Instrukcja-TwinCAT

Podstawy obsugi programw TwinCAT System Manager i TwinCAT PLC Control

Beckhoff Automation Sp. z o. o. Stara Iwiczna, ul. Soneczna 116A 05-500 Piaseczno Tel /22/ 75 72 610; /22/ 75 72 620 Fax /22/ 75 72 607 www.beckhoff.pl Support: [email protected] [email protected]

3

TwinCAT System - kompletny system automatyki dla komputerw PC bazujcy na systemie ADS, zmieniajcy komputer PC w kontroler czasu rzeczywistego, mogcy uruchomi wiele systemw PLC, kontrolowa osie NC. Umoliwia programowanie i obsug urzdze, pozwala odseparowa programowanie od run-time systemu, pracuje w rodowisku Windows (NT/2000/XP, NT/XP Embedded, CE). Obsuguje wszystkie standardy Fieldbus.

TwinCAT System Manager - centralne narzdzie konfiguracyjne i organizujce TwinCAT System (konfiguracja systemw PLC, konfiguracja osi oraz podczonych kanaw we/wy i czenie ich ze zmiennymi programowymi i zadaniami, zarzdzanie urzdzeniami podczonymi przez Fieldbus)

TwinCAT CP - tworzy poczenie pomidzy programami systemu Windows a funkcjami panelu kontrolnego, takimi jak: bezporednie przeczanie, sygnalizacja diodowa, wsparcie UPS

TwinCAT I/O - sterowanie w trybie rzeczywistym wejciami i wyjciami z poziomu systemu Windows NT/2000/XP/CE (czenie wej i wyj z zadaniami, czenie zada z innymi zadaniami, najmniejsza jednostka bit, obsuga wszystkich standardw Fieldbus)

TwinCAT PLC tworzenie programw PLC (standard IEC 61131-3 {IL, LD, FBD/CFC, SFC, ST}, praca w rodowisku Windows NT/2000/XP, programowanie lokalne, przez TCP/IP, przez Fieldbus, jedno narzdzie dla wszystkich platform {PC, BC, BX, CX}, rozbudowane biblioteki, wiele narzdzi pomocniczych)

TwinCAT NC PTP sterowanie osiami w trybie point-to-point z pominiciem moduw pozycjonujcych i kontrolerw NC (obliczenia wykonane przez procesor PC, poczenie z enkoderem, napdem i sterownikiem, specjalna struktura osi, zaawansowane algorytmy pozycjonowania)

TwinCAT NC I system NC do interpolacji toru ruchu (interpolacja 3D, obsuga gwnych standardw programowania CNC, sterowanie osiami z poziomu Windows NT/2000/XP, obliczenia wykonywane na procesorach PC, sterowanie osiami przez Fieldbus)

TwinCAT CNC interpolacja osiowa w wicej ni 3 kierunkach (pena funkcjonalno CNC z poziomu PC, praca w czasie rzeczywistym, rozszerzenie TwinCAT NC I o cechy CNC, obsuga do 32 osi, komunikacja przez wszystkie standardy Fieldbus)

....................

....................



4

Powyszy przykad ilustruje wszukiwanie sterownikw komunikujcych si przez poczenie

Ethernetowe i znajdujcy si w jednej sieci z komputerem, za pomoc ktrego czymy si ze sterownikiem.

Jeeli, po wciniciu opcji Broadcast Search, Twin CAT System Manager nie znalaz urzdzenia, naley:

- sprawdzi czy sterownik jest zasilony prawidowo,

- sprawdzi czy kabel sucy do komunikacji nie jest uszkodzony,

- sprawdzi czy sterownik i komputer s w tej samej sieci (ustawienia TCP/IP)

- sprawdzi czy komputer ma wyczon zapor Firewall

W przypadku urzdze komunikujcych si przez port COM naley rcznie doda urzdzenie. W tym celu klikamy na ikon TwinCAT System Service znajdujc si przy zegarku, wybieramy opcj Properties, zakadk AMS Router i klikamy Add. Typowe ustawienia dla sterownikw serii BC i BX to:



5

Polecenie Scan Devices uruchamia automatyczne wyszukiwanie urzdze podczonych do sterownika, na ktrym jestemy zalogowani (informacj o sterowniku znajdziemy w dolnym prawym rogu, obok trybu pracy w jakim si w sterownik znajduje). Zawsze po zakoczeniu wyszukania naley sprawdzic zgodno konfiguracji z rzeczywistym zestawieniem sprztowym. Drobne rnice mog wynikac z faktu, e np. niektre moduy zostay zastpione przez nowsze modele, ale posiadaja t sam funkcjnalno i logik. Aby zamieni wyszukany modu klikamy na nim prawym przyciskiem myszy i wybieramy opcj Change to Compatybile Type. Jeeli nie chcemy korzysta z wyszukiwania automatycznego, moemy zestawi dan konfiguracj sprztow rcznie poleceniami Append Box i Instert Terminal Before.

Standardowo wyszukiwane urzdzenia to:

1. W przypadku sterownikw serii BX: - BX Device (BX-BK) zasilacz z magistral K-Bus, do ktrego doczone s moduy

- Ethernet (BX9000) interfejs ethernetowy, ustawienia protokou TCP/IP s konfigurowalne

- SSB (BX-M510) interfejs protokou CANOpen

2. W przypadku sterownikw serii CX: - CX1100 - zasilacz z magistral K-Bus, do ktrego doczone s moduy

- NOV/DP-RAM pami RAM przechowujca zmienne po zaniku zasilania

- RT Ethernet wymiana danych przez ethernet w czasie rzeczywistym

Skrcon informacj o urzdzeniu lub module znajdziemy klikajc na interesujcy nas obiekt i wybierajc zakadk General. Dla moduu KL 1408 wyglda ona nastpujco:

KL 1408, 8 Ch. Input (24V, 3.0ms)

....



6

TwinCAT PLC pozwala na tworzenie aplikacji na wszystkie urzdzenia firmy Beckhoff.

Dodatkow zalet jest fakt, e program napisany na sterowniki jednej rodziny pasuje na pozostae, tzn. jeeli tworzc program wybierzemy opcj PC or CX, stworzymy aplikacj, a pniej istnieje potrzeba wgrania jej na sterownik z rodziny BX, to transformacji dokonujemy w prosty sposb. Oczywicie program bdzie dziaa prawidowo, jeeli nowy sterownik ma nie mniejsz funkcjonalno. Zalecane jest jednak wybranie w oknie Choose Target System Type odpowiedniego obiektu docelowego.

Okno wyboru obiektu, ktry chcemy stworzyc pozwala wybra:

- program (wywouje inne programy, funkcje i bloki funkcyjne, wywoywany przez task, przechowuje wartoci zmiennych lokalnych do nastpnego cyklu PLC)

- blok funkcyjny (wywouje inne bloki funkcyjne i funkcje, wartoci zmiennych lokalnych przechowywane do nastpnego cyklu, moe by wywoany wielokrotnie w jednym cyklu, dla kadego wywoania przypisany jest inny obszar pamici)

- funkcj (nie przechowuje wartoci zmiennych lokalnych, dokadnie jedno wyjcie)



7

Podczas kompilacji projektu tworzony jest plik o takiej samej nazwie jak projekt, ale z

rozszerzeniem *.tpy. Plik ten wczytywany jest w programie Twin CAT System Manager i to w nim linkowane s zmienne programowe ze zmiennymi we/wy.



8

Zmienn z programu mona zlinkowa tylko z jedn zmienn wejcia/wyjcia.

Zmienne w programie za poczone ze zmiennymi wej/wyj dopiero po aktywacji konfiguracji.



9

Wane jest, aby przed zalogowaniem si sprawdzi obiekt, na ktry zostanie wgrany program. Obiekt ten widoczny jest w prawym dolnym rogu okna programu TwinCAT PLC Control.

....................



10

Podstaw przy projektowania blokw funkcyjnych jest czsto rozwizanie zagadnienia od strony matematycznej, fizycznej, logicznej itd. Ostatnim etapem jest dopiero wyraenie myli poprzez bloki funkcyjne, funkcje, ptle programowe, warunki. Powyszy przykad pozwala zapozna si z podstawowymi funkcjami i typami zmiennych.

....................



11

Bloki funkcyjne posiadaj zmienne:

- Var_Input - wejciowe, przenosz wartoci z obiektu, w ktrym blok jest wywoany, do wntrza bloku,

- Var_Output - wyjciowe, wyprowadzaj warto z bloku do obiektu w ktrym jest on wywoany,

- Var_In_Out - wejcia-wyjcia, pozwalaj na wykonanie operacji na zmiennych zewntrznych bloku,

- Var lokalne warto tej zmiennej nie moe byc odczytana poza blokiem.

............



12



13

Zmienne wyjciowe z blokw funkcyjnych mog nie zosta wykorzystane w programie, nie powoduje to wystpienia bdu. Bdem jest nieprzypisanie zmiennej do wejcia bloczka.

.......



14

Wizualizacja moe by uruchomiona bezporednio na sterownikach serii CX z zainstalowanym Target Visu. Na wszystkich pozostaych sterownikach moe by dokonywany podgld aplikacji poprzez wizualizacj uruchomion na lokalnym komputerze.

Wykorzystywane zmienne s zmiennymi z programu, nie trzeba ich specjalnie adresowa lub deklarowa.



15

Dodanie akcji, zmiana wasnoci elementw sprawia, e tworzone w wizualizacji elementy mog si zmienia podczas dziaania aplikacji, dzieki czemu mozliwa jest m.in. animacja obiektw.



16



17



18

Documents

Instrukcja-TwinCAT