Upload
others
View
1
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
� ���������� � 18 � 2008
- 43 -
������������ �����
����������������
�� �!�"#�
� ��� ���
����� ������������
�
kawazoe�sit.ac.jp
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
$%&'()'*�+*,-./(%&()-.�-0�1-23/(.*//�-0�43,&.-)5�6)7*5�1-2-(�89:69�
6&/*5�-.�:;:6;<=&>?� &.5�13.�@)(A�+)/(%)23(*5�B-.(%->�-0�$AC/)'&>�6-5C � � �
Yoshihiko KAWAZOE
Department of Human-Robotics, Faculty of Engineering, Saitama Institute of Technology
;2/(%&'(�
In the previous paper, we realized the simple self-sustained humanlike robust walking & running NANBA
of humanoid biped robot GENBE based on distributed control of physical body in a martial art utilizing instability without ZMP (Zero Moment Point) control, which uses only small active power with simple chaotic limit cycle, further developing into autonomous walking, running, instantaneous turn and the simple autonomous shock avoidance during falling down and instantaneous rising up. Instability makes the natural movement. This paper demonstrated using high-speed video camera the robustness of humanoid biped robot GENBE with distributed control of physical body who walks and runs everywhere even on the ice and snow.
Key Words: Robotics, Humanoid Biped Robot, Robustness, NANBA Walk and NANBA Run, Limit Cycle.
DEFG�HI�JK � ����������� ASIMO�������� !"#$%&' 1)$()*"�%+, 2)$(-�.!/0$%ZMP1Zero Moment Point234$567��89:;<=>?.@ABC
ZMPD5E<A!348%FGHI���JKLM�34;��%"<NOPQR�/0$S
T�UV$/WFGHI�XLY"W%Z[\
�\]^_$/WFGHI�`a�bc$8%
de� !C � ��@fg�hijk^lf8%mno�p
qr�sBtu@vwDxy$34Yz{|?
.!C}~%������8%��@fg�l
f��D���${|Y/0<A!(�$��
^�^BC�(5E��E��^�����:
��%�u1���fg2$�"lf��D�
�(�% !B8lf��$�Nza���D
�NzB!(�;<A.O%�y��W���
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
- 44 -
�/0^f�DA!��������8%�o
$8£¤��z(����$8£¤Y$77^
!C �����������¥¦<Yz§¨��©7ª«?.zB! ZMP34<8¬$%9:^®¯�f�D°!<B0±YB��¥¦$
/!<%²³����������������
����W�%́ ��~µP¶�����·¸��%
¹º^»¼�½¾%PQR�¿ÀÁÂ�tuÃ
Ä^_�f°Å<ÆÇA!È<���!È<D
ÉÊ�8&'Ë�$ÌY" 3)- 6), 11)- 16) CPQe
DÍ«Yz���"B~µ$Q.%Q.!~µ
$�DÎA�<B0�������<Ï6Ð"
�����������������W� W%
ÑÒÓÔÕ�DÖ×��Ø"<BÙ.!ÚÛ�
ÜÝ�Ï&$Þ^ß�B!CEàá$âÐ!��
���<B0«ã8%�äå�^B�0ä�^B�
æßç�^B1è�^B2�<B0éê$ëì�
í^Bf��îï¸ð<Yzñò�$ªØzB
!1:�2 3)- 6), 11)- 18) C � }ó$%��(��������(%���
���ô�õör�÷A<%éê1ø¸�ù¸
·2��ú��$/WÝ����û%éê�
lför(ø¸�ù¸·�ÁPüör(ýþ�
��Y%��(K?7^ØzPQY@ABCY
�Y%������������������
��������W�8%ô�õör$��Y
z&�ör�÷AC®¯ür�¸·Då$Y
zÝ�ô�õörD 6�¤LN"<������W��fD ö����£�Y%���
(PQY^B��!�����1��@\]$
��?.$7B��?<��p��ör2<�
�ï����$�Bz,&' 12� !�È<D
"��$Y".
���#$%&'()(((������������&'()$((������������&'()*((�����������&'()+((������������&'(),((������������&'()-((�
���#*%&'()-.*������������&'()/((������������&'()0((�����������&'()1((������������&'().((������������&'$)(((�
������&'$)$((������������&'$)*((���������#+%&'$)*11�����������&'$)+((������������&'$),((������������&'$)-((�
������&'$)/((������������&'$)0((������������&'$)1((�����������&'$).((������������&'*)(((������������&'*)$((�
�������&'*)*((������������&'*)+((������������&'*),((��������#,%&'*),11�
� Fig.1 Ordinary side-step ( left side movement) of humanoid biped robot with ZMP, which utilizes static balancing (unit:second, high-speed video analysis:250 fps)
� ���������� � 18 � 2008
45
� Eàá$âÐ!��������������
������������W�8%9:^2
3U4��%9:1PQe2DͫYz9:
^23U4Å56B78D9W:A;<��ø
î�ú�=�>�·¸�¥¦$/!�����
� W%S?(@�1��2(�AS?��
!�%ø¸�ù¸·Å�ëB���?@�C�
A*W^_��D�D!R�@��$Jk$�
�YzJk$LEY%hiF������fD
ÌACÈ.�Z?GH\]$IYz��� W%
UV�LE$Jå"����¦q� ! 3)- 16)C
ø¸�ù¸·�K:f°R��L7z1ô�õ
ör�ö7z2����W��^Bbc�(%
&Mür���7^Øz%N$&M®¯��C
�&~$�W^���W%ô�õör�ö7^
Øz(PQY^BC � E'�8%�����������W�D5E
<A!�����������������D
sO^{���{P�{ A!CQÇ{R$/
!������{P<pSTUVW%X�ðY
���Z[�\�Å�ÆÇ1]^_�¥¦��
�^_�¥¦Å2$�Bz`aA!C LE MN�OPQRS� � }ó�^bcÅ�8f1øîd���X2�
f�8%"<NO%b$8fA!bc%e $��
/0$%cf$ghD8f?Gzi�>��D
<W^��b�D�D"j$%bf$ÝDæy
ÎYz8fA!C?�$b��klA!<<(
$bf$ghD8f?Gzmni�>��D<
W^��c��D"j$%ghDop$qY^
��c�Dr�sGz³M�®¯D<!CeÖ
�8%��$t�Y"R�8� *)$�uvw� !C
È�x%c�$ghDyGzlzDè!È<$
/Øzb$8fYzB!C?�$%b�$gh
DyGzlzDèW^��3fD�Ðz²³�
®¯$8ØzB!C�
� }~%{1bc2Å�8f$âBz%���
�^|}$/Øzc !B8b�f�"B~µ
ÅQ.%Q.!&$�DÎGO/B<B0¥¦
�����Df�A< !�/0$^!C�
� e *8%#~%9:^23U4� !U4Öâ
/n#�%9:^23U4� !U4 *� W%e
+ �/0^���X#~%#�%#�%#�%�U4��
U4*Å78A!<%e,�/0^f�$^!C
e ,8%{~µ�PQeDÍ«YzU4 1��U4 2Ë�}´1È�bc8� 0.27� �2�78Y%� 0.2 ��U4 1 $78A!CÈ.DÙ.Ù.8�����øîd���X�<��C �
state1 state2 �
� � (a) (b) � Fig.2� Fundamental two States� � � �
� � �
step1 step2 step3 step4 (a) (b) (c) (d) Fig.3� Theory.of side step movement based on transition from State 1 to State 2 using instability. }ó$%����D8å#%ø��¸@���^_���% !B8�I@��^_��I
$âBz%ö7f7"#$8lzD�7è!/
0$���^?.zB!C � }~%�D�!È<���^B������
������^B�0ä�^B�è�^B��
���W�8%�CD��GzlzDè�^B
�8fA!����� W%è�^B��éê
�ëì�í^BC � e 58%(a) lzD�7èØz{8fA!bc<%(b) lzDè�^B��CD��Gz{8fA!bc�f�D��Y"��� !Ce
5(a)�8%ugD�T1b�2$�Y^���T1b�2�èØzcÅ8fYzB!C}~%
e 5(b)�è�^B{8f1����øîd���X2�8%ugD�T1b�2$�?ûè�
^B�PQeDÍ«YzcÅ8fYzB!CA
^ÙÞ%tu�8f~µ$Q.Èß�B!C8
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
46
0.000 s� � 0.067 s 0.133 s� � 0.200 s� � 0.266 s� 0.333 s� 0.400 s � � 0.466 s� � 0.533 s� � 0.60 s�� � � � � � nearly state 1� � � � � � � � � � � � � � � � � � � nearly state 2 � � � � � � � � � nearly state 1 Fig.4 Simple self-sustained robust instantaneous NANBA side-step ( left side movement) of humanoid biped robot GENBE No.4-2007 based on distributed control of physical body in a martial art utilizing instability with Anti-ZMP, which uses only small active power. (high-speed video analysis:250 fps)
t=0.00[s] t=0.30[s] t=0.40[s] t= 0.60[s] � t=0.80 s
� � � � � � � � (a) Right side stepping with kick of ground by left leg.
� � t=0.00[s] � t=0.20[s] � t=0.40[s] � � � � � t=0.60[s] � � � � t=0.80[s] (b) Right side stepping using instability without kick of ground. � � � � � � � � � � Fig.5 Right side stepping by biped robot (250 fps) f�ö7%�T<^!�éê�ëì�í^BC
e 5(a) �}ó�^è!{8f<e 5(b)�è�^B{8f1����øîd���X2�8%
tu�M���I$^ØzB!È<$�FYz
B";�"BC � e 68% �� ¡���W� W%è�^B�W$¢BCtu�gh1£¤2D&~$Î
YzQ.¥y^��R$�D&Ý�o$°!
��&Ý�klA!È<$/W%1�u�¦²$
^W2§B®¯$^ØzB!<¨©��!C�
W$ª«A!È<$/WPQe<ô�õör�
�>���<.!C � e¬8%���������� 4 -2006��lzDè�^B�������1� 0.7��2� W%e 7(e)$âBzc��klY"<�$8A�$b���BzâW%?�$(f)(m)$âBzPQeDÍ«Yzp®$b��c��{D
¯°Yz��~µ$klA!C&Mür%bc
�M�ürD��7Yzô�õDö7A!<p
®$�����W$Pû!C�����W��8%
c��klY"<�$8A�$b���Bzâ
W%PQeDÍ«Yz�±²����/0$p
®$b��c��{D¯°Yz��~µ$kl
A!C
� � Fig.6� NANBA Run of Naoko TAKAHASHI (Sakaiya Sport)�
� ���������� � 18 � 2008
� � � - 47 -
� � � � � � � � �
(d) TU0.200 (e) TU0.233 (f) TU0.333 (g) TU0.433 (h) TU0.533(e: nearly State 2)
(i) TU0.600 (j) TU0.667 (k) TU0.733 (l) TU0.799(i: nearly State 3)
(m: nearly State 4)
(m) TU0.899
Fig.7� Self-sustained humanlike robust walking NANBA by humanoid biped robot GENBE No.4 (height: 34 cm, weight 1.2 kg). Walking speed: 7.9 cm/s .� �
V. WX�����5Y��Z[Z�\]^��_`abcde�SKfghij��klKmn � p³����� 5 �1´ µ� 350 cm2(O�f��¥¦$/W%¶·$f7C"<N
O%¸$j~��¹?."<�$&~Å�P
QDUÎY%PQR�¿ÀD�KEA!/0$
ºÐtDY%PQY"j$567³Þ��! 14),
16)C
��&'()((v����������&'()*(v����������&'(),(v�����������&'()/(v����������&'()1(v����������&'$)((v�
��&'$)*(v����������&'$),(v����������&'$)/(v�����������&'$)1(v����������&'*)((v����������&'*)*(v�
��&'*),(v����������&'*)/(v����������&'*)1(v�����������&'+)((v����������&'+)*(v����������&'+),(v�
Fig.8 Emergence of simple self-sustained humanlike robust quick stops and instantaneous turns of humanoid biped robot GENBE No.5-2006 for abrupt disturbance during NANBA walking. (every 5/30 frames).
� �
� � - 48 -
e 88%»®�\]1f�¼½g2$IA! ��� 5 �J¾��§?DÌA����¿ÀÁÂ� !C������&�o$%»®$F
�&$Î|Y"¼½g1����DX$ÎYz
��DýA!2$IYzXÄÅY1 t = 0.40�2%cÅ� 90r�����·¸�(cÆ)DYzmn��ÎA1 t = 1.60�2C?�$ 90r�bÆDY/0<Y"´�$mr�»®�ý
1f�¼½g2DÇÈYz���J¾1 t = 3.20�2(É#z/7%f�¼½gDÇÈYz��
� 0.4�j$ÄÅYzB!CÄÅj%ÊË$�ÌN��U4D<!È<$/W¼½g�ÍB"j
���ÎY�9:A!CË"%È�bc� 90r@ 180r�~µP¶����·¸� 20068�uD&$QY^��&1b2Ý$ugD8fY%
j1c2ÝDj~$ÎOAÈ<$/W&1b2
Ý�MÏDLN^B�·¸�A!C¼½gÁÂ
�"#�{ÐÑ8� 30 cm� W%øÒø�XÓÔ�1ÕÖ2Ì×��5�f$/W%�J�
öBC � e 98%SA(Subsumption Architecture)$/!ØÙÚ¦Ì×<Û�5�f�Ú¦F��DÌAC
�5�fWalk1&�2<�5�f Avoid1¼½gDUaYÁÂA!2��^!ÜÝ^34Ì×
�� W%¼½gDUaA!< Avoid 1ÁÂ2�Þß?.%ÄÅYz��� 90àc$´��$ ~µP¶Y%Avoid1ÁÂ2�áâA!<Walk1�����2$qØz&�DmÇA!C
Walk
Avoid Right-Turn
ForwardWalk
PSD
Servo motor
Center-Sensor
(*1)S :Avoid > Walk
S(*1)
Fig.9 Subsumption Architecture of NANBA� walk of GENBE No.5 -2006 for obstacle avoidance and instantaneous NANBA turn (90 degrees).
ã. sO^����7��! �è�^B�PQeDÍ«A!<%e 10(a)(p)�/0$%�ä�åg�æ%ç!%è�% !
B8é\�������(����� !Ce
10(m)(p)8%���� 4 -2007��êÏë��ìDp��ör��!O DÌAC�W@AB
�ì�������8%íîDÍ«Y^B%A
^ÙÞ%æDè�^B����W� W%Y"
�Øzéê�ëì(í^B 4), 5)C e 11(a)8%���� 4 -2007��e 10(a)�ï�=D��A!O DÌACe 11(b)â/ne11(c)8e 10(b)% e 11(d)â/ne 11(e)8e10(c)%e 11(f)8e 10(e)%e 11(g)8e 10(f)%e11(h)8e 10(g)%e 11(i)8e 10(h)%e 11(j)8e10(i)%e 11(k)8e 10(j)%e 11(l)8e 10(k)%e11(m)8e 10(l)%e 11(n)8e 10(m)(p)^_%BðBð^åg��æ@ç!%àáè��æ%
ñé·îú%é\��ì��^_D�����
A!O DÌA¿ÀÁÂ� W%Eàá���
�����������������%����
�W�������D{ YzB!C òCQÇ{R$/!������{P<pST
UVW � e 12(a)(e)8�� óÅ�Î&\���{R�uô%e 12(f)(i)8 ó��óõÅ�Î&{R�uô%e 12(j)(o)8 ó���-�$âÐ!{R�uô%e 12(p)(u)8�������Çö?."QÇÓ�÷ðø�$âÐ!{R�
uô%e 12(v)8¿<ù����ú�ð�QÇûË%e 12(w)(y)8�üõ@ý�õ$âÐ!�ù�O DÌACþÁ��¸X�������
({RuôD{�YzB! 19)- 26)C � ��������������������
����W����·¸��%���g$���
����xy?�|��� ^_��¸À���
@fg�xy?$��������$éA!Î
&\������ ó;Ð�8^7¯ ó
��(s7%{R@u���?.!C
� ���������� � 18 � 2008
� � � - 49 -
(a)� � � � � � � � (b)� � � � � � � � � � (c)
(d) (e) (f)
(g) (h) (i)
� (j) (k) (l)
(m) (n) (o) (p) Fig.10 Humanoid biped robot GENBE who walks and runs everywhere on the ground.
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
50
f144 0.00s f148 0.13s f152 � � 0.27s� � � f156 0.40s f160 0.53s
f164 0.67s � f168 0.80s� � � � f172� 0.93s � � � f176 1.06s f180 1.33s
(a) Walks on the floor in Fig.10(a)
� o48 � � 0.00s � � � � � � f52 0.13s f56 � 0.27s� f60 0.40s f64 0.53s
f68 0.67s f72 � � 0.80s� � � � � � f76 0.93s f80 1.06s f84 1.33s
(b) Walks on the floor in Fig.10(b)
� � � f52 0.00s f56� � � � � 0.13s � � � f60� � � � � � 0.27s� � � � � � o64� � � � � 0.40s� � � f68� � � � 0.53s
� f72 0.67s � � f76 � 0.80s� � f80 � 0.93s f84 � � 1.06s f88� � � � � 1.33s
� (c) Walks on the floor in Fig.10(b)
� � �� f56� � � 0.00s f60� � � � 0.13s � f64 � � � 0.27s� � � � f68 � 0.40s f72 0.53s
� � f76 0.67s � f80 � 0.80s� � � � � f84 0.93s � � � f88 1.06s f92 � 1.33s
(d) Walks on the floor in Fig.10(c)
� ���������� � 18 � 2008
� � � - 51 -
f160 0.00s f 164 0.13s f 168� � � � 0.27s� � � f172 0.40s f176 0.53s
� f180 0.67s f184� � � 0.80s� � � � � � f188 0.93s � � � f192 1.06s f196 1.33s
(e) Walks on the floor in Fig.10(d)
� f56� � � 0.00s f60 0.13s f64 � � � � 0.27s� � � f68 0.40s f72 0.53s
f76 0.67s � f80 0.80s� � � � � f84� 0.93s � � f88 1.06s f92 1.33s
(f) Walks on the floor in Fig.10(e)
� f52 0.00s f56 � � 0.13s f60� � � 0.27s� � � f64 0.40s f68 � 0.53s
f72 0.67s � f76 � 0.80s� � � � � � f80 0.93s � � � f84 1.06s f88 � 1.33s
(g) Walks on the floor in Fig.10(f)
f92 � 0.00s f96 � � 0.13s f100 � � 0.27s� � � f104 � 0.40s f108 � 0.53s
f112 0.67s � f116� � � � 0.80s� � � � � � f120 0.93s � � � f124 1.06s f128 1.33s
(h) Walks on the floor in Fig.10(g)
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
52
f332 0.00s f336 0.13s f340 � 0.27s� � � f344 � 0.40s f348 � 0.53s
f352 0.67s � f356� � � 0.80s� � � � � � f360 � 0.93s � � � f364 1.06s f368 1.33s
(i) Walks on the floor in Fig.10(h)
� f24 0.00s f28 � 0.13s f32 � � 0.27s� � � f36 0.40s f40 0.53s
f44 0.67s � f48 � 0.80s� � � � � � f52 0.93s � � � f56 1.06s f60 1.33s
(j) Walks on the floor in Fig.10(i)
f116 0.00s f120 0.13s f124 0.27s� � � f128 0.40s f132 0.53s
f136 0.67s � f140 � 0.80s� � � � � � f144 0.93s � � � f148 1.06s f152 1.33s
(k) Walks on the floor in Fig.10(j)
� f252� � � 0.00s f256� 0.13s F260 � � � � 0.27s� � � F264 0.40s F268 0.53s
F272 0.67s � F276 � 0.80s� � � � � � F280 0.93s � � � F284 1.06s F288 1.33s
(l) Walks on the floor in Fig.10(k)
� ���������� � 18 � 2008
� � � - 53 -
� f164 0.00s f168 0.13s f172 � � 0.27s� � � f176 0.40s f180 0.53s
f184 0.67s � f188 � 0.80s� � � � � � f192 0.93s � � � f196 1.06s f200 1.33s
(m) Walks on the floor in Fig.10(l)
t= 0.00 s t= 0.10 s t= 0.20 s t= 0.30 s
t= 0.40 s t= 0.50 s t= 0.60 s t= 0.70 s
t= 0.80 s t= 0.90 s t= 1.00 s t= 1.10 s
t= 1.20 s t= 1.30 s t= 1.40 s t= 1.50 s
(n) Walks on the floor in Fig.10(m), (n), (o),and (p) Fig.11 Robustness of humanoid biped robot GENBE who walks and runs everywhere, even on the ice and snow. CX�ðY���Z[�\�Å�ÆÇ1]^
_�¥¦���^_�¥¦Å2 � ���������\�8���éhD��
�%����Y?�"#\�{���YB<B
0�����sBCe 138%�������������������%�����W����
����X�ðY���Z[�\�Å�ÆÇ�
W%BÙO]^_�¥¦���^_�¥¦Å
��î�<�����LEDF�YzB!C � ���������°Ä�%�%�%���
������°Rª�%�%�8����F�
�����F<Yz%Ë"%����X�ðY
��8X�ðY�����F<YzÆÇY%�
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
54
� � (a) � � � � � � (b) � � � � � � � (c) � � � � � � � (d)� � � � � � � (e)
� � � � (f)� � � � � � � (g) � � � � � � (h) � � � � � (i) � � � � � (j)
� � (k) � � � � � � � � (l) � � � � � � � (m) � � � � � (n) � � � � (o)
� � � (p)� � � � � � (q)� � � � � � � � � (r)� � � � � � � � � (s)� � � � � � (t)
� � (u)� � � � � � � � (v)� � � � � � � (w)� � � � � � (x)� � � � � � � � (y)
Fig.12 Robustness of humanoid biped robot GENBE who walks, runs and performs, anytime and anywhere. �YzB!C � e 14e 17 8% ����øî�����¸��¸Ó�X�X�ðY��^_Å�ÆÇ�
! 27)- 33)C�á×�|��8sí��ç�(
W% ó�<Yz8�^W r^f�(-�.%
���� Ø"C|��$âÐ!VW�F8%
=î�=(|})%� 19hYz-.!��?2%! 1"Y?2%#e1�j�-N!2� 4�F�%$%�&'5(8¬¼»�)D¯<Y%
%¬D TA ��ù�ú*ú<YzB!CVWÊ�gy+Ð8%1SPP û,2ãµ1SSP �bc8 óZ-2.µ1TA2.µ1�/2.�0c<Y%VW<<($��!;пï��D1�Y
z(�ØzB!1�$%VW 1,2 â/n 6,7 8¿ï��232CXú4��¸ÓÔ��<�$8
pS PR DYz(�0CË"%�Þ5617c
ÖM2â/n� 6%=î�=(|})6%! 1"Y?26%#e6D8N!C´u�$8%
Ë;JKLfD9:EA!<B0]^_��ß
�9��:´$;Ð�!�8�Y7%��¸^
f��sB�%�.�(<t$�=(-�.%
.×F�o�|�$�*!<�á×�f�8>
¼�?� !CR�@ªA!�¸Òú<EA�
�æ^_����B^!$(��Ù�û%PQ
@CD8�<ß_-�.û%Y"�Øz%9h
YzE6A!È<���!C�����D¸È
Y"�î�<��$/!�����f��FG
8}H �� Ø"Cºû�8 3×���$�I(Xú4��¸ÓÔ�e(>¼��ÆDÌY%
X�ðY����Z[<Yz8p��ÆÇ�J
�� !C
� ���������� � 18 � 2008
� � � - 55 -
� (a) � � � � � � (b) � � � � � � � � (c) � � � � � � (d)� � � � � � � � (e)
� � � (f)� � � � � � � � � (g) � � � � � (h) � � � � � � � (i) � � � � � � � (j)
(k) � � � � � � � (l) � � � � � � (m) � � � � � � (n) � � � � � � � (o)
Fig.13 Robustness of humanoid biped robot GENBE employed in the project type classrooms of Robotics.
� � (a) � � � � � � � � (b) � � � � � � (c) � � � � � (d)� � � � � � � � (e)
� � � � (f)� � � � � � � � (g) � � � � � � (h) � � � � � � � (i) � � � � � � � (j) Fig.14 Robustness of humanoid biped robot GENBE employed in Science Partnership Project1SPP2with S-High school and C-High school of technology.
� (a) � � � � � � (b) � � � � � � (c) � � � � � (d)� � � � � � � � (e)
� � � (f)� � � � � � � � (g) � � � � � � (h) � � � � � � (i) � � � � � � � (j) Fig.15 Robustness of humanoid biped robot GENBE employed in Science Partnership Project1SPP2with K- High School of technology
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
56
(a) (b) (c) (d) (e)
(f) (g) (h) (i) (j)
(k) (l) (m) (n) (o)
(p) (q) (r) (s) (t)
Fig.16 Robustness of humanoid biped robot GENBE employed in Science Partnership Project1SPP2with I- High School of technology
� (a) � � � � � � � (b) � � � � � � (c) � � � � � � (d)� � � � � � � � (e)
� (f)� � � � � � � � (g) � � � � � � (h) � � � � � � � (i) � � � � � � � (j)
� � (k) � � � � � � � (l) � � � � � � (m) � � � � � � (n) � � � � � (o)
Fig.17 Robustness of humanoid biped robot GENBE employed in Science Partnership Project1SPP2with O- High School of technology.
� ���������� � 18 � 2008
� � � - 57 -
¬. �� L � }ó$%��(��������(%���
���ô�õör�÷A<%éê !B8ø¸
�ù¸·��ú��$/WÝ����û%é
ê�lför(ø¸�ù¸·�ör(ýþY%
��(K?7^ØzPQY@ABCY�Y%E
àá�������������������
��������W�8%ô�õör$��Y
z&�ör�÷Y%���(PQY^B��!C � E'�8%�����������W�D5E
<A!�����������������1�
�@\]$��?.$7Bp����?2Ds
O^{���{P�{ Y"CQÇ{R$/!
������{P<pSTUVW%X�ðY�
��Z[�\�Å�ÆÇ1]^_�¥¦���
^_�¥¦Å2^_$�Bz`aY"Cè�^
B�PQeDÍ«A!<% sO^����7��!C � âÙW$%f��>��"#�M�D�N$
Ù"Øzº7OJB";BzB!PÒQ�RS
-Z\�TUGVâ/nW�XY¿<ù��
���ú�ð�Z[\aV%â/n �� ¡
�<?�B@�÷¸]�^_`aV�bce<
Eàá$dËY<b��DB";BzB!ef
g1h��ÏiZ\2%jklm1h�ÏiZ\2%
nopq1=X>îd�AI�Ó����r2%TUG1stu2%vwx�1h��ÏiZ\2%
yäz{�1h�Z\2�|ß�$}~A!C
��àá<Yz�h^�eD�B"2� 19Nr���§"��U�a��±���¥���
|�$(}7�~A!C � ^â%Eàá�}82� 17Nro������ +E��c�àá���c$/Øz�Ù
."È<D+1A!C � � � � � � � +� , 1) ¡¢��%��������������������������W��������
ï����%���������%� 18 %(2008), pp.-.� 2) K�Þ����� W�=%.��ù¸À
�îd������éêÎÆ����·¸��
�=ú�;��%�L%70-700(C),(2004), pp.3509-3515. 3) ¡¢��%��������������D«B"�����������W�m|%�
î�ï����àá%12-1, (2008), pp.23-33. � � � � � � � � 4) ¡¢�����§"��±����U�a�¥ ��%�ìD�!���������������������ï����%×E����
2008NrN���ûL�%� No.08-1 ,Vol.5, (2008), pp.165-166. � 5) ¡¢�����§"%��������������������������W���
�����ï����%×E�����öðÔ
î��Ó�÷ðø� 20081�÷¸]��& �ù¸À���î�<��)ûRL+�, No.08-23, (2008), pp.165-170. 6) ¡¢�����§"%��������������$/!tu$ëì�í^B����
�� ���W%¡¢��Ó�÷ðø� 2008ûRL+�%No.08-28%×E����%pp.166-169. 7) ¡¢��%a������a��£|1�1'%hiF<Yz�����¤�lf�xy?
<øÒø�XÓÔ��=¸���õ�2%���
����%�11&12 %pp.9-19, (2002) 8) ¡¢��%a������a��£|1�2'%SAD«B"�f�8f�����p³���||2%�������%�11&12 %pp.21-31, (2002) 9) ¡¢��%a������a��£|1��g����xy?<ÕÖÌ×���=X�¸
õ2%���������%�13 %pp.13-23, (2003) 10) ¡¢��%a������a��£|1�ª�ÕÖÌ×E<xy?�|�2������
���%� 14 %pp.3-16, (2004). 11) ¡¢��%p®���g���<¥¦A!����� W�"1� 1 '%§�tuÃÄ$�������������������������
��W�||2%���������%� 15 %pp.11-23 ,(2005)� 12)� ¡¢��%p®���g���<¥¦A!�
�����������W�D5E<A!���������������������{ 1¡¢2
58
���� W�"1� 2 '%���������������¶·����������ï���
�2%���������%� 15 %pp.25-32.�(2005)� 13) ¡¢��%p®���g���<¥¦A!����� W�"19:DÍ«Y"������
����´��~µP¶�����·¸���| |2%���������%� 16 %pp.3-11 ,(2006)� 14) ¡¢��%p®���g���<¥¦A!����� W�"19:DÍ«Y"p³����
�������´��PQ¿ÀÁÂ< ���
W2%���������%� 16 %pp.13-20 ,(2006)� 15) ¡¢��%���������������������������¨ ö����W�
Å�ÆÇ%���������%� 17 %(2007), pp.9-18.� � � 16) ¡¢��%���������������������������¨ ö����W�Å�
ÆÇ%���������%� 17 %(2007), pp.19-29. 17) TUG%×E�§¨�f�D©WqG%opQL%2006N 11ª %pp.184-192. 18) TUG%� <�÷¸]�tuÃÄ�«Bµtulf$IA!±"^¬ËD%��%
Vol.74, No.6%(2004), pp.772- 773. 19) ×��±®%���������Ç|� ����� ��C�æßç�^B¯klMÏ°$
Y^B%2005N 9ª 1×%(2005) 20)� ×��±®%È<O� �����%2005N 9ª 1×%(2005) 21) ×��±®%���������� ��¥¦8§¨<�I� éê$ëì¹7%±�²%
2005N 9ª 8×%(2005) 22) ��±®³´µ%ÜÝ�����W� �������m|� ����¡¢Z\�� ���
ã %"×⶷F%2005N 10ª 7×%(2005) 23) ¸×±®��µ%±������ f�;=ú%2005N 10ª 9×%(2005) 24) �ú���%�ù¸���� ����àáÇ|%2005N 10ª 12×%(2005)
25) ×E�ú�%������1�ù¸À���������`a2%¹��Wºo!_�»�
¼½¾¿�%2006N 12ª 2×1À2 26) TUG%¡¢��%1IÁ<{R2%21Â��ù¸À������$-!§�tuÃÄ%
W�ÃÄÅXY¿<ù�����ú�ðQÇû
Ë%2007N 8ª 25×%(2007).� 27) TUG%¡¢��%1+µ�^¶Ñ%ÁµÆÇÈ�2%IÁ� 21 Â��ù¸À������$-!§�tuÃÄ%��� +E�÷¸]
ÉÊ%îËÌ�� ivonca%Vol.1, No.11£ 2, pp.16-21.(2007). 28) 2� 19Nrøî�����¸��¸Ó�X�X�ðY��%���������D¶·�
p�$f��0�1�������ù¸À���
�����%��³³�Íu Î�ó%��³
³¼½Ï��� ó2 29) ¡¢��%��������D¶·�p�$f��0%2� 19Nrøî�����¸��¸Ó�X�X�ðY��1SPP2|��'ÐÑ1��³³�Íu ó%��³³¼½Ï���
ó2%pp, 1-7 (2007). 30) �ßÒ��ûË1� 16Á2��ù¸À��������� � p®���g����xy
?$��� %2� 19Nr�¸�¸øî���Óî��¸úàáÇ|{�'ÐÑ1�ÖN�2%
ÔÕ³³Ö� ó%pp.32-33, 105. (2008) 31) �×±®%����$ØoÙä� SSH�Ö� � ��°Ê(aÚÛÈ0��%2008N 3ª 6×%(2008) 32) Ö�±®%�ßÒ�������� SSH�Ö �ßÒ��ûË� ���g�xy?%×N
�aÚ(�%2008N 3ª 6×%(2008) 33) 2� 20Nrøî�����¸��¸Ó�X�X�ðY��%�9:DÍ«Yz¶·p�
$f7���������1�������ù¸
À��������%ÔÕ³³�¯Ü�� Î
�ó%ÔÕ³³Ý¤�� Î�ó2 34) 2� 20Nrøî�����¸��¸Ó�X�X�ðY��%���xy?�������
������1ÔÕ³³Þß�� Î�ó%��
�����ù¸À��������%¢Þ��2