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電動アクチュエータ
スーパFA(単軸ロボット)
(型式:KM30 メーカ:THKマツタメ)
制御技術
スケジュール
・概要説明 9:00~9:50
ロボット概要、産業用ロボットの種類、
スーパFA構造、使用用途など
・休憩 9:50~10:00
・デモ運転 10:00~11:00
プログラム演習によるデモ運転
ロボット概要
●ロボットの教示方法による分類
<入力情報・教示からの分類例>
独立知能ロボット アイボ
鉄腕アトム・ドラえもん
プログラム制御ロボット スーパーFA他ほとんどの産業用ロボット
ASIMO(ホンダ)?
数値制御ロボット チップマウンタ、NCロボット
プレイバックロボット 塗装ロボット、溶接ロボット
可変シーケンスロボット シーケンサ制御ロボット
固定シーケンスロボット リレーシーケンスロボット、カム駆動ロボット
からくり人形
マニュアル カナダアーム、マジックハンド、介護ロボット
マニピュレータ マジンガーZ、ガンダム
遠隔操作ロボット 海底探査ロボット、無人月面探査機
鉄人28号、ジャイアントロボ
(JIS B0134より)
ロボットの活躍する分野
ロボット概要
警備ロボット
災害救助ロボット
宇宙ロボットアーム
ロボット(一般社会)
産業用ロボット
・垂直多関節型ロボット
ロボット概要(1)
自動車の生産工場
産業用ロボット
・直角座標型ロボット(単軸ロボットの組合せ)
ロボット概要(2)
・水平多関節型ロボット(スカラー)
スーパFA構造(1)
ボールネジ部
LMガイド(ナットブロック)部
スーパFA構造(2)駆動部(モータ部)
アウターロータ、インナーロータ違い
一般のモータ(インナーロータ)
カップリングアウターロータ(カップ形状)
アウターロータ(回転子)
ステータコイル(固定子)
サーボシステムの概要
サーボモータシステム
サーボ(SERVO)はラテン語のSERVANT、奴隷を語源としており、命令通り動くものを意味します。
サーボモータシステムとは指令に追従して動くモータ駆動系を指します。ただし、オープンループで動くステッピングモータ(パルスモータ)はサーボとは呼ばず、クローズドループを持つ制御系、すなわちフィードバック制御で構成されているものに限るのが普通です。
制御対象の状態(位置・速度・トルク)を常に監視し、指令値に対して違いが有れば、すぐに指令値に近付くように修正の指示を出します。ロボットで使われるサーボは位置決めが主な目的ですので、位置サーボがメインの機能になりますが、内部では速度・トルクも制御しています。
(サーボの構成例) 動力 指令器 サーボドライバ モータ センサ
フィードバック パルス列
スーパFA構造(3)
エンコーダ
スーパFA選定1)主要仕様
動作ポイント
1.繰り返しでの位置決め精度
2.可搬重量
3.ロボットの速度能力
(電源・エアコンプレッサなどエネルギー源は含まない図)
タッチパネル表示器
PLC
スーパーFAコントローラ
ソレノイドバルブ
センサー類
エアーシリンダ等
インバータモータ
シーケンサI/O
コントローラI/O
各軸動力・信号
ランプ・表示灯
スイッチ
スーパーFAアクチュエータ
スーパFA制御システムの概要
エリアセンサー
プログラム演習
LADDER-Xフォルダ内のSETUPをダブルクリック
インストーラ画面が表示されます。次へをクリック
スーパFAに自己で作成したソフトにて動作させる。1)専用ソフトインストール
プログラム演習
会社名を入力し、次へをクリックする
インストール先もとりあえず所定のフォルダにし(次へを2回程クリックする)
インストールが終了するとセットアップ完了画面になります。
以上でインストール完了です、終了をクリックする。
プログラム演習
ショートカットもしくはスタートから「LX Control Center」から
プログラムを実行します。
左下段のエラー表示は、ソフト入力後スペルチェックを行い、ソフト上の
エラーがあればそれを表示します。
エラー表示
2)ソフト起動
プログラム演習
ファイル新規作成ウィンドが開きます。プログラムもしくはポイントを選択し、「OK」をクリックすると選択した入力画面が新規作成されます。
プログラム ファイル
.LPR
ポイント ファイル
.LPO
プログラムファイル、ポイントファイルを新たに作成するには、
「ファイル(F)」の「新規作成(N)」をクリックします。
この2つのファイルを作成しないとスーパFAは動作しません。
3)プログラムファイル、ポイントファイルの作成
X軸(下段)
最大200st
列、行の移動は、カーソルキー(↑↓←→)で移動させ、演習ではポイント
番号5まで及びX、Y軸に自分で決めたストロークを入力して下さい。
XY軸最大200st(200以下の数値)で、0入力の場合は原点位置となります。
3-1)ポイントファイルの作成
Y軸(上段)
最大200st
0点位置
3-1)ポイントファイルの作成
ポイントファイルを作成したら、名前を付けて保存。
フラッシュメモリーに保存してください。
拡張子.LPOです。
3-2)プログラムファイルの作成
I0000
I0001
原点復帰XY
速度☆
ポイント1移動
ポイント☆移動
ポイント☆移動
ポイント☆移動
ポイント☆移動
O0008 ON
タイマー 0.5秒
O0008 OFF
プログラム終了
ON
OFF
ON
OFF
入力条件LDNI0001SQM
1
O0008
50
O0008
P000☆
P000☆
P000☆
P000☆
I0000
P000☆
1
☆
AXY
計算1
終了EXIT
INDEXへJUMP
位置決め出力OFF
タイマーTIMEW
位置決め出力ONDOSET
移動命令
移動命令
移動命令
移動命令
入力待ち
移動命令
JUMPからINDEX
速度設定
原点復帰
意味コマンドラベル
注意 ・コマンド入力は小文字で入力
・速度数値は0~750とする(750mm/sec)
・☆印は数値とする
演習問題
意味にあったコマンドを入力
HOMSQ・・・アクチュエータが原点復帰を行います。
SPEED・・・アクチュエータの移動速度を決定します。
INDEXとJUMP・・・ループ命令です。
MOVEP・・・ポイントデータを呼び出し、データに収納されている座標値に移動します。
WATON・・・実行命令待ち信号です。インプットの信号がONになるまで待ちます。
DOSET・・・実行完了信号です。アウトプットの信号を出力します。
TIMEW・・・タイマーです。1秒は「100」で表します。
DORST・・・DOSETの信号をOFFにします。
EXIT・・・プログラム終了命令です。
SQM条件・・・この条件が成立したら、その上のコマンドを実行します。成立していなければ、命令実行を行わず次の命令に移行します。
3-2)プログラムファイルの作成
コマンドの説明
3-2)プログラムファイルの作成
プログラムファイルを作成したら、名前を付けて保存。
フラッシュメモリーに保存してください。
拡張子.LPRです
出来た方から前にフラッシュメモリーを持ってきてください。
スーパFAコントローラに通信して動作を確認します。
3-2)プログラムファイルの作成
I0000
I0001
原点復帰XY
速度☆
ポイント1移動
ポイント☆移動
ポイント☆移動
ポイント☆移動
ポイント☆移動
O0008 ON
タイマー 0.5秒
O0008 OFF
プログラム終了
ON
OFF
ON
OFF
入力条件LDNI0001SQM
1
O0008
50
O0008
P000☆
P000☆
P000☆
P000☆
I0000
P000☆
1
☆
AXY
計算1
終了EXIT
INDEXへJUMP
位置決め出力OFF
タイマーTIMEW
位置決め出力ON
DOSET
移動命令
移動命令
移動命令
移動命令
入力待ち
移動命令
JUMPからINDEX
速度設定
原点復帰
意味コマンドラベル
HOSMSQ
SPEED
注意 ・コマンド入力は小文字で入力
・速度数値は0~750とする(750mm/sec)
・☆印は数値とする
コマンドの動作説明
原点復帰…homsq
速度設定…speed
移動命令…movep
入力待ち…waton
位置決め出力OFF…dorst
WATON
MOVEP
DORSET
MOVEP
MOVEP
MOVEP
MOVEP