah dan unjuk kerja yang tinggi. Mikrokontroller AT89S52 memiliki 8k byte yang
dapat diprogram dan memiliki ROM (Read Only Memory) yang dapat dihapus. 8k byte
flash tersebut dinamakan EPROM (Erasable and Programmable ROM). AT89S52 ini
diproduksi dengan menggunakan teknologi nonvolatile dari ATMEL dan kompatibel
dengan standar industri 8051 dalam hal set instruksi dan pin keluaran.
24
On Chip Flash memperbolehkan memori program untuk di program kembali
dalam sistem atau dengan menggunakan pemrograman memori nonvolatile
konvensional. Dengan menghubungkan CPU 8 bit dan flash dalam sebuah chip
monolitik, AT89S52 menjadi sebuah mikrokomputer yang menyediakan solusi fleksibel
dan hemat biaya untuk aplikasi-aplikasi kontrol.
Gambar 2.12 Mikrokontroler AT89S52
2.3.4 Motor Servo
Motor merupakan alat mekanik yang mengubah energi listrik menjadi putaran
mekanik. Motor servo adalah motor DC yang didalamnya terdapat gear, umpan balik,
pengontrol untuk menggerakan motor, dan sensor posisi yang umumnya ialah
potensiometer. Motor servo merupakan motor yang paling sering dipakai dalam robotik
karena ukuran, efisiensi dan kekuatannya.
Kecepatan motor servo lebih cepat dibandingkan dengan motor stepper. Tanpa
penggunaan sistem kendali, motor servo mempunyai ketepatan yang sangat kecil dimana
25
hal ini adalah kelemahannya. Motor servo menggunakan sistem umpan balik yang
pengulangan tertutup. Sistem servo lebih mahal dibanding melangkah sistem motor
dalam kaitan dengan kebutuhan akan suatu pengontrol. Motor servo mencapai
penempatan yang diinginkan mereka lebih cepat dari motor stepper.
Motor servo umumnya hanya bisa berputar sebesar 180° dan beberapa bisa
berputar sebesar 210°, servo terdiri dari 3 buah pin, yaitu pin power (biasanya antara 4.8
- 6 V), pin ground dan pin kontrol. Servo akan berputar ke suatu sudut tergantung pada
sinyal yang diberikan pada pin kontrolnya. Sinyal yang diberikan ke pin kontrolnya ialah
berupa sinyal pulsa antara 1 - 2 ms, misalkan diberikan sinyal pulsa 1 ms, maka servo
akan berputar ke sudut 0°, selama pin kontrolnya mendapat sinyal 1 ms tersebut, servo
akan mempertahankan posisinya supaya tepat di 0°, servo mengharapkan untuk melihat
sinyal pada pin kontrolnya lebih kurang setiap 20 ms atau sekitar 50 Hz, bila diberi
sinyal pulse 1.5 ms, maka servo akan berputar ke sudut 90° dan bila diberi sinyal pulsa 2
ms, maka servo akan berputar ke sudut 180°. Servo bersifat proposional, kecepatan dan
torsi motor yang dihasilkan proposional dengan voltase yang diberikan pada pin
powernya, semakin besar voltase yang diberikan, maka semakin cepat dan semakin
besar juga torsi yang dihasilkan, begitu juga sebaliknya.