Básicos CM-5 (Robotis)Sergio Vladimir Alcala Alcaraz

Actividades a realizar Descarga e instalación de “WINAVR 20060421”.

Obtención de carpeta “CM-5” y “Robot Terminal”.

Configuración y creación de proyecto “Programmers Notepad 2”.

Modificación de “Makefile” y compilación.

Configuración de “Robot Terminal”.

Explicación del “Bootloader” y transferencia de XX.hex.

Prueba de ejemplos de carpeta “CM-5”

Descarga e instalación de “WINAVR 20060421”.

http://sourceforge.net/projects/winavr/files/ Instalación con valores por omisiónConseguir carpeta “CM-5” y “Robot Terminal”cd BIOLOID

Configuración y creación de proyecto “ProgrammersNotepad 2”.

Colocar carpeta “CM-5” dentro del disco (C://). Ir a “Inicio->WinAVR->Programmers Notepad 2”. Crear carpeta para el proyecto (C://CM-5/app/seminario_20_octubre). Crear documento por “File/New/default”. Seleccionar “C/C++” en el scroll donde aparece por omisión “Plain Text”. Guardar este último con nombre “seminario.c”. Agregar archivo al proyecto dando click derecho en la lista de proyectos.

Escribir código

Modificación de “Makefile” y compilación.

Ir a la ruta (C://CM-5/app/example_button). Copiar archivo “makefile” y pegar en carpeta “seminario_20_octubre”. Abrir archivo “makefile” con “Notepad” del mismo Windows. Verificar y modificar de ser necesario la siguiente información.

NOTA: Asegurarse que el makefile se guarde “sin extensión”. En el programa “Programmers Notepad 2” seleccionar “Make All” del Menu “Tools”

Configuración de “Robot Terminal”. Conectar USB-Serial. Revisar el COM a utilizar. Configurar la conexión al abrir “Robot Terminal”

Encender CM-5 mientras se escribe el símbolo “#” en la “Robot Terminal”.

Transferencia de XX.hex.

Utilizando el comando “load” desde el “Bootloader” del CM-5, indicar la transmisión de archivos.Ir al menú “Files - Transmit File” seleccionar el archivo “seminario.hex” en la carpeta “Seminario_20_octubre”.

Correr el programa desde el “Bootlader” con la instrucción “go” y observar la ejecución.

Parte de laejecución delprograma.

Prueba de ejemplos de carpeta “CM-5”

Conectar AX-12 y AX-S1 Abrir “Robot Terminal”. Cargar y probar en el CM5 los siguientes ejemplos de la carpeta CM-5:

example_control_AX12_read example_control_AX12_write example_control_AXS1_read example_control_AXS1_read

NOTA: Es necesario cambiar los ID del AX-12 y AX-S1 desde el Dynamixel Manager