禾(ホ)賽テック世界をリードするレーザセンサー

サプライヤー

yamagiwaスタンプ

会社概要

Part 01

シリコンバレーのサンノゼ（米）で成立

シード投資10万ドル

エンジェルラ投資200万ドル

上海に本社設立

ハンドヘルドリモートメタン漏れ検知器を発売

世界初のドロンキャリーガス検査システムを発売

2017プリズム賞ファイナリスト

2013 2014.6 2014.10 2014.10 2015.10 2016.2 2016.10

国内初の32チャンネルライダーを発売

中国国内初の40チャンネルライダーを発売

シリーズA 1.1億元(Pagoda)

シリーズB 2.5億元(Lightspeed & Baidu)

ソリッドステートライダーPandarGTを発表

Baiduと共同開発したマルチセンサー

ソリューションPandoraを発売

Pandar40P発売

Pandoraが2018レッドドットデザイン賞受賞

2017.122017.4 2017.8 2017.12 2018.4 2018.12

2016.11

2019.01

PandarGT 3.0発表

2019.01

Pandar64発売

従業員数370+

開発部門 博士 修士スタンフォード・MIT・ハーバード・清華・

交通大学・中国科学院

110+ 30+ 70+ 50+

孫 愷

スタンフォード大学博士

上海交通大学卒

チェアマン／チーフ サイエンティスト CTOCEO

李一帆

イリノイ大学博士

清華大学卒

Western Digitalのもとプリンシパルエンジニア

向少卿

スタンフォード大学修士

清華大学卒

アップル（米）のHWエンジニア (iPhone)

禾賽チーム

本社オフィス

研究開発センター（ 4000㎡ ） 製造センター（ 2000㎡ ） 工場（ 13000㎡ ）

マーケット

Part 02

自動運転技術ブームの要因

センサコストの低減

ミリ波レーダーの価格は1万ドルから百ドルまで（2005年～）

計算コストが低下しつつある（ムーアの法則）

レーザーとその制御システムの成熟化

情報技術と新エネルギーの進歩

深層学習と画像認識技術における発展

高精度地図とカーネットワーキングの発展

電気自動車による産業のアップグレード

共有経済の革命

自動運転車は共有経済の需要

マインドセットの変更：人々は必ずしも車を購入する必要はありません

会社は個人より自動運転車に対する価格感度が低い

世界的に法律による促進

2022年ADAS機能は必須

各国は自動運転を促進する政策を策定中

自動運転車の典型的な構造赤い丸はライダー

自動運転のキーセンサー 「ライダー」

ライダーのポイントクラウド画像

グーグルの画像

カメラ – アルゴリズムで分析信頼性が保証できない

LiDAR – 直接測定信頼性が高い

ライダーの信頼性について

テスラ事故の絶えない本当の原因

十分テストされてないL3アシスト運転で発売（ACC・LKS・AEB）

最新のソリューションでもカメラ8個、超音波センサ12個とミリ波レーダー1個を搭載

コスト低減のためライダーを使用されておらず

正面障害物の誤判定が複数発生し、二ケタもの事故を引き起こし多くの死者を出した

ライダーは不可欠である理由

探测距离

可靠度

行人判别

夜景模式

恶劣天气

细节分辨

摄像头

毫米波雷达

激光雷达

測定距離

信頼性

歩行者分別

夜景モード

悪天候

詳細解像度

カメラ

ミリ波レーダー

ライダー

マルチセンサーソリューションPandora

ソリッドステートライダーPandarGT

回転式ライダーPandar64Pandar40 シリーズ

禾賽ライダー製品の概要

ターゲットマーケット

OEM向け

モビリティーサービス（ローボータクシー、カーシェア）

自動運転物流車等

回転式ライダー製品紹介

Part 03

禾賽Pandar6464チャンネル回転式ライダー

超遠距離測定

200m @ 10%反射率

広い視野

垂直視野 40°，水平視野360°

より良い角度分解能

垂直最適角度分解能0.167°；

水平角度分解能0.2°（10 Hz），0.4°（20 Hz）

より高い測定頻度1,152 kHz（シングルリターン）

2,304 kHz（デュアルリターン）

完全干渉防止

業界をリードする

センチ級精度

±2 cm

小型化、軽量化

116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm；1.52 kg

Class 1 Eye Safe

インターフェスのカスタマイズ可能

角度トリガ信号出力可能

• ライダーによるマルチセンサ同期• より高い同期精度

Pandar64の性能ポイントクラウドデータ（トップダウン）

100 m

150 m200 m

Pandar64の性能ポイントクラウドデータ（交差点）

禾賽Pandar40P

40チャンネル回転式ライダー

広い視野

垂直視野 40°，水平視野360°

最適化された角度分解能

垂直最適角度分解能0.33°;

水平角度分解能0.2° (10 Hz) 、 0.4° (20 Hz)

高い測定頻度720 kHz（シングルリターン）

1,440 kHz（デュアルリターン）

超遠距離測定200m @ 10%反射率

完全干渉防止

センチ級精度

±2 cm

小型化、軽量化

116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm；1.52 kg

Class 1 Eye Safe

インターフェスのカスタマイズ可能

禾賽Pandar4040チャンネル回転式ライダー

超遠距離測定200m @ 20%反射率

広い視野

垂直視野 23°，水平視野360°

最適化された角度分解能

垂直最適角度分解能0.33°;

水平角度分解能0.2° (10 Hz) 、 0.4° (20 Hz)

高い測定頻度720 kHz（シングルリターン）

1,440 kHz（デュアルリターン）

センチ級精度

±2 cm

小型化、軽量化

101.50 mm × 116.00 mm × 112.00 mm；1.46 kg

Class 1 Eye Safe

Pandar40P Pandar40

完全干渉防止 〇 ×

アートグレードインタフェース 〇 ×

測定距離 200 m（10%反射率） 200 m（20%反射率）

視野 40° VFOV, 360° HFOV 23° VFOV, 360° HFOV

寸法と重量 116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm; 1.52 kg 101.50 mm × 116.00 mm × 112.00 mm; 1.46 kg

角度分解能 V：最小0.33° H：0.2° (10 Hz) / 0.4° (20 Hz)

測定精度 ±2 cm

測定頻度シングルリターン：720,000 pts/sデュアルリターン：1,440,000 pts/s

Pandar40P (40°)

角度分解能

1° ( +7°to +2° ); 0.33° ( 2°to -6° ); 1° ( -6°to -16° )

Pandar40 (23°)

4°( +15°to+11° ); 3°( +11° to+5° ); 2°( +5° to+3° ); 1°( +2° to+3° );

0.33° (+2° to-6° );

1°( -6° to-14° ); 5°( -14° to-19° ); 6°( -19° to-25° )

角度分解能

Pandar40シリーズの性能

Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ

100 m

150 m

200 m

Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ

Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ

禾賽の顧客には、米国・ドイツ・中国等のOEM/Tier1及び自動運転開発関連者が含まれる

米カリフォルニア州で自動運転のテストライセンスを所持する61社の中、1/3以上は禾賽の顧客である

PandarGT 製品紹介

Part 04

禾賽PandarGTソリッドステートライダー

垂直視野

20° (-10° to 10°，偏置±5°可调)

垂直角度分解能

最小垂直角度分解能0.07° (10 Hz)

スキャン頻度

5 Hz, 10 Hz, 20 Hz

超遠距離測定300m @ 10%反射率

完全干渉防止

水平視野

60°

水平角度分解能

0.1˚

Class 1 Eye Safe

Pandora 製品紹介

Part 05

40チャンネル

360°水平視野

200m測定距離（20%反射率）

0.33°最小垂直分解能

Pandar40ライダー

360°パノラマカメラ

4白黒+1カラーカメラ

4×129°/1×52° ライダーと同期

解像度

1280*720

フレームレート单个水平视场角度

Pandoraの内部構造

ライダー

プロセッサ

センターハニカム放熱構造

カメラ

痛みポイント①：複数センサの幾何較正

何処でもインストール

較正は出荷前の一回のみ

複数較正は不要

非常に複雑なインストール

複数センサデータの繰り返し較正

信号転送が不同期

その他のソリューション Pandora

痛みポイント②:複数センサーの同期トリガー

ライダー

カメラ

非同期トリガー 同期トリガー

カメラ

ライダー

マルチセンサデータの融合効果

1 2

43

1.ライダーの測定画面 2.カメラの測定画面

3.センサの融合 4.最終的に正確な識別を実現

*Powered by Baidu Apollo

異なる方向の識別

前方

左側

右側

後方

*Powered by Baidu Apollo

ご清聴ありがとうございました！