禾(ホ)賽テック世界をリードするレーザセンサー
サプライヤー
yamagiwaスタンプ
会社概要
Part 01
シリコンバレーのサンノゼ(米)で成立
シード投資10万ドル
エンジェルラ投資200万ドル
上海に本社設立
ハンドヘルドリモートメタン漏れ検知器を発売
世界初のドロンキャリーガス検査システムを発売
2017プリズム賞ファイナリスト
2013 2014.6 2014.10 2014.10 2015.10 2016.2 2016.10
国内初の32チャンネルライダーを発売
中国国内初の40チャンネルライダーを発売
シリーズA 1.1億元(Pagoda)
シリーズB 2.5億元(Lightspeed & Baidu)
ソリッドステートライダーPandarGTを発表
Baiduと共同開発したマルチセンサー
ソリューションPandoraを発売
Pandar40P発売
Pandoraが2018レッドドットデザイン賞受賞
2017.122017.4 2017.8 2017.12 2018.4 2018.12
2016.11
2019.01
PandarGT 3.0発表
2019.01
Pandar64発売
従業員数370+
開発部門 博士 修士スタンフォード・MIT・ハーバード・清華・
交通大学・中国科学院
110+ 30+ 70+ 50+
孫 愷
スタンフォード大学博士
上海交通大学卒
チェアマン/チーフ サイエンティスト CTOCEO
李一帆
イリノイ大学博士
清華大学卒
Western Digitalのもとプリンシパルエンジニア
向少卿
スタンフォード大学修士
清華大学卒
アップル(米)のHWエンジニア (iPhone)
禾賽チーム
本社オフィス
研究開発センター( 4000㎡ ) 製造センター( 2000㎡ ) 工場( 13000㎡ )
マーケット
Part 02
自動運転技術ブームの要因
センサコストの低減
ミリ波レーダーの価格は1万ドルから百ドルまで(2005年~)
計算コストが低下しつつある(ムーアの法則)
レーザーとその制御システムの成熟化
情報技術と新エネルギーの進歩
深層学習と画像認識技術における発展
高精度地図とカーネットワーキングの発展
電気自動車による産業のアップグレード
共有経済の革命
自動運転車は共有経済の需要
マインドセットの変更:人々は必ずしも車を購入する必要はありません
会社は個人より自動運転車に対する価格感度が低い
世界的に法律による促進
2022年ADAS機能は必須
各国は自動運転を促進する政策を策定中
自動運転車の典型的な構造赤い丸はライダー
自動運転のキーセンサー 「ライダー」
ライダーのポイントクラウド画像
グーグルの画像
カメラ – アルゴリズムで分析信頼性が保証できない
LiDAR – 直接測定信頼性が高い
ライダーの信頼性について
テスラ事故の絶えない本当の原因
十分テストされてないL3アシスト運転で発売(ACC・LKS・AEB)
最新のソリューションでもカメラ8個、超音波センサ12個とミリ波レーダー1個を搭載
コスト低減のためライダーを使用されておらず
正面障害物の誤判定が複数発生し、二ケタもの事故を引き起こし多くの死者を出した
ライダーは不可欠である理由
探测距离
可靠度
行人判别
夜景模式
恶劣天气
细节分辨
摄像头
毫米波雷达
激光雷达
測定距離
信頼性
歩行者分別
夜景モード
悪天候
詳細解像度
カメラ
ミリ波レーダー
ライダー
マルチセンサーソリューションPandora
ソリッドステートライダーPandarGT
回転式ライダーPandar64Pandar40 シリーズ
禾賽ライダー製品の概要
ターゲットマーケット
OEM向け
モビリティーサービス(ローボータクシー、カーシェア)
自動運転物流車等
回転式ライダー製品紹介
Part 03
禾賽Pandar6464チャンネル回転式ライダー
超遠距離測定
200m @ 10%反射率
広い視野
垂直視野 40°,水平視野360°
より良い角度分解能
垂直最適角度分解能0.167°;
水平角度分解能0.2°(10 Hz),0.4°(20 Hz)
より高い測定頻度1,152 kHz(シングルリターン)
2,304 kHz(デュアルリターン)
完全干渉防止
業界をリードする
センチ級精度
±2 cm
小型化、軽量化
116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm;1.52 kg
Class 1 Eye Safe
インターフェスのカスタマイズ可能
角度トリガ信号出力可能
• ライダーによるマルチセンサ同期• より高い同期精度
Pandar64の性能ポイントクラウドデータ(トップダウン)
100 m
150 m200 m
Pandar64の性能ポイントクラウドデータ(交差点)
禾賽Pandar40P
40チャンネル回転式ライダー
広い視野
垂直視野 40°,水平視野360°
最適化された角度分解能
垂直最適角度分解能0.33°;
水平角度分解能0.2° (10 Hz) 、 0.4° (20 Hz)
高い測定頻度720 kHz(シングルリターン)
1,440 kHz(デュアルリターン)
超遠距離測定200m @ 10%反射率
完全干渉防止
センチ級精度
±2 cm
小型化、軽量化
116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm;1.52 kg
Class 1 Eye Safe
インターフェスのカスタマイズ可能
禾賽Pandar4040チャンネル回転式ライダー
超遠距離測定200m @ 20%反射率
広い視野
垂直視野 23°,水平視野360°
最適化された角度分解能
垂直最適角度分解能0.33°;
水平角度分解能0.2° (10 Hz) 、 0.4° (20 Hz)
高い測定頻度720 kHz(シングルリターン)
1,440 kHz(デュアルリターン)
センチ級精度
±2 cm
小型化、軽量化
101.50 mm × 116.00 mm × 112.00 mm;1.46 kg
Class 1 Eye Safe
Pandar40P Pandar40
完全干渉防止 〇 ×
アートグレードインタフェース 〇 ×
測定距離 200 m(10%反射率) 200 m(20%反射率)
視野 40° VFOV, 360° HFOV 23° VFOV, 360° HFOV
寸法と重量 116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm; 1.52 kg 101.50 mm × 116.00 mm × 112.00 mm; 1.46 kg
角度分解能 V:最小0.33° H:0.2° (10 Hz) / 0.4° (20 Hz)
測定精度 ±2 cm
測定頻度シングルリターン:720,000 pts/sデュアルリターン:1,440,000 pts/s
Pandar40P (40°)
角度分解能
1° ( +7°to +2° ); 0.33° ( 2°to -6° ); 1° ( -6°to -16° )
Pandar40 (23°)
4°( +15°to+11° ); 3°( +11° to+5° ); 2°( +5° to+3° ); 1°( +2° to+3° );
0.33° (+2° to-6° );
1°( -6° to-14° ); 5°( -14° to-19° ); 6°( -19° to-25° )
角度分解能
Pandar40シリーズの性能
Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ
100 m
150 m
200 m
Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ
Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ
禾賽の顧客には、米国・ドイツ・中国等のOEM/Tier1及び自動運転開発関連者が含まれる
米カリフォルニア州で自動運転のテストライセンスを所持する61社の中、1/3以上は禾賽の顧客である
PandarGT 製品紹介
Part 04
禾賽PandarGTソリッドステートライダー
垂直視野
20° (-10° to 10°,偏置±5°可调)
垂直角度分解能
最小垂直角度分解能0.07° (10 Hz)
スキャン頻度
5 Hz, 10 Hz, 20 Hz
超遠距離測定300m @ 10%反射率
完全干渉防止
水平視野
60°
水平角度分解能
0.1˚
Class 1 Eye Safe
Pandora 製品紹介
Part 05
40チャンネル
360°水平視野
200m測定距離(20%反射率)
0.33°最小垂直分解能
Pandar40ライダー
360°パノラマカメラ
4白黒+1カラーカメラ
4×129°/1×52° ライダーと同期
解像度
1280*720
フレームレート单个水平视场角度
Pandoraの内部構造
ライダー
プロセッサ
センターハニカム放熱構造
カメラ
痛みポイント①:複数センサの幾何較正
何処でもインストール
較正は出荷前の一回のみ
複数較正は不要
非常に複雑なインストール
複数センサデータの繰り返し較正
信号転送が不同期
その他のソリューション Pandora
痛みポイント②:複数センサーの同期トリガー
ライダー
カメラ
非同期トリガー 同期トリガー
カメラ
ライダー
マルチセンサデータの融合効果
1 2
43
1.ライダーの測定画面 2.カメラの測定画面
3.センサの融合 4.最終的に正確な識別を実現
*Powered by Baidu Apollo
異なる方向の識別
前方
左側
右側
後方
*Powered by Baidu Apollo
ご清聴ありがとうございました!