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Caratteristiche tecniche dei robot industriali
Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 14/11/11
• Struttura cinematica
• Gradi di libertà
• Spazio di lavoro
• Capacità di carico
• Velocità di lavoro
• Tipo di azionamento
• Ripetibilità di posizionamento
Caratteristiche tecniche di un robot
Capacità di caricoCapacità di carico
Carico massimo
Capacità di carico
Capacità di carico
Velocità di lavoro
spazio
Vmax
grande spostamento
piccolo spostamento
• Azionamento elettrico
• Azionamento oleodinamico
• (azionamento pneumatico)
Tipo di azionamento e trasduttori
• Resolver
• Encoder
• (celle di trasduttori)
Precisione di ripetibilità
0 T asse robot
Ripetibilità
± 3
P
Comau Smart S2
Comau Smart S2
• Numero assi: 6• Capacità di carico statica: 8 kg• Massimo carico totale: 16 kg• Massima coppia statica: asse 5 2 kgm
asse 6 1,5 kgm• Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s
asse 2 ±105° 115°/sasse 3 +125° -155° 200°/sasse 4 ±210° 430°/sasse 5 ±125° 360°/sasse 6 ±2700° 300°/s
• Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: celle di resolver
Comau P-Mast-3 25
Comau P-Mast-3 25
• Numero assi: lineare 2+2 area 3+2• Capacità di carico statica: 25 kg• Corsa degli assi: asse 1 area 1÷10
masse 2 lineare 1÷10 m area
0,8÷1,6 masse 3 lineare 0,4÷1 m area 0,4÷1
m • Velocità degli assi: asse 1 area 2 m/s
asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/sasse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25
m/s • Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: celle di resolver• Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg
asse 5 400° 200°/s 12 kgasse 4+5 8 kg
Bosch Turboscara SR8
Bosch Turboscara SR8
• Numero assi: 4• Capacità di carico statica: 2 kg• Forza sul piano X-Y: 60 N• Forza lungo Z: 200 N• Coppia attorno a Z: 5 Nm • Corsa degli assi: asse 1 ± 280°
asse 2 ± 310°asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600
mm)asse 4 ± 180°
• Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/sasse 1 290°/sasse 2 360°/sasse 3 1600 mm/sasse 4 1200°/s
Kuka KR 180
Kuka KR 180
• Numero assi: 6
• Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni)
• Carico supplementare: 100 kg
• Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m3
• Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm
• Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg
• Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm
• Azionamenti: oleodinamico + elettrico
• Sito web: http://www.kuka-roboter.de