FORD Motor Company Hermosillo

ENTRENAMIENTO BASICO

FANUC R2000iA R-J3iB Robots

ROBOT FANUC

DESCRIPCION:

En este curso veremos los pasos y procedimientos que un operador o programador necesita para preparar o programar un Robot FANUC para aplicación de soldadura.

OBJETIVO:

Al terminar el curso el estudiante podrá desarrollar los procedimientos de encendido, apagado, programar y correr programas en aplicaciones de soldadura. Conocerá los procedimientos para recuperación de errores y seguir los procedimientos recomendados en seguridad.

DIA 1

1. – Seguridad.2. – Componentes del controlador.3. – Componentes del robot ( Motores, ejes , encoder ).4. – Teclas y funciones del Teach Pendant.5. – Teoría de Frames (joint, Word y tool ).6. – Practica de frame ( Joint y world ).

DIA 2

7. – Instrucciones de movimiento (Tipo de movimiento, @, posiciones, registros de posición, velocidad y tipo de terminación ( FINE, CNT ).

8. – Crear un programa con movimiento en joint y lineal. 9. – Cambiar las instrucciones de movimiento.10.– Insertar, copiar, borrar líneas en el programa.11.– Entradas y salidas ( Análogas, digitales y de grupo ).12.– Utilización de instrucciones ( Call, Lbl, Jmp, wait ).

DIA 3

13.– Macros.14.– Home Position .15.– Program adjust.16.– Payload.

DIA 4

17.– Collision guard .18.– Limites de los ejes.19.– Masterizacion.20.– Edicion de programas en Background Edit.

DIA 5

21.– Dispositivos de almacenamiento.22.- Practica general.

1.SEGURIDAD

SEGURIDAD

FANUC Robotics no es ni pretende presentarse así mismo como un experto en sistemas de seguridad, equipo de seguridad o aspectos específicos de seguridad de su compañía y/o fuerza de trabajo. Es responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen la seguridad del personal y lugar de trabajo.

El nivel apropiado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser mejor determinado porprofesionales en seguridad. FANUC Robotics además recomienda que cada cliente consulte con dichos profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicación, uso y operación de los sistemas de FANUC Robotics.

De acuerdo con el estándar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario está obligado a consultar los estándares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseño, uso, operación, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario, empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema robotizado y estar enterado de los procedimientos de operación recomendados para su aplicación particular e instalación de Robot.

FANUC Robotics además recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por FANUC Robotics y familiarizarse con la operación propia del sistema. Las personas responsables de la programación, diseño, implementación y depuración de sistemas y programas deben también estar familiarizadas con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación del Robot.

Las siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugarde trabajo.

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION DEL ROBOT

La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factorescon respecto a la seguridad.

• La seguridad de la gente y el equipo.

• Uso de dispositivos para mejorar la seguridad.

• Técnicas de enseñanza segura y operación manual del Robot.

• Técnicas de operación automática del Robot seguras.

• Calendario e inspección regular del Robot y celda de trabajo.

• Mantenimiento apropiado del Robot.

Seguridad del Personal y Equipo

La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situación. Sin embargo, el equipo debe mantenerse seguro también. Cuando se establecen prioridades para aplicación de seguridad considere el siguiente orden:

• Personal

• Dispositivos externos

• Robot(s)

• Herramienta

• Pieza de trabajo

Usando Dispositivos de Seguridad

Siempre mantenga la atención apropiada al área de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del área de trabajo mediante la instalación de algunos o todos los dispositivos siguientes:

• Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.

• Cortinas de luz

• Interlocks

• Alfombras de presión

• Marcas en el piso

• Luces de advertencia

• Topes mecánicos

• Botones de PARO DE EMERGENCIA

• Interruptores DEADMAN

Preparando una Celda de Trabajo Segura

Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta lossiguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretendenser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o localesrelacionadas con seguridad.

• Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Roboticsrelacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.

• Instale un dispositivo que utilice un código de acceso para prevenir que personas no autorizadaspuedan operar el Robot.

• Utilice lógica anti-tie-down para prevenir que el operador engañe las medidas de seguridad.

• Configure la celda de trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que estépasando dentro de ella siempre.

• Claramente identifique el área de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, señales ybarreras especiales. El área de alcance de trabajo es el área definida por el movimiento de alcancemáximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.

• Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.

• Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad.

• Instale un número adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fácilacceso por el operador y en puntos críticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.

• Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot esté operando,esto es, siempre que la energía esté aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben excederel nivel de ruido ambiental existente en el área.

• Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal noautorizado en el área de alcance de trabajo.

• Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de áreas restringidas en lazona de trabajo.

• Utilice Interlocks.

• Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas devisión y capacitancia para incrementar la seguridad.

• Periódicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad queopcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la muñeca del Robot y la herramienta.Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energía del sistema yprocure minimizar el daño a la herramienta y el Robot.

• Asegúrese que todos los dispositivos externos están apropiadamente aterrizados, filtradosy protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferenciaelectromagnética (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrostática (ESD).

• Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energía en el controlador.

• Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas áreas donde elpersonal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.

• Considere suficiente espacio dentro de la celda para que el personal pueda enseñar y darmantenimiento al Robot de forma segura.

• Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.

• Si existe alto voltaje electrostático, asegúrese de proveer los interlocks, advertencias y torretasapropiados.

• Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks eléctricos para interrumpirel flujo y presión de material.

Seguridad Mientras Enseña u Opera Manualmente el Robot.

Advierta a todo el personal que deba enseñar el Robot o manualmente operar el Robot que debeseguir las siguientes reglas.

• Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinariaen movimiento.

• Asegúrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrínseca si está trabajando enambiente explosivo.

• Antes de iniciar la enseñanza inspeccione visualmente el Robot y su área de alcance paraasegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.

• El área cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporteinmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.

• FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al área de alcance de trabajo de un Robot queesté encendido, si no es para operaciones de enseñanza. Sin embargo, si Usted necesita entraren el área de alcance asegúrese que todas las guardas de seguridad estén en su lugar, verifiquela operación correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modode enseñanza. Tome el Teach Pendant , enciéndalo y esté preparado para liberar el interruptorDEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debería de ingresar en el área de alcance.AdvertenciaNunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivosde seguridad, tales como interruptores de límite, por algunaconveniencia de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad essabido que ha resultado en heridas graves o muerte.

• Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegúrese que dicharuta nunca esté bloqueada.• Aísle el Robot de cualquier señal de control remota que pueda causar movimiento mientrasdatos son configurados.

• Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:

AdvertenciaPermanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa esté en ejecución.No hacerlo puede resultar en lesiones.

— Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos unciclo completo.— Usando baja velocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menosun ciclo completo.— Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un ciclo completo.

• Asegúrese que todo el personal está fuera del área de alcance antes de correr producción.

Seguridad Durante Operación Automática

Advierta al personal que opera el Robot durante producción de seguir la siguientes reglas:

• Asegúrese que todas la previsiones de seguridad están presentes y activas.

• Conozca el área de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y suárea de alcance, mas el área ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo conel que el Robot interactúa.

• Entienda en su totalidad la tarea que el Robot está programado para hacer antes de iniciar laoperación automática.

• Asegúrese que todo el personal está fuera del área de alcance antes de iniciar la operacióndel Robot.• Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al área de alcance durante la operación automáticadel Robot.

• Conozca la localización y estado de todos los interruptores, detectores y señales de control quepuedan causar movimiento del Robot.

• Conozca donde están localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, elcontrol del robot y los dispositivos de control externos. Esté preparado para accionarlos enuna emergencia.

• Nunca asuma que el programa terminó solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estaresperando por una señal de entrada que le permitirá continuar su actividad.

• Si el Robot está siguiendo un patrón de movimiento no asuma que continuará corriendo con elmismo patrón.

• Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La única manera dedetener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIAlocalizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.

Seguridad Durante Inspección

Cuando inspeccione el Robot asegúrese de:

• Quitar la energía del Controlador.• Lock Out y Tag Out la fuente de alimentación al controlador de acuerdo con las políticas desu planta.• Apague la fuente de aire comprimido y libere la presión de aire.• Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos eléctricos presione elPARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinasen movimiento.

• Si necesita energía para verificar movimientos de Robot o circuitos eléctricos, esté preparado parapresionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.

• Esté enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caerá sino es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo del Robot con un soporteapropiado antes de liberar los frenos.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:

• Nunca ingrese al área de alcance mientras el Robot o algún programa está en operación.

• Antes de ingresar al área de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que noexisten condiciones potencialmente peligrosas.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por máquinasen movimiento.

• Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las áreas de alcance de Robot juntos cuandoesté parado dentro de un área de trabajo.

• Verifique la correcta operación del Teach Pendant antes de ingresar al área de trabajo.

• Si es necesario que ingrese al área de trabajo del robot mientras la alimentación está encendida,debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegúrese de llevar el Teach Pendantcon usted, presione el interruptor DEADMAN, póngalo en ON. Esté preparado para liberar elinterruptor DEADMAN para apagar la alimentación de los Servos del Robot inmediatamente.

• Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentación apagada. Antes de abrirel panel frontal del controlador o ingresar al área de trabajo, apague y asegure la fuente dealimentación en el controlador.

• Note que la copa de una campana de aplicación puede continuar girando a muy alta velocidad aunsi el robot está detenido. Use guantes de protección o deshabilite el aire de la campana (bearingair y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.

• Esté avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caerá si noes sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo con un soporte sólido antes deliberar el freno.

2. COMPONENTES PANEL DEL OPERADOR

3.- COMPONENTES DEL ROBOT

4.- TECLAS Y FUNCIONES DEL TEACH PENDANT

UJM, DE TEACH PENDANT

TECLAS DE NAVEGACION Y DATOS.

F1-F5—Para seleccionar funciones y etiquetas, cada tecla tiene una función única dependiendo de la pantalla en que se encuentre.

NEXT—Despliega la siguiente pantalla de etiquetas.

MENU—Despliega la pantalla de menú quick y full.

FCTN—Despliega la pantalla de función del menú suplementario.

SELECT—Pantalla para selección de programa.

EDIT—Ir y/o editar el programa seleccionado.

DATA—Despliega datos usados en los programas.

Registers—Registros usados como referencia, contadores, información, etc.

Posición registers—Para grabar posiciones de referencia.

Pressure—Nos muestra la tabla de datos de presiones.

Back up—Muestra las aberturas que podemos usar en la pistola.

DISPLAY—Cambia el número de ventanas de trabajo.

TECLAS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT.

SHIFT—Para mover el robot, grabar posiciones, correr programas, etc.

COORD—Para cambiar coordenadas para el movimiento del robot.

TECLAS DE EJECUCION.

FWD—Corre programas hacia delante.

BWD—Corre programas línea por línea hacia atrás.

HOLD—Detiene el programa y al robot de modo controlado.

STEP—Cambia a modo paso por paso.