Interface PLC Tipo CMXR-C1 - festo.com · Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm Controlador Descripción Interface PLC Tipo CMXR-C1

Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm

Controlador

Descripción Interface PLC Tipo CMXR-C1

Descripción 560 329 es 0909a [748 999]

Festo GDCP-CMXR-F-ES 0909a 3

Edición _______________________________________ es 0909a

Designación _______________________________________ GDCP-CMXR-F

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2009)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

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Lista de revisiones

Autor:

Nombre del manual: GDCP-CMXR-F

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del

archivo:

Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación

001 Redacción es 0805NH 09.07.08

002 Revisión es 0909ª 02.09.09

Marcas comerciales

Microsoft® Windows® Marca registrada de Microsoft Corporation

PROFIBUS, PROFIBUS–DP® Marcas registradas de PROFIBUS International (P.I.)

ÍNDICE


1 Generalidades ....................................................................................................... 7

1.1 Documentación adicional sobre el control multieje CMXR-C1 ............................... 7

1.2 Destinatarios ....................................................................................................... 7

1.3 Asistencia técnica ................................................................................................ 8

2 Medidas de seguridad........................................................................................... 9

2.1 Medidas de seguridad para la manipulación ........................................................ 9

2.2 Indicaciones de seguridad para la planificación ................................................. 10

2.3 Indicaciones de seguridad para el mantenimiento ............................................. 11

2.4 Delimitación ...................................................................................................... 11

3 Interfaces de control para el control externo ...................................................... 12

4 Interface PLC MCP1 ............................................................................................. 13

4.1 Informaciones generales .................................................................................... 13

4.2 Control a través de E/S digitales ........................................................................ 13

4.3 Control mediante PROFIBUS .............................................................................. 16

4.3.1 Tarjeta E/S BasicIO (opcional) ............................................................ 16

4.3.2 Señales de mando en el conjunto de datos PROFIBUS ........................ 17

4.3.3 Señales de estado en el conjunto de datos PROFIBUS ........................ 19

4.4 Funcionamiento de la interface PLC MCP1 .......................................................... 21

4.4.1 Watchdog ........................................................................................... 21

4.4.2 Error activo ......................................................................................... 21

4.4.3 Sistema de comunicación ................................................................... 21

4.4.4 Clases y números de mensaje en MCP1 .............................................. 21

4.4.5 Acuse de recibo de errores ................................................................. 22

4.4.6 Solicitación de control de nivel superior ............................................. 23

4.4.7 Conexión de actuadores ..................................................................... 23

4.4.8 Pausa programada ............................................................................. 24

4.4.9 Desplazamiento JOG ........................................................................... 24

4.4.10 Selección del modo de funcionamiento .............................................. 26

4.4.11 Carga del programa ............................................................................ 26

4.4.12 Descarga del programa ...................................................................... 30

4.4.13 Inicio del programa ............................................................................ 31

4.4.14 Parada del programa .......................................................................... 32

4.4.15 Programas paralelos .......................................................................... 33

4.4.16 Override ............................................................................................. 33

4.4.17 Intercambio de datos cíclicos E/S ....................................................... 34

5 Interface PLC MCP 2 ............................................................................................ 35

5.1 MCP2-PB ........................................................................................................... 35

5.1.1 Señales de mando .............................................................................. 35

ÍNDICE

6 Festo GDCP-CMXR-F-ES 0909a

5.1.2 Señales de estado .............................................................................. 35

5.2 Funcionamiento de la interface PLC MCP2 .......................................................... 36

5.3 Códigos de función ............................................................................................ 38

5.3.1 Valores de retorno .............................................................................. 38

6 Variables de comunicación.................................................................................. 39

6.1 Variables de posición ........................................................................................ 39

6.1.1 Acceso desde el programa de robot .................................................... 39

6.1.2 Formato de interface .......................................................................... 39

6.2 Variables del sistema de referencia ................................................................... 40



6.3 Variables de palabra .......................................................................................... 40



1. Generalidades


1 Generalidades En la presente documentación se describe el perfil MotionControl (MCP) para accionar el control multieje CMXR mediante PROFIBUS y/o mediante la interface E/S digital. Las interfaces PROFIBUS y E/S se configuran con el programa FCT.

Los métodos de control se explican en la descripción del sistema GDCP-CMXR-SY.

1.1 Documentación adicional sobre el control multieje CMXR-C1

Tipo *) Título Descripción

Manual de

la parte electrónica

GDCP-CMXR-HW-... Esta descripción: resumen sobre la estructura,

componentes y montaje del control multieje CMXR;

instalación del módulo central y de los módulos de

opciones

GDCC-CECX-D-... Instrucciones para el montaje, instalación y puesta a

punto del correspondiente módulo entrada/salida

digital CECX

GDCC-CECX-A-4E-4A-... Instrucciones para el montaje, instalación y puesta a

punto del correspondiente módulo entrada/salida

analógico CECX

GDCC-CECX-C-2G2-... Instrucciones para el montaje, instalación y puesta a

punto de la correspondiente conexión del encoder

GDCC-CDCX-G-PB-S-V0-... Instrucciones para el montaje, instalación y puesta a

punto de la correspondiente interface slave PROFIBUS

GDCP-CDSA-SY-... Montaje, instalación y funciones operativas de la

unidad manual CDSA-D1-VX

Descripción del sistema GDCP-CMXR-SY-... Sistema completo del control multieje

Instrucciones de

programación

GDCP-CMXR-SW-... Instrucciones de programación

Software para CDSA GDCP-CDSA-SW-... Interface de usuario de la unidad manual

Ayuda online para el

paquete de software

FCT

FCT con plugin CMXR-C1 Configuración y programación del control multieje

CMXR-C1

*) Los manuales se encuentran en el CD-ROM suministrado en forma de archivo PDF.

Tabla 1.1: Documentación sobre el control multieje CMXR

1.2 Destinatarios

Esta documentación está exclusivamente destinada a técnicos formados en la técnica de automatización y control, con experiencia en la instalación y puesta en funcionamiento de controles lógicos programables.

1. Generalidades


1.3 Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo.

2. Medidas de seguridad


2 Medidas de seguridad La documentación incluye la información que necesitan el usuario y el programador para accionar el control multieje CMXR.

Únicamente el personal cualificado dispone de los conocimientos técnicos necesarios para interpretar y aplicar correctamente las instrucciones incluidas en dicha documentación.

La documentación no puede abarcar todos los casos posibles de aplicación. Si precisa más información, solicítela a la sucursal de Festo más próxima.

Observe la documentación correspondiente de su control multieje durante la instalación, la puesta a punto y el mantenimiento.

Los documentos están dirigidos a personal cualificado. Éste incluye a toda persona con

los conocimientos adecuados en el ámbito de actividad correspondiente en el campo de

la técnica de automatización.

2.1 Medidas de seguridad para la manipulación

Los subconjuntos utilizados en el sistema son sensibles a las descargas electrostáticas cuando se encuentran desmontados.

Atención

Una manipulación inadecuada puede dañar los subconjuntos y los módulos.

No toque los componentes. Observe las especificaciones sobre manipulación de

elementos sensibles a las descargas electrostáticas.

Para proteger los subconjuntos contra descargas de electricidad estática: descargue la electricidad estática de su cuerpo antes de montar o desmontar los módulos.

Atención

Destrucción de los módulos y daños en la unidad central CMXR-C1.

Desconecte primero la tensión de alimentación antes de montar o desmontar los módulos.

Monte el equipo en un armario de maniobra adecuado.

Atención

Una intervención llevada a cabo por personal no cualificado en el control multieje puede provocar un comportamiento erróneo de la máquina o de la instalación y provocar lesiones físicas o daños materiales.

Asegúrese de que únicamente intervenga personal debidamente cualificado en el sistema de mando modular.



2.2 Indicaciones de seguridad para la planificación

Atención

Una intervención llevada a cabo por personal no cualificado en el control multieje puede provocar un comportamiento erróneo de la máquina o de la instalación y provocar lesiones físicas o daños materiales.

Observe las indicaciones siguientes:

- Observe las medidas de seguridad de la documentación que acompaña a su control multieje.

- Debe seguir siempre escrupulosamente las instrucciones incluidas en la documentación. Si no, pueden surgir peligros o resultar ineficaces los

dispositivos de seguridad integrados en el control multieje.

- Además de las medidas de seguridad incluidas en dichos manuales, hay que observar las correspondientes normas de seguridad y de prevención de accidentes aplicables en cada caso.

- Realice la alimentación de la tensión de carga y de servicio en un circuito eléctrico con energía limitada conforme a la norma IEC/DIN/EN 61131–2 y cuide siempre de que haya un fusible de un máx. de 10 A.

- La alimentación de 24 V de los equipos debe garantizarse separando de manera segura la tensión de bajo voltaje de las tensiones peligrosas de alto voltaje.

- Se tomarán las precauciones necesarias para que pueda restablecerse debida-mente cualquier programa interrumpido tras los fallos de tensión. En tales

casos no debe producirse en ningún momento, ni siquiera brevemente, ningún estado operativo que implique peligro.

- Los equipos de parada de emergencia deben mantener su eficacia en todos los modos de funcionamiento del dispositivo de automatización. El desbloqueo del equipo de parada de emergencia no debe provocar ningún rearranque incontrolado.

- Y sobre todo, cuando los fallos que se pudieran producir en el sistema de mando conlleven el riesgo de lesiones físicas o grandes daños materiales, habrá que adoptar las medidas externas adicionales que garanticen un estado operativo seguro de todo el sistema, aun en caso de fallo.



2.3 Indicaciones de seguridad para el mantenimiento

Atención

Toda intervención no cualificada puede provocar lesiones físicas o daños materiales.

Observe que el equipo sólo pueda ser abierto por personal técnico cualificado y que sólo se efectúen los trabajos de mantenimiento permitidos expresamente por Festo (véase la sección “Indicaciones de mantenimiento””).

Antes de abrir el equipo:

1. Interrumpa la alimentación de corriente y

2. Desenchufe las conexiones de interfaces.

2.4 Delimitación

Este documento está concebido para los usuarios y programadores del control multieje CMXR.

Advertencia

El control multieje CMXR-C1 no está diseñado para problemas de control relevantes para la seguridad (p. ej., parada en caso de emergencia o control de velocidades reducidas).

Advertencia

Conforme a EN ISO 13849, el control multieje CMXR-C1 es sólo de categoría B y, por tanto, no es suficiente para realizar funciones de seguridad de protección del personal.

Advertencia

Para problemas de control relativos a la seguridad o para la seguridad de las personas deberán aplicarse medidas de pro-tección externas que garanticen un estado operativo seguro del sistema completo, incluso en caso de fallo.

3. Interfaces de control para el control externo


3 Interfaces de control para el control externo El control multieje CMXR puede funcionar con tres métodos de control y la unidad manual CDSA-D1-VX puede estar conectada estando seleccionado cualquiera de ellos:

- Funcionamiento sin control externo (descripción no incluida aquí; véase el manual del sistema).

- Control a través de un sistema de mando de nivel superior mediante entradas y salidas digitales con el perfil MotionControl MPC1-EA.

- Control a través de un sistema de mando de nivel superior mediante PROFIBUS DP en 2 clases de rendimiento: - Perfil MotionControl MPC1-PB con conjunto de datos de 12 bytes. - Perfil MotionControl MPC2-PB con conjunto de datos de 64 bytes.

4. Interface PLC MCP1


4 Interface PLC MCP1

4.1 Informaciones generales

La comunicación con la interface PLC puede establecerse mediante PROFIBUS o mediante una variante más sencilla a través de E/S digitales. Consulte el manual del sistema para realizar los ajustes necesarios.

4.2 Control a través de E/S digitales

El control a través de E/S digitales se realiza conectando el cableado con tres tarjetas CECX-D-8E8A-NP-2. La asignación de las señales E/S MCP1 a entradas y salidas determi-nadas se realiza en la configuración del mando con FCT.

A continuación se describen los tres módulos E/S:

BasicIO

Señal

Nombre

Función

Control de nivel superior necesario

Descripción

DO:0 doutError Error activo en CMXR No 4.4.2

DO:1 Reservado --

DO:2 doutAutoSelected Modo de funcionamiento

automático ajustado

No 4.4.10

DO:3 doutManSelected Modo de funcionamiento

manual ajustado

No 4.4.10

DO:4 Desocupado Libre para cualquier uso




DI:0 dinEMStop Parada de emergencia No Manual del sistema

DI:1 dinEnabling Tecla de autorización No Manual del sistema

DI:2 dinAutoSelect Modo de funcionamiento

automático

No 4.4.10

DI:3 dinManSelect Modo de funcionamiento

manual

No 4.4.10

DI:4 Desocupado Libre para cualquier uso






MCPIO1

Señal

Nombre

Función


Descripción

DO:0 CTRDY Controlador preparado No Manual del sistema

DO:1 HALT HALT (pausa) activa No 4.4.8

DO:2 DRRDY Actuadores preparados No Manual del sistema

DO:3 DRREF Actuadores referenciados No Manual del sistema

DO:4 ACCENA Acceso para escritura no

asignado

No 4.4.6

DO:5 WRACC Acceso para escritura recibido Sí 4.4.6

DO:6 ERROR Hay un error No 4.4.2

DO:7 WDBIT Bit watchdog No 4.4.1

DI:0 --

DI:1 --

DI:2 --

DI:3 DRENA Desbloquear actuador Sí 4.4.7

DI:4 HALTENA Desbloquear HALT Sí 4.4.8

DI:5 WRREQU Solicitar acceso para escritura No 4.4.6

DI:6 QUITERR Acusar recibo de errores Sí 4.4.2

DI:7 WDBIT Bit watchdog No 4.4.1



MCPIO2

Señal

Nombre

Función


Descripción

DO:0 --

DO:1 --

DO:2 --

DO:3 --

DO:4 ACK Cargar programa/arranque

ejecutado

No 4.4.11 y ss.

DO:5 NACK Cargar programa/arranque no

ejecutado

No 4.4.11 y ss.

DO:6 RUNNING Programa en curso No 4.4.11 y ss.

DO:7 LOADED Programa cargado No 4.4.11 y ss.

DI:0 PRGNR Bit0 Preselección del número de

programa

Sí


programa

Sí


programa

Sí


programa

Sí

DI:4 STOP Interrumpir el programa Sí 4.4.14

DI:5 START Iniciar/continuar programa Sí 4.4.13

DI:6 UNLOAD Descargar programa Sí 4.4.12

DI:7 LOAD Cargar programa Sí 4.4.11



4.3 Control mediante PROFIBUS

4.3.1 Tarjeta E/S BasicIO (opcional)

Si el control se efectúa mediante PROFIBUS, la utilización de la tarjeta BasicIO es opcional. En ese caso, las señales de la tarjeta BasicIO se transmiten mediante PROFIBUS.

BasicIO

Señal

Nombre

Función


Descripción

DO:0 doutError Error activo en CMXR No 4.4.2

DO:1 Reservado --

DO:2 doutAutoSelected * Modo de funcionamiento

automático ajustado

No 4.4.10

DO:3 doutManSelected * Modo de funcionamiento

manual ajustado

No 4.4.10





DI:0 dinEMStop Parada de emergencia No Manual del sistema

DI:1 dinEnabling Tecla de autorización No Manual del sistema

DI:2 dinAutoSelect * Modo de funcionamiento

automático

No 4.4.10

DI:3 dinManSelect * Modo de funcionamiento

manual

No 4.4.10





(*) La selección del modo de servicio puede efectuarse opcionalmente también mediante PROFIBUS.



4.3.2 Señales de mando en el conjunto de datos PROFIBUS

MCP1-PB incluye señales de mando y de estado de 12 bytes, respectivamente, de inter-cambio cíclico. Las señales se intercambian como conjuntos de datos E/S en PROFIBUS.

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4

CREG CREG2 Desocupado PRGNR

Registro de control 1 Registro de control 2 Número de programa


COVR CJOG EDATA1 EDATA2

Override Registro JOG 8 bits de entrada 8 bits de entrada


JOGPOS

Posición de destino del eje JOG

Registro de control 1:

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

CREG1 WDBIT QUITERR WRREQU HALTENA DRENA JPENA HAND AUTO

Bit

watchdog

Acusar

recibo de

errores

Solicitar

control de

nivel

superior

Des-

bloquear

HALT

Des-

bloquear

actuadores

Des-

bloquear

posición

JOG

Modo de

funcion-

amiento

manual

Modo de

funcion-

amiento

automático

Registro de control 2:

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

CREG2 LOAD UNLOAD START STOP DES-

OCUPADO

DES-

OCUPADO

DEVENA EMSTOP

Cargar

programa

Descargar

programa

Iniciar

programa

Interrumpir

programa

Tecla de

autoriz-

ación

Parada de

emergencia

Número de programa

Tamaño: 1 byte. Números posibles de programa: 1-255.

Con el número de programa puede activarse el programa FTL deseado en el mando. La asignación entre número de programa y programa FTL se efectúa mediante una tabla de asignaciones guardada en FCT.



Override

Tamaño: 1 byte. Valores posibles: 0-100%.

El override permite limitar el valor nominal de la velocidad del robot, p. ej., para la puesta a punto.

Registro JOG:

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

CTJOG AXIS COORD JOGN JOGP

Eje JOG Sistema de

coordenadas JOG

JOG

negativo

JOG

positivo

EDATA1/EDATA2

Tamaño: 2x8 bits.

El PLC puede enviar señales de libre definición al control multieje a través de las 16 entradas binarias.

Acceso al programa FTL: VarTest := plc_InBool[0-15]

Posición de destino del eje JOG

Tamaño: 4 bytes.

La posición de destino permite fijar una posición a la que puede desplazarse el eje seleccionado mediante el comando JOG.



4.3.3 Señales de estado en el conjunto de datos PROFIBUS


SREG SREG2 SREG3 DESOCUPADO

Registro de estado 1 Registro de estado 2 Registro de estado 3


SOVR SJOG ADATA1 ADATA2

Override Registro JOG 8 bits de salida 8 bits de salida


ACTPOS

Posición real del eje JOG

Registro de estado 1:

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

SREG WDBIT ERROR WRACC ACCENA DRREF DRRDY HALT CTRDY

Bit

watchdog

Hay un

error

Control de

nivel su-

perior

recibido

Control de

nivel su-

perior no

asignado

Actuadores

referen-

ciados

Actuadores

preparados

HALT

activa

Control-

ador

preparado


Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

CREG2 LOADED RUNNING NACK ACK JPRDY DES-

OCUPADO

HAND AUTO

Programa

cargado

Programa

en curso

Programa

ACK

Programa

NACK

Posición

JOG des-

bloqueada

Modo

manual

activo

Modo

auto-

mático

activo


Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

SREG3 DESOCUPADO MSG MSGNR

Clase de mensaje Número de mensaje



Estado override

Tamaño: 1 byte. Valores posibles: 0-100%.

El valor override activo se visualiza mediante el estado override.

Registro JOG:

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

SJOG AXIS COORD ESN ESP

Eje JOG Sistema de

coordenadas JOG

Limitador

de carrera

negativo

Limitador

de carrera

positivo

ADATA1/ADATA2

Tamaño: 2x8 bits.

El control multieje puede enviar señales de libre definición al PLC a través de las 16 entradas binarias.

Acceso en el programa FTL: plc_OutBool[0-15] := VarTest

Posición real del eje JOG

Tamaño: 4 bytes.

La posición actual del eje seleccionado se visualiza mediante la posición real.



4.4 Funcionamiento de la interface PLC MCP1

4.4.1 Watchdog

El PLC envía el bit de control watchdog CREG.WDBIT al controlador de robot. Éste, a su vez, refleja el bit en la salida SREG.WDBIT con un retardo máximo del parámetro watchdogTimeout.

Condición El control y la interface se han arrancado correctamente.

Acción Activación y borrado de CREG.WDBIT alternativos.

Reacción El valor actual de CREG.WDBIT se emite en SREG.WDBIT.

Configuración La configuración se efectúa mediante FCT.

4.4.2 Error activo

El bit SREG.ERROR informa al control de que hay por lo menos un error. La causa del error puede evaluarse con el registro SREG3. El controlador de robot debe estar en perfecto estado para poder funcionar a través de la interface PLC.

4.4.3 Sistema de comunicación

El bit 6 del registro de estado 1 indica si hay errores.

El registro de estado 3 permite leer la clase y el número de mensaje en caso de error.

4.4.4 Clases y números de mensaje en MCP1

La clase de mensaje proporciona una clasificación aproximada de un mensaje y se trans-mite en el registro SREG3.MSG con 3 bits. El número de mensaje proporciona información adicional sobre la clase de mensaje. Éste se visualiza con otros 4 bits en el registro de estado SREG3.MSGNR.

Indicación

El mensaje que aparece tiene validez a partir del momento en que SREG3.MSG deja de ser igual a 0 o cuando se activa el bit de error SREG.ERROR.



Codificación de la clase de mensaje MSG y números de mensaje MSGNR:

En la columna "Componente" se encuentran mencionados los números de los componentes del mensaje de error o del grupo de error, contenidos en la indicación del estado del CDSA-D1-VX y en los reportes del CMXR-C1 de estos errores.

MSG MSGNR Comentario Componente

Error de interface PLC, MSG=1

1 1 No ha podido cargarse el programa 51.390

1 2 No ha podido descargarse el programa 51.391

1 3 No ha podido iniciarse el programa 51.392

1 4 No ha podido detenerse el programa 51.393

Error de sistema, MSG=2

2 1 Error en el componente MotionControl 4000.xx

2 2 Error en el componente TeachControl

2 3 Error en el componente Motion Function Blocks

2 4 Error en el componente RobotControl

2 5 Error en el componente Sistema de base 2050.xx

2 6 Error en el componente Sistema E/S 2220.xx

2 7 Error en el componente Sistema en tiempo real IEC

2 8 Error en el componente Interface de comunicación

2 9 Error en el componente Interface de visualización

2 15 Error en el componente Componente del sistema 6338.xx

4.4.5 Acuse de recibo de errores

El CREG.QUITERR permite a la unidad de control de nivel superior acusar recibo de los errores existentes.

Indicación

El acuse de recibo de un error no equivale a su eliminación. Para investigar su causa con mayor detalle es recomendable utilizar herramientas especiales.

Acuse de recibo y priorización de mensajes

Como sólo existe un bit para confirmar los mensajes, se han introducido las prioridades siguientes para acusar el recibo de los mensajes.



Prioridad Clase de mensaje

A Error de interface PLC

B Error de sistema

Un error se confirma con un flanco de subida en CREG.QUITERR. Los errores sólo pueden borrarse consecutivamente. Por tanto, en primer lugar se acusa recibo del error de interface (si existe). Cuando ello sucede, se acusa recibo de posibles errores de sistema. Por motivo de la reproducción de errores, los errores de interface se guardan como “Mensaje informativo” en el buffer de mensajes del sistema.

Condición El control y la interface se han iniciado correctamente.

Acción Activación alternativa del bit CREG.QUITERR (flanco de bajada).

Reacción Se acusa recibo del último mensaje (primero errores de interface y

después errores de control).

4.4.6 Solicitación de control de nivel superior

Para obtener derecho de escritura con una interface PLC y, en consecuencia, acceder al control multieje, debe solicitarse dicho derecho al control multieje.

El bit SREG.ACCENA indica si el derecho de escritura está libre o asignado.

Para solicitar derechos de escritura, un flanco de subida debe colocarse en el bit CREG.WRREQU.

En la tabla del capítulo Señales de la interface PLC se describen las funciones bloqueadas y permitidas.

Solicitación y recepción de control de nivel superior

Al recibir derechos de escritura para una interface, el bit SREG.WRACC se activa. Es decir, la unidad de control de nivel superior tiene acceso absoluto al control multieje mientras que el bit de dicho control está activado y el bit CREG.WRREQU permanece activado.

Solicitación de control de nivel superior denegada

En ocasiones, puede ocurrir que en el momento de intentar el registro ya haya otra instan-cia de interface PLC con derechos de escritura. Ello se reconoce, por una parte, porque el bit SREG.ACCENA está en FALSE (falso) y porque no se recibe una respuesta positiva. Si a pesar de ello se ha iniciado un intento de registro, SREG.WRACC nunca será TRUE (verdad).

Devolución del control de nivel superior

Si la interface posee el control de nivel superior, puede devolverlo a CREG.WRREQU con un flanco de bajada. La devolución del control de nivel superior se confirma con SREG.WRACC = FALSE.

4.4.7 Conexión de actuadores

Condición Control de nivel superior en la interface. El modo de funcionamiento válido está seleccionado.



No hay errores.

La parada de emergencia no está activa.

Acción Activación del bit CREG.DRENA.

Reacción Los actuadores del robot se conectan. ITF devuelve SREG.DRRDY=TRUE.

4.4.8 Pausa programada

Condición Control de nivel superior en la interface.

Acción Activación del bit CREG.HALTENA.

Reacción Si la macro ProgHold() está ajustada en un programa de desplazamiento, la ejecución se interrumpe en esta posi-ción. Consulte el manual de programación de CMXR para

la descripción de la pausa programada. La interface responde con SREG.HALT “Pausa activa”. Al

reanudarse el programa, SREG.HALT vuelve a FALSE.

4.4.9 Desplazamiento JOG

Indicación

Esta función sólo puede efectuarse con MCP1-PB y no con MCP1-EA.

Desplazamiento JOG en sentido positivo/negativo

Condición Control de nivel superior en la interface.

Los actuadores están conectados. El modo de funcionamiento configurado permite el

desplazamiento JOG. El bit CREG.JPENA está no activado. En el registro de control JOG están seleccionados un eje JOG

CJOG.AXIS y un sistema de coordenadas JOG CJOG.COORD.

Acción Activación de los bits CJOG.JOGN o CJOG.JOGP.

Reacción El eje JOG seleccionado se desplaza en el sistema de referencia selec-

cionado de manera análoga a las teclas JOG del CDSA siempre y cuando los bits CJOG.JOGN o CJOG.JOGP se encuentren en estado TRUE.

Desplazamiento JOG hasta la posición deseada

Condición Control de nivel superior en la interface. Los actuadores están conectados. El modo de funcionamiento configurado permite el

desplazamiento JOG. El bit CREG.JPENA está activado. En el registro de control JOG están seleccionados un eje JOG

CJOG.AXIS y un sistema de coordenadas JOG CJOG.COORD. El registro de control JOGPOS está fijado a una posición



alcanzable en los datos JOG.

Acción Activación de los bits CJOG.JOGN o CJOG.JOGP.

Reacción Al activar los bits CJOG.JOGN o CJOG.JOGP (pueden activarse los dos),

se efectúa el desplazamiento JOG a la posición indicada en el registro de control de los datos JOG. El movimiento se detiene al borrarse los bits JOGN o JOGP.

Nota:

Los ejes manuales sólo se pueden desplazar a una posición prefijada en el sistema de coordinadas del eje. Esto no es posible en otros sistemas de coordinadas de ejes.

Registro de control JOG CJOG

AXIS Número del eje JOG

0 a 8 equivale a:

Desplazamiento en ejes: A1 a A6, Ejes auxiliares A7 a A9

Desplazamiento en coordenadas cartesianas: X, Y, Z, A, B, C, AUX1 a 3

Si se seleccionan ejes que no existen, se activa el último eje, p. ej.: si el robot tiene 5 ejes y se selecciona el eje 6, el eje 5 está activo.

COORD Sistema de coordenadas JOG

Sistema de coordenadas de ejes

Sistema de coordenadas universales

Sistema de referencia activo

Sistema de coordenadas de herramienta

JOGN Bit JOG en sentido negativo Desplazamiento manual en sentido negativo.

JOGP Bit JOG en sentido positivo

Desplazamiento manual en sentido positivo. Si el bit CREG.JPENA está activado, el desplazamiento se efectúa hasta la posición de destino JOGPOS del registro de posición JOG.

Registro de estado JOG

AXIS Eje JOG activo

COORD Sistema de coordenadas JOG activo

ESN Alcanzado el limitador de carrera negativo

ESP Alcanzado el limitador de carrera positivo



4.4.10 Selección del modo de funcionamiento

Mediante la interface pueden seleccionarse dos modos de funcionamiento: MANUAL y AUTOMÁTICO.

Indicación

Si el sistema se ha configurado para ajustar el modo de funciona-miento a través de E/S digitales y no mediante PROFIBUS, las entradas HAND (manual) y AUTO (automático) no tienen función.

Entradas de mando

CREG.AUTO CREG.HAND Estado

0 0 No válido, ningún modo de

funcionamiento

0 1 Modo de funcionamiento manual

1 0 Modo de funcionamiento automático


funcionamiento

Salidas de estado

SREG.AUTO SREG.HAND Estado


funcionamiento

0 1 Modo de funcionamiento manual

1 0 Modo de funcionamiento automático

Consulte el manual del sistema del control multieje para una descripción del comporta-miento del sistema en un modo de funcionamiento no válido. El período transcurrido entre la conmutación de un modo de funcionamiento válido a otro igualmente válido está fijado en 1,00 s.

4.4.11 Carga del programa

El programa se carga con el número de programa transferido. Es posible cargar varios programas consecutivamente.

Condición Control de nivel superior en la interface PLC. El control dispone de los programas indicados en la tabla. Los números de programa 1 a n aparecen en el registro de

programa MCP1-EA: registro CREG.PRGNR (4 bits) MCP1-PB: registro PRGNR (1 byte)

Acción Activación del bit CREG.LOAD (flanco de subida). Espera a Acknowledge SREG.ACK (reconocer SREG.ACK) o a



Not Acknowledge SREG.NACK (no reconocer SREG.NACK).

Reacción El programa/proyecto se carga.

Carga del primer programa con confirmación positiva

Condición SREG.ACK se activa e indica que la carga se ha efectuado correctamente.

SREG.LOADED se activa e indica que se ha cargado un programa como mínimo.

Carga de otro programa con confirmación positiva

Condición SREG.ACK se activa e indica que la carga se ha efectuado correctamente.

SREG.LOADED permanece activado e indica que se ha cargado un programa como mínimo.

Carga del primer programa con confirmación negativa

Condición SREG.NACK se activa e indica que la carga no se ha efectuado correctamente.

SREG.LOADED permanece en FALSE. SREG.ERROR indica un error.

Carga de otro programa con confirmación negativa

Condición SREG.NACK se activa e indica que la carga no se ha efectuado correctamente.

SREG.LOADED permanece activado e indica que se ha cargado un programa como mínimo.

SREG.ERROR indica un error.

Cursos de la señal: carga del primer programa con confirmación positiva

Mín. 1 prg. cargado

SREG2.B7 LOADED

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.

2 El flanco de subida en

“Cargar programa” carga

el número de programa N

nuevo.

Condición:

El programa no presenta

errores y puede cargarse.

3 La salida LOAD (carga)

debe conducir una señal 1

hasta que la entrada ACK

indique asimismo una

señal 1.

4 En el momento en que el

PLC detecta que ACK = 1

Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Cargar/borrar Ack

SREG2.B4 ACK

Cargar programa

CREG2.B7 LOAD

Núm. prg. teórico

Datos de salida



Cursos de la señal: carga del primer programa con confirmación negativa


SREG2.B7 LOADED

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.




nuevo.

Condición:

El programa no puede

cargarse debido a razones

desconocidas.

3 La salida LOAD debe

conducir una señal 1 hasta

que la entrada ACK indique

asimismo una señal 1.


PLC detecta que NACK = 1

puede volver a ajustar LOAD

a 0. CMXR reacciona con un

flanco de bajada en NACK.


PLC detecta que NACK = 0,

el controlador queda prepa-

rado para una nueva tarea.

La causa de que no se

pudiese efectuar la carga se

indica como error.

Acknowledge

SREG2.B4 ACK

Not Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Cargar programa

CREG2.B7 LOAD

Núm. prg. teórico

Datos de salida



flanco de bajada en ACK.


PLC detecta que ACK = 0, el

controlador queda prepa-




Cursos de la señal: carga de otro programa con confirmación positiva


SREG2.B7 LOADED

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.




nuevo.

Condición:

El programa no presenta

errores y puede cargarse.














Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Acknowledge

SREG2.B4 ACK

Cargar programa

CREG2.B7 LOAD

Núm. prg. teórico

Datos de salida



Cursos de la señal: carga de otro programa con confirmación negativa


SREG2.B7 LOADED

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.




nuevo.

Condición:

El programa no puede

cargarse debido a razones

desconocidas.









flanco de bajada en NACK.


PLC detecta que NACK = 0,

el controlador queda prepa-


La causa de que no se

pudiese efectuar la carga

se indica como error.

Acknowledge

SREG2.B4 ACK

Not Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Cargar programa

CREG2.B7 LOAD

Núm. prg. teórico

Datos de salida

4.4.12 Descarga del programa

El programa se descarga con el número de programa transferido. Además, es posible descargar todos los programas de una vez. Para ello, debe transferirse el número de programa 0.

Condición Control de nivel superior en la interface PLC.

El programa que se desea descargar está cargado. ACK y NACK son FALSE. Los números de programa 1 a n aparecen en el registro de

programa MCP1-EA: registro CREG.PRGNR (4 bits). MCP1-PB: registro PRGNR (1 byte).

Acción Activación del bit CREG.UNLOAD (flanco de subida). Espera a Acknowledge SREG.ACK o a Not Acknowledge



SREG.NACK.

Reacción Se descarga un programa. En caso de error se activa SREG.ERROR.

Curso de la señal Descargar todos los programas Mín. 1 prg. cargado

SREG2.B7 LOADED

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.


“Descargar programa” con

número de programa 0 des-

carga todos los programas.

3 La salida UNLOAD

(descarga) debe conducir

una señal 1 hasta que la

entrada ACK indique




puede volver a ajustar

UNLOAD a 0. CMXR

reacciona con un flanco de

bajada en ACK.





Not Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Acknowledge

SREG2.B4 ACK

Descargar programa

CREG2.B6 UNLOAD

Núm. prg. teórico

Datos de salida

4.4.13 Inicio del programa

El programa cargado con el número de programa transferido se inicia. Sólo puede iniciarse un programa. Para procesar programas paralelos, véase el capítulo “Programas paralelos”.

Condición Control de nivel superior en la interface PLC. El programa que se desea iniciar está cargado. Los actuadores están desbloqueados. El modo automático está desbloqueado. No hay errores. Los números de programa 1 a n aparecen en el registro de

programa MCP1-EA: registro CREG.PRGNR (4 bits).

MCP1-PB: registro PRGNR (1 byte).

Acción Activación del bit CREG.START (flanco de subida). Espera a Acknowledge SREG.ACK o a Not Acknowledge

SREG.NACK.

Reacción El programa se inicia. En caso de error se activa SREG.ERROR.



Curso de la señal Iniciar programa


SREG2.B6 RUNNING

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.


START inicia el número de

programa N nuevo.

Condición:

El programa se ha cargado

y puede iniciarse.

3 La salida START debe






puede volver a ajustar

START a 0. CMXR reacciona

con un flanco de bajada en

ACK.





Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Cargar/borrar Ack

SREG2.B4 ACK

Iniciar programa

CREG2.B5 START

Núm. prg. teórico

Datos de salida

4.4.14 Parada del programa

El programa iniciado anteriormente se interrumpe y se termina. Ya que sólo es posible iniciar un programa, no se necesita ningún número de programa para la parada.

Condición Control de nivel superior en la interface PLC. El programa que se desea parar está en curso.

Acción Activación del bit CREG.STOP (flanco de subida). Espera a Acknowledge SREG.ACK o a Not Acknowledge

SREG.NACK.

Reacción El programa se para.

En caso de error se activa SREG.ERROR.



Curso de la señal Parar programa

Mín. 1 prg. en curso

SREG2.B6 RUNNING

1 Requerimientos:

ACK y NACK = 0.


STOP para el número de

programa N.

Condición:

Programa en curso.

3 La salida STOP debe






puede volver a ajustar STOP







Acknowledge

SREG2.B5 NACK

Cargar/borrar Ack

SREG2.B4 ACK

Parar programa

CREG2.B4 STOP

Núm. prg. teórico

Datos de salida

4.4.15 Programas paralelos

Mediante la interface PLC sólo puede iniciarse un programa. Si es necesario procesar programas paralelos, los subprogramas del programa principal iniciado pueden activarse con ayuda de la instrucción RUN().

Los subprogramas dependen del programa principal. Ello significa que las acciones ejecutadas en el programa principal también influyen en los subprogramas. STOP: termina también todos los subprogramas. UNLOAD: descarga también todos los subprogramas.

4.4.16 Override

Indicación


El override del control puede ajustarse mediante el registro COVR. El override actual se consulta en el registro SOVR.

El override no describe ningún valor dinámico absoluto, sino que sólo indica un porcentaje de la dinámica máxima permitida en el momento actual. Los ajustes de los que depende esta dinámica máxima pueden consultarse en la descripción del sistema.



El registro incluye el override asignado. Éste se interpreta como se indica a continuación:

Modo automático: 0 Se activa un override del 0,1%. 1-100 Se activa un override del 1% al 100%.

Modo JOG: 0 Se activa un override JOG de 0,1 incrementos. 1 Se activa un override JOG de 1 incremento. 2 ... 100 Se activa un override JOG del 2% al 100%.

Otros valores de registro (< 0 y > 100) son ignorados y se mantiene el último override válido.

Condición Control de nivel superior en la interface PLC.

Acción Escritura del override nuevo en el registro COVR.

Reacción El override ajustado se acepta y se refleja en el registro SOVR.

4.4.17 Intercambio de datos cíclicos E/S

Indicación


Es posible intercambiar datos de 2 bytes en cada ciclo entre el PLC y el control multieje.

Los datos se transmiten a los registros ADATA1 y ADATA2 o se reciben en los registros EDATA1 y EDATA2. El proprio usuario puede definir el contenido de estos 16 bits.

Desde el programa de usuario se accede a los valores de variables E/S. Los nombres de

las variables son: plc_InBool[0-15] Para datos de entrada. plc_OutBool[0-15] Para datos de salida.

Orden de bytes

EDATA1, ADATA1 = Lowbyte

EDATA2, ADATA2 = Highbyte

5. Interface PLC MCP 2


5 Interface PLC MCP 2

5.1 MCP2-PB

MCP2-PB incluye señales de mando y de estado de 52 bytes respectivamente. MCP2-PB posee comandos extensibles acíclicamente. En PROFIBUS se transmiten las señales de MCP1 y de MCP2. Las señales se intercambian como conjuntos de datos E/S en PROFIBUS.

Conjunto de datos en PROFIBUS

Junto con MCP2 se transmite siempre MCP1.

MCP1-PB MCP2-PB

MCP1-EA Cabecera Parámetros

Datos de entrada 2 bytes 10 bytes 4 bytes 48 bytes

Datos de salida 2 bytes 10 bytes 4 bytes 48 bytes

5.1.1 Señales de mando

Byte 1 2 3 4

Cabecera CREG CODE SUBCODE INDEX

Registro de control Código de función Código de

subfunción

Índice de datos

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

CREG EXECUTE

DES

OCUPADO

DES-

OCUPADO

DES-

OCUPADO

DES-

OCUPADO

DES-

OCUPADO

DES-

OCUPADO

DES-

OCUPADO

Válido

5.1.2 Señales de estado

Byte 1 2 3 4

Cabecera SREG CODE SUBCODE INDEX

Registro de estado Código de función Código de

subfunción

Índice de datos

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

SREG RETVAL ERROR DONE

Valor de retorno Bit de

error

Final



5.2 Funcionamiento de la interface PLC MCP2

Mediante la interface de comando MCP2 pueden intercambiarse datos acíclicos con el control multieje. El funcionamiento de la interface de comando no depende del control de nivel superior. Ello significa que, incluso cuando el robot se controle desde la unidad manual, es posible intercambiar datos a través del bus de campo.

La interface de comando tiene un ancho de 52 bytes que a su vez se reparten en 4 bytes de cabecera y 48 bytes de parámetros. La cabecera de la interface es importante para el control de la transmisión, y los parámetros contienen los datos de transmisión.

Cabecera MCP2

La cabecera MCP2 se compone de 4 bytes de entrada y 4 de salida. CREG, SREG Registros de control o de estado (1 byte).

CODE Código de función. SUBCODE Subcódigo del código de función. INDEX Índice del código de función.

Desarrollo del comando

Antes de poder ejecutar un comando o una tarea debe indicarse la función en la cabecera. Una tarea consta siempre de CODE (código), SUBCODE (subcódigo) e INDEX (índice). Si alguno de estos datos no es necesario, en su lugar se transmite 0.

El comando se ejecuta con EXECUTE (ejecutar) en el byte CREG. La interface responde siempre con DONE = TRUE (ejecutado = verdad). En caso de error en la transmisión, el controlador emite adicionalmente un ERROR y devuelve un código de error RETVAL de 6 bits de tamaño en el byte SREG.

Los parámetros transmitidos no son válidos hasta que la interface señala DONE = TRUE. Del mismo modo, en caso de error, el código de error RETVAL no tiene validez hasta que

los bits ERROR y DONE señalan TRUE.



Curso de la señal Iniciar comando

Error

SREG.B1 ERROR

1 Requerimientos:

DONE = FALSE

(ejecutado = falso).

2 El flanco de subida

en EXECUTE transmite

el comando existente.

3 Una vez que el CMXR

ha procesado la tarea,

responde con DONE = TRUE.

4 Un flanco de bajada en

EXECUTE termina la trans-

misión.

5 En el momento en que

DONE vuelva a ser FALSE

puede volver a ejecutarse

una tarea.

Comando ejecutado

SREG.B5 DONE

Ejecutar comando

CREG.B0 EXECUTE

Figura 5.1 Transmisión de MCP2 con éxito

Error

SREG.B1 ERROR

1 Requerimientos:

DONE = FALSE.

2 El flanco de subida

en EXECUTE transmite

el comando (erróneo)

existente.

3 Una vez que el CMXR ha

procesado la tarea,

responde con DONE = TRUE

y ERROR = TRUE.

4 Un flanco de bajada en

EXECUTE termina la trans-

misión errónea.

5 En el momento en que

DONE vuelva a ser FALSE

puede volver a ejecutarse

una tarea.

Comando ejecutado

SREG.B5 DONE

Ejecutar comando

CREG.B0 EXECUTE

Figura 5.2 Transmisión de MCP2 fallida



5.3 Códigos de función

Acceso a las variables de comunicación

Función CODE SUBCODE INDEX Parámetros

Leer variable de

comunicación

1 1

2

3

4

CARTPOSREG

AXISPOSREG

DINTREG

CARTRSREG

0 ... 255

0 ... 255

0 ... 255

0 ... 15

Los valores, según el tipo de dato, se

guardan en el margen de datos de

salida de PROFIBUS (MCP2 – ADATA)

Escribir variable de

comunicación

2 1

2

3

4

CARTPOSREG

AXISPOSREG

DINTREG

CARTRSREG

0 ... 255

0 ... 255

0 ... 255

0 ... 15

Los valores, según el tipo de dato, se

leen en el margen de datos de entrada

de PROFIBUS (MCP2 – EDATA)

Teaching de la variable

de comunicación

3 1

2

CARTPOSREG

AXISPOSREG

0 ... 255

0 ... 255

X

Acceso a valores reales

Función CODE SUBCODE INDEX Parámetros

Leer posición nominal 8 1

2

3

Ejes

Universal

Objeto

x Posición nominal

Formato: variable de posición (véase

las variables de comunicación)

Leer posición real 9 1

2

3

Ejes

Universal

Objeto

x Posición real

Formato: variable de posición (véase

las variables de comunicación)

5.3.1 Valores de retorno

Los códigos siguientes se encuentran en el registro RETVAL después de ejecutar un comando.

RETVAL Significado

0 Comando ejecutado correctamente

1 Se ha transmitido el CODE equivocado

2 Se ha transmitido el SUBCODE equivocado

3 Se ha transmitido el INDEX equivocado

6. Variables de comunicación


6 Variables de comunicación El sistema operativo del robot proporciona variables visibles globales para todos los programas de robot a fin de realizar el intercambio libre de datos con un control externo: Variables de posición (posiciones cartesianas y posiciones de ejes). Variables del sistema de referencia. Variables de palabra.

Estas variables pueden escribirse y leerse desde el exterior a través de cada interface PLC instalada (no MCP1-EA).

En el programa de robot, las variables de comunicación de nombre predefinido son visibles directamente.

6.1 Variables de posición

6.1.1 Acceso desde el programa de robot

La interface contiene 256 posiciones cartesianas y de ejes, respectivamente, predefinidas como sigue:

plc_CartPos [0 ... 255]: CARTPOS

plc_AxisPos [0 ... 255]: AXISPOS

Los tipos de dato CARTPOS y AXISPOS son estándar para representar posiciones.

Ejemplo: utilización en el programa de robot:

Ptp (plc_CartPos [0] )

Lin (plc_AxisPos [0] )

6.1.2 Formato de interface

En la interface PLC se transmiten los valores de posición y de ángulo representados en números enteros. La conversión a representación en coma flotante se efectúa mediante un factor configurable (posResolution).

Formato de posición cartesiana en la interface (tipo CARTPOSREG):

Variable Significado

x, y, z : DINT Posición de la herramienta

a, b, c : DINT Orientación de la herramienta

aux1 a 3 : DINT Posición de los ejes auxiliares



Formato de posición de ejes en la interface (tipo AXISPOSREG):


a1 a 6: DINT Posición de los ejes básicos

aux1 a 3: DINT Posición de los ejes auxiliares

6.2 Variables del sistema de referencia


La interface contiene 16 sistemas de referencia predefinidos como sigue:

plc_RefSys [0 ... 15] : REFSYSDATA

Ejemplo: utilización en el programa de robot

SetRefSys (plc_RefSys [0] )


En la interface PLC se transmiten los valores de posición y de ángulo representados en números enteros. La conversión se efectúa igual que para los valores de posición.

Formato de posición cartesiana en la interface REFSYSDATA


baseRS : DINT Índice del sistema de referencia, -1 = UNIVERSAL

x, y, z : DINT Posición de la herramienta

a, b, c : DINT Orientación de la herramienta

Indicación

baseRS ≠ índice de la variable actual

No está permitida la “referencia sobre sí mismo”.

6.3 Variables de palabra


La interface contiene 255 variables en números enteros del tipo DINT (4 bytes) predefinidas como sigue:

plc_Dint [0 ... 255] : DINT

Ejemplo: utilización en el programa de robot

plc_Dint [0] := 100




Las variables DINT no se convierten y se transmiten 1:1 al control CMXR o al PLC.

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Interface PLC Tipo CMXR-C1 - festo.com · Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm Controlador Descripción Interface PLC Tipo CMXR-C1