Krmiljenje portalnega manipulatorja v obdelovalni celici

Primož Gorenšek

KRMILJENJE PORTALNEGA MANIPULATORJA V OBDELOVANI CELICI

Diplomsko delo

Maribor, oktober 2011

I

Diplomsko delo univerzitetnega študijskega programa Mehatronika

KRMILJENJE PORTALNEGA MANIPULATORJA V OBDELOVALNI

CELICI

Študent: Primoţ Gorenšek

Študijski program: Mehatronika UN

Mentor FS: doc. dr. Uroš Ţuperl

Mentor FERI:

Somentor:

red. prof. dr. Riko Šafarič

doc. dr. Edvard Detiček

III

ZAHVALA

Zahvaljujem se mentorjema doc. dr. Urošu

Ţuperlu in red. prof. Riku Šafariču za pomoč in

vodenje pri opravljanju diplomskega dela. Prav

tako se zahvaljujem somentorju doc. dr. Edvardu

Detičku.

Največja zahvala velja staršema ki sta mi

omogočila študij ter me ves čas podpirala.

IV

KRMILJENJE PORTALNEGA MANIPULATORJA V

OBDELOVALNI CELICI

Ključne besede: krmiljenje, avtomatizacija, proizvodna celica, portalni manipulator

UDK: 681.51:004.5(043.2)

Povzetek

V diplomskemu delu so predstavljeni izzivi in rešitve za avtomatizacijo portalnega

manipulatorja v obdelovalni celici. Krmiljenje je bilo izvedeno v treh delih z različnimi

krmilniki in sicer Siemens S7-200, Siemens S7-300 ter na koncu s Phoenix Contact

mrežnim krmilnikom. Opisana je vezava krmilnikov, pisanje programa ter zagon

obdelovalne celice. Predstavljeni pa so tudi problemi s katerimi sem se srečeval tekom

dela in njihove rešitve.

V

CONTROL OF PORTAL MANIPULATOR IN MACHINING CELL

Key words: industrial control, automation, production process model, portal

manipulator

UDK: 681.51:004.5(043.2)

Abstract

In this diploma I have presented challenges and solutions for automating a production

process model. The machining cell was controlled using three different programmable

logic controllers; Siemens S7-200, Siemens S7-300 and finally Phoenix Contact

Ethernet controller. There is a description for wiring the controllers to the machining

cell and all the problems that I was facing during. I have also described how to write a

program in “ladder” programing language. You will also find presented all the

problems I had to overcome to successfully start the machining process in the

machining cell.

VI

VSEBINA

1 UVOD ...................................................................................................................... 1

2 OPIS OBDELOVALNE CELICE ........................................................................ 2

2.1 CELOTNA OBDELOVALNA CELICA ...................................................................... 2

2.1.1 Opis aktuatorjev in senzorjev ....................................................................... 3

2.2 PORTALNI MANIPULATOR .................................................................................. 7

2.3 POT OBDELOVANCA SKOZI CELICO .................................................................... 9

3 PROGRAM ZA VODENJE PORTALNEGA MANIPULATORJA ............... 10

3.1 ČASOVNI DIAGRAM .......................................................................................... 10

3.2 PRIREDITVENA TABELA VHODOV IN IZHODOV ................................................. 11

3.3 PISANJE PROGRAMA ......................................................................................... 12

3.4 SIMULACIJA PROGRAMA .................................................................................. 16

4 REALNI SISTEM ZA VODENJE PORTALNEGA MANIPULATORJA .... 17

4.1 OPIS KRMILNIKOV ........................................................................................... 17

4.1.1 Siemens S7-200 ........................................................................................... 18

4.1.2 Siemens S7-300 ........................................................................................... 19

4.1.3 Phoenix Contact ......................................................................................... 20

4.2 PRIKLOP KRMILNIKOV NA OBDELOVALNO CELICO ........................................... 21

4.3 NALAGANJE PROGRAMA IN ZAGON OBDELOVALNE CELICE .............................. 23

4.3.1 Siemens S7-200 in S7-300 .......................................................................... 23

4.3.2 Phoenix Contact ......................................................................................... 25

5 SKLEP ................................................................................................................... 33

6 VIRI, LITERATURA ........................................................................................... 34

7 PRILOGE .............................................................................................................. 35

7.1 SEZNAM SLIK ................................................................................................... 35

7.2 SEZNAM PREGLEDNIC ...................................................................................... 36

7.3 KRMILNI PROGRAM .......................................................................................... 36

7.4 DOKUMENTACIJA OBDELOVALNE CELICE ........................................................ 36

7.5 POSNETEK DELOVANJA OBDELOVALNE CELICE ................................................ 36

VII

7.6 NASLOV ŠTUDENTA ......................................................................................... 37

7.7 KRATEK ŢIVLJENJEPIS...................................................................................... 37

VIII

Krmiljenje portalnega manipulatorja v obdelovalni celici Stran 1

1 UVOD

Za svoje diplomsko delo sem si izbral temo z naslovom krmiljenje portalnega

manipulatorja v obdelovalni celici. Najprej je potrebno pojasniti pojem obdelovalna celica.

Gre se za model obdelovalne celice (v nadaljevanju MOFA), ki je poenostavljen model

realnega proizvodnega obrata in se nahaja v Franciji. MOFA je sestavljena iz štirih strojev.

Prva dva sta opremljena z rotirajočima oziroma pomičnima mizama, ki omogočata hkratno

vpenjanje dveh obdelovancev. Druga dva, ki sta enako hitrorezna stroja za odvzemanje

materiala, sta povezana med sabo s tračnim transporterjem, ki prenaša obdelovance. Za

transport obdelovancev med posameznimi skupinami strojev skrbi portalni manipulator.

Potrebno je tudi podrobneje pojasniti, kaj je to portalni manipulator. Njegova naloga je

prenašanje obdelovancev iz skladišča do obdelovalnih strojev ter po koncu obdelave zopet

vrnitev obdelovancev v skladišče. Portalni manipulator ima dostop do vseh strojev. Pomika

se nad obdelovalnimi stroji po obeh oseh. Za prijemanje obdelovancev skrbi

elektromagnetno prijemalo, ki je prav tako pomično po višini. Portalni manipulator se od

ostalih strojev razlikuje po aktuatorjih za pomik po oseh X in Y. Medtem, ko ima MOFA

pri vseh ostalih strojih samo DC-elektromotorje za premik strojev in končna stikala za

določanje pozicije, ima portalni manipulator na teh dveh oseh inkrementalne dajalnike za

določanje natančne pozicije. Takšen sistem je seveda veliko boljši, saj omogoča zaprto-

zančno vodenje stroja, ki je dosti bolj zanesljivo. Govorimo lahko ţe o regulaciji. Glavna

razlika med krmiljenjem in regulacijo je, da je krmiljenje postopek vodenja, kjer nimamo

povratne informacije in ne vemo, kaj se dogaja s strojem, ampak samo, kaj bi naj naredil.

Regulacija je postopek vodenja s povratno zanko, kjer dobiva krmilnik oziroma računalnik

informacijo o dejanskemu stanju stroja in lahko tako poskrbi za zagotovo izvršitev vseh

ukazov ali pa nemudoma javi napako ter tako prepreči večji izpad proizvodnje ali

poškodbo strojev.


2 OPIS OBDELOVALNE CELICE

2.1 Celotna obdelovalna celica

Obdelovalna celica, s katero sem se ukvarjal, je model dejanske proizvodne celice in je

postavljena v Franciji. Sestavljajo jo trije različni sklopi. Prvi je sestavljen iz dveh

frezalnih obdelovalnih strojev, ki imata pomični mizi za pripravo in vpetje obdelovancev.

Prvi izmed dveh strojev ima rotacijsko mizo, drugi pa linearno pomično mizo. Drugi sklop

obdelovalnih strojev sestavljata ponovno dva frezalna obdelovalna stroja. Povezuje ju

tračni transporter, ki premika obdelovance od začetka, kjer jih odloţi portalni manipulator,

mimo obeh strojev ter na konec, kjer jih zopet pobere portalni manipulator. Oba sklopa

obdelovalnih strojev povezuje portalni manipulator, ki premika obdelovance po celotni

obdelovalni celici.

Slika 2.1 Celoten model obdelovalne celice


2.1.1 Opis aktuatorjev in senzorjev

2.1.1.1 Elektromotorji

V modelu obdelovalne celice sta uporabljena dva tipa elektromotorjev. Za večino strojev

so uporabljeni navadni DC-elektromotorji s prenosom. Elektromotor poganja stroje preko

polţastega gonila, od koder sledi dalje še dodatna redukcija vrtljajev in povečanje navora.

Zaradi polţa je gonilo tudi samozaporno, kar pomeni, da motorji in stroji ne potrebujejo

zavor.

Slika 2.2 Elektromotor s prenosom


Drugi tip elektromotorjev so servomotorji. Tudi ti motorji so DC-elektromotorji s

prenosom. V tem primeru so za redukcijo vrtljajev in povečanje navora uporabljena

planetna gonila, kar omogoča bolj kompaktno ohišje in večja prestavna razmerja. Razlika

med obema tipoma elektromotorjev je v tem, da imajo servomotorji dodane inkrementalne

dajalnike, ki omogočajo natančno pozicioniranje stroja. Prvi tip elektromotorja lahko samo

krmilimo, kar pomeni, da se sklene električno tokokrog in lahko samo predvidevamo, da se

elektromotor vrti v ţeleno smer. Pri servomotorju se namesto krmiljenja uporablja

regulacija, kar pomeni, da imamo ves čas informacijo, kaj se dejansko dogaja z motorjem

in da lahko krmilnik javi napako v primeru, da motor ne dela tako, kot bi mi ţeleli.

Slika 2.3 Servomotor


2.1.1.2 Inkrementalni dajalniki

Na modelu obdelovalne celice so za določanje

točne pozicije osi X in Y portalnega manipulatorja

uporabljeni optični inkrementalni dajalniki. Delajo

tako, da imajo na vrtljivo os pritrjen disk, ki ima

enakomerno razporejene reţe. Na eni strani diska

sta dve oddajni diodi, na drugi pa dve sprejemni.

Ko je disk v poziciji, da lahko gre svetloba skozi

reţo na sprejemno diodo, da senzor na izhod

določeno napetost (v večini primerov +5 V). Da

lahko določamo tudi smer vrtenja, sta izhodna

signala zamaknjena za 90 °. Na sliki št. 2.4 je

razvidno, kako izgleda izhodni signal med vrtenjem dajalnika. Smer vrtenja določimo na

podlagi tega, kateri signal prehiteva oziroma zaostaja za drugim. V našem primeru je

uporabljen optični dajalnik s 30 inkrementi na vrtljaj. Poleg A- in B-signalov ima še Z-

signal, ki je referenčni Pojavi se enkrat na vsak vrtljaj in je navadno krajši kot sta običajna

signala. Jaz sem uporabil samo A-signal zaradi omejenega števila vhodov in izhodov na

krmilniku ter preprostejše izvedbe regulacije.

Slika 2.5 Inkrementalni dajalnik

Slika 2.4 Signala iz dajalnika


2.1.1.3 Elektromagnet

Na portalnemu manipulatorju je za pobiranje in odlaganje obdelovancev uporabljen

elektromagnet. V modelu obdelovalne celice so obdelovanci leseni kvadri z jekleno

podloţko na zgornji ploskvi. Ko se elektromagnet spusti do obdelovanca, se vklopi

magnet, ki prime obdelovanec.

Slika 2.6 Elektromagnet

2.1.1.4 Stikala

V celotni obdelovalni celici so uporabljena stikala za določanje pozicije strojev in za

zaustavitev strojev v primeru napake. Stikala so vezana preko mirovnega kontakta kar

pomeni, da se le-ta razklene, ko stroj povozi stikalo. Takšna vezava je dosti varnejša za

industrijo, ker se stroj ustavi tudi v primeru pretrganega električnega vodnika, medtem ko

se pri vezavi na razklenjen kontakt, stroj ne ustavi, tudi ko povozi stikalo, če je

poškodovana napeljava do senzorja. Na portalnemu manipulatorju so stikala uporabljena

za tri različne namene. Večina jih je vezanih za določanje končne pozicije stroja. To

pomeni, da ko se stroj pripelje do stikala, dobi krmilnik signal za zaustavitev motorjev. V

primeru, da to odpove, so uporabljena tudi končna stikala, ki motorjem prekinejo električni

tok in preprečijo lom stroja. Stikala so uporabljena tudi kot referenčna stikala na oseh X in


Y portalnega ţerjava. Potrebujejo se za umerjanje začetne pozicije in v primeru napake, ko

izgubimo natančno pozicijo inkrementalnih dajalnikov.

Slika 2.7 Stikalo

2.2 Portalni manipulator

Pri svojem diplomskem delu sem se ukvarjal predvsem z avtomatizacijo portalnega

manipulatorja. Naloga le tega je transport obdelovancev iz zalogovnika do vsakega

posameznega stroja in na koncu zopet nazaj v zalogovnik, skupaj s končnimi izdelki.

Portalni manipulator ima dostop po celotni obdelovalni celici. Premika se po vseh treh

oseh X, Y in Z. Za premikanje skrbijo enosmerni elektromotorji z reduktorji. Posebnost

portalnega manipulatorja v primerjavi z drugimi stroji v obdelovalni celici je v tem, da so

uporabljeni za določanje pozicije inkrementalni dajalniki, medtem ko so za ta namen

drugod uporabljena končna stikala. Dajalnika sta uporabljena samo na oseh X in Y. Prav

tako so na teh dveh oseh uporabljena tudi končna stikala, ki prekinejo tok elektromotorju v

primeru napake v programu ali pa okvare krmilnika in tako preprečijo večjo škodo na

obdelovalni celici. Ker so na tem modelu uporabljeni inkrementalni dajalniki, je potrebno


vsako os najprej zapeljati do referenčnega stikala, od koder se potem šteje, za koliko

inkrementov se premakne določena os. Portalni manipulator prenaša obdelovance z

uporabo elektromagneta. To poteka tako, da se najprej pomakne po oseh X in Y na ţeleno

pozicijo, zatem pa se spušča os Z, dokler se magnet ne dotakne obdelovanca. V najniţji

točki se vklopi magnet in se dvigne os Z. Magnet ostane vklopljen cel čas premikanja

obdelovanca in se izklopi, ko je os Z zopet spuščena. Vse to nadzoruje krmilnik.

Slika 2.8 Portalni manipulator


2.3 Pot obdelovanca skozi celico

Portalni manipulator skrbi za transport obdelovanca skozi celotno obdelovalno celico.

Transport se začne v zalogovniku, kjer portalni manipulator pobere obdelovanec ter ga

premakne na prvi obdelovalni stroj z vrtljivo mizo. Ko se elektromagnet izklopi in os Z

dvigne, se miza zavrti in začne se obdelava. Po končani obdelavi se miza zoper zavrti in

portalni manipulator lahko prestavi obdelovanec na naslednji stroj z linearno pomično

mizo. Miza se najprej premakne in stroj obdela surovec, po končani obdelavi pa portalni

manipulator prestavi obdelovanec na drugo skupino obdelovalnih strojev s tračnim

transporterjem. Odloţi ga na začetek transporterja, ki obdelovanec premika skozi dva

obdelovalna stroja na konec traku, kjer ga zoper pobere portalni manipulator in odloţi v

zalogovnik skupaj s končanimi izdelki. Takšna pot portalnega manipulatorja seveda ni

idealna, ampak je samo prikaz delovanja obdelovalne celice. V realni proizvodnji bi

portalni manipulator ves čas prenašal obdelovance na več strojev, medtem ko tukaj prenaša

zgolj enega in čaka do konca obdelave.

Slika 2.9 Pot obdelovanca v obdelovalni celici


3 PROGRAM ZA VODENJE PORTALNEGA MANIPULATORJA

3.1 Časovni diagram

Tabela 3.1 Časovni potek programa

START

I1.0

I0.2

I0.3

I0.4 58 korakov

I0.5

I0.6

I0.7

I1.0 46 korakov

I1.1

I1.2

Q0.0

Q0.1

Q0.2

Q0.3


Q0.4

Q0.5

Q0.6

3.2 Prireditvena tabela vhodov in izhodov

Tabela 3.2 Prireditvena tabela vhodov in izhodov

Št. Naslov Enota Opis

1 I0.1 vhod X os stikalo pozicije X-

2 I0.2 vhod X os stikalo pozicije X+

3 I0.3 vhod X os referenčno stikalo

4 I0.4 vhod X os dajalnik signal A

7 I0.5 vhod Y os stikalo pozicije Y-

8 I0.6 vhod Y os stikalo pozicije Y+

9 I0.7 vhod Y os referenčno stikalo

10 I1.0 vhod Y os dajalnik signal A

13 I1.1 vhod Z os stikalo pozicije Z+

14 I1.2 vhod Z os stikalo pozicije Z-

18 0V izhodi

19 0V izhodi

20 Q0.0 izhod X os motor v smer X-

21 Q0.1 izhod X os motor v smer X+

22 Q0.2 izhod Y os motor v smer Y-

23 Q0.3 izhod Y os motor v smer Y+

24 Q0.4 izhod Z os motor v smer Z+

25 Q0.5 izhod Z os motor v smer Z-

26 Q0.6 izhod Magnet

34 0V izhodi

35 Q1.7 izhod Napajanje dajalnikov

36 Napajanje motorjev

37 Napajanje senzorjev


3.3 Pisanje programa

Program za vodenje celotne obdelovalne celice in prav tako tudi portalnega manipulatorja

je bil pisan v programu Step 7-Micro/WIN proizvajalca Siemens. Programski jezik,

uporabljen za pisanje programa, je bil lestvični diagram, ki je tudi eden najpreprostejših ter

uporabnih programskih jezikov za logična krmilja.

Slika 3.1 Uporabniški vmesnik

Za pisanje programa imamo na izbiro osnovne gradnike lestvičnega diagrama, kot so

stikala (vhodi), izhodi oziroma releji, časovniki in števci. Obstajajo tudi drugi namenski

bloki za seštevanje ali odštevanje dveh vhodov in podobni logični bloki. Programska

struktura je lestvične oblike. Na levi strani so vedno vhodi in pogoji za izpolnitev trenutne

vrstice. V primeru, da so izpolnjeni vsi pogoji, se izvedejo tudi ukazi, ki so na desni strani

verige. Tam so običajno izhodi krmilnika in postavitev pogoja za prehod v niţji stavek

lestvičnega diagrama. Na sliki 3.2 je razvidna struktura začetka programa. Pri vsakemu

bloku določimo, ali je vhod (primer I0.0), izhod (primer Q.0.0) ali marker (M0.0). Pri

vhodih imamo na izbiro, kakšna vrsta stikala je vezana na vhod. V našem primeru imamo

uporabljena stikala z mirovnim kontaktom, kar pomeni, da morajo biti za začetni pogoj

stikala razklenjena. Da je ta pogoj izpolnjen, mora biti stroj v začetnem poloţaju. V

programu je vidno, da je eno stikalo določeno tudi z odprtim kontaktom, razlog za to pa je

priklopljena klasična tipka za ročni zagon stroja. Prav tako je v vrstici s pogoji en marker,


ki določa, katera vrstica programa se bo izvedla kdaj. Ko so vsi dani pogoji izpolnjeni, se

na koncu vrstice postavijo in izklopijo markerji. Vedno moramo resetirati marker, ki je v

trenutni vrstici, kar pomeni, da za to vrstico pogoji niso več izpolnjeni in se lahko

premaknemo v naslednjo. Preden gremo v naslednjo vrstico, moramo postaviti tudi marker,

ki je pogoj v naslednji vrstici.

Slika 3.2 Primer programa

Vse markerje določimo enak čas tako, da jih zapišemo vzporedno enega pod drugim.

Markerji ne določajo samo poteka programa, ampak tudi kdaj bo vklopljen kateri izhod.

Na koncu programa določimo vse izhode in zapišemo vse markerje, ki so povezani s tistim

izhodom. Večkrat so se pojavljale teţave, če sem imel v programu več kot enkrat zapisan

nek določen izhod. Teţavo sem rešil tako, da sem zapisal po vrsti vse izhode in zraven

zapisal markerje, kjer je moral biti tisti vhod vklopljen. Ker se potrebujejo včasih enaki

vhodi pri več vrsticah, so tudi markerji pisani vzporedno, kar pomeni, da se izhod vklopi

takoj, ko je vsaj eden od markerjev postavljen. Izhod ostane vklopljen toliko časa, dokler je


marker postavljen. V mojem programu to vedno poteka od ene vrstice do druge, stroj pa se

vmes premakne iz ene točke v drugo. S tem ko se premakne, se tudi vklopijo druga končna

stikala in izpolnijo se pogoji za naslednjo vrstico, ki izklopijo trenutne motorje in vklopijo

druge za naslednji pomik. Izjema je edino elektromagnet, ki ostaja vklopljen več vrstic; ves

čas, ko je portalni manipulator dvignjen in nosi obdelovanec.


Ko enkrat razumemo postopek pisanja programa v lestvičnem diagramu, poteka ves ostali

del po enakem principu. Teţave so največkrat povzročale sintaktične napake in napačne

označbe vhodov in izhodov. Kot sem ţe omenil, je posebnost portalnega manipulatorja v

tej obdelovalni celici v primerjavi z ostalimi stroji to, da ima na X in Y oseh dajalnika za

določanje pozicije stroja. V tem primeru ne moremo za pogoj uporabiti stikala, ampak

moramo prešteti, za koliko korakov se je stroj premaknil. V ta namen sem uporabil števec,


ki se mu za vhod določi dva pogoja, in sicer marker, kot povsod drugod, ter stikalo, ki je v

bistvu inkrementalni dajalnik. Pri premikanju stroja se vrti tudi dajalnik, ki daje na izhod

signale za določeno razdaljo. Števcu določimo, po koliko signalih naj postavi naslednji

marker in s tem izklopi motor ter gre na naslednjo vrstico. Vsakič moramo števec tudi

resetirati, saj mu ostane prešteto število v spominu in bi v naslednjem ciklu programa takoj

prekinil delovanje motorja, kar bi pa lahko poškodovalo stroj, saj ne bi šel na zahtevani

poloţaj.



3.4 Simulacija programa

Po končanem pisanju programa ga je bilo potrebno sprva preizkusiti na računalniku,

preden sem ga naloţil na krmilnik za vodenje obdelovalne celice, saj bi lahko v primeru

napake v programu poškodoval aktuatorje v obdelovalni celici. Za simulacijo sem na

spletu našel zelo enostaven in brezplačen program za preizkus delovanja programa. Vedno

je laţje videti napake na realnemu modelu, ampak si s takšno simulacijo prihranimo veliko

nepotrebnih stroškov ter teţav. S tem programom sem lahko kasneje reševal teţave tudi, ko

nisem imel na razpolago krmilnika in obdelovalne celice.

V programu najprej določimo tip krmilnika. Uporabil sem Siemens S7-200 CPU216

krmilnik. Potem samo odpremo naš program, postavimo stikala v takšen poloţaj, kot bi

bila na realnem modelu, in zaţenemo simulacijo. Pri preklapljanju vhodov vidimo, kdaj se

vklopi kateri izhod, in lahko preverimo, če vse dela tako, kot mora. V primeru napake je

potrebno preučiti, kje je napaka v programu in jo odpraviti. Po nekaj popravkih je bil

program pripravljen za preizkus na realnem sistemu.

Slika 3.5 Simulacija delovanja programa


4 REALNI SISTEM ZA VODENJE PORTALNEGA

MANIPULATORJA

4.1 Opis krmilnikov

Za vodenje portalnega manipulatorja nisem uporabljal samo enega krmilnika, ampak sem

moral napisati program ter povezati obdelovalno celico na tri različne krmilnike. Prva dva

sta si zelo podobna tako, da ni bilo večjih problemov pri prehodu, medtem ko je bil tretji

krmilnik izziv v primerjavi, s čimer sem začel. Na voljo sem imel krmilnik proizvajalca

Siemens serije S7-200, Siemens S7-300 ter internetni krmilnik proizvajalca Phoneix

Contact.


4.1.1 Siemens S7-200

Kot prvi krmilnik sem uporabil S7-200 proizvajalca Siemens. Ti krmilniki so v industriji

zelo razširjeni zaradi svoje zanesljivosti in preproste uporabe. Zdaj se uporabljajo novejši

krmilniki, ki imajo več spomina in dodatne ter naprednejše funkcije, vendar princip

delovanja ostaja enak. Delal sem na tipu krmilnika CPU 216, ki ima 24 digitalnih vhodov

ter 16 digitalnih izhodov, kar ravno zadostuje za krmiljenje portalnega manipulatorja. Za

celotno obdelovalno celico so bili uporabljeni trije takšni krmilniki, saj eden nima dovolj

vhodov in izhodov za krmiljenje vseh strojev. Lahko pa se takšnemu krmilniku dodajo tudi

razširitveni moduli za več vhodov in izhodov, za analogne vhode, moduli za krmiljenje

servo ali pa koračnih motorjev itd. Komunikacija med krmilnikom in računalnikom poteka

preko vmesnega kabla z RS-232 izhodom. Uporabil sem še pretvornik iz RS-232 na USB,

ker računalnik, ki sem ga uporabljal, ni imel RS-232 vhoda. Krmilnika prav tako nisem

mogel priključiti na svoj računalnik, saj program ne dela dobro na operacijskih sistemih,

novejših od Windows XP.

Slika 4.1 Siemens S7-200


4.1.2 Siemens S7-300

Drugi krmilnik, na katerem sem opravljal vodenje obdelovalne celice, je bil prav tako od

proizvajalca Siemens serije S7-300 CPU 315. Od prejšnjega se razlikuje predvsem po

količini spomina, ki ga ima ta 128 KB, medtem ko ga ima S7-200 CPU 216 samo 32 KB.

Prav tako ima ta serija zmogljivejši procesor, kar poveča hitrost delovanja programa.

Priključimo lahko še veliko več dodatnih modulov za specifične potrebe v proizvodnji.

Tudi sam vmesniški program se ne razlikuje bistveno od prejšnje serije. Je pa zaradi

naprednih funkcij, program napisan za ta krmilnik, lahko dosti preglednejši in uporabnejši,

saj omogoča klicanje funkcij. To pomeni, da lahko pišemo dele programa v ločenih

skupinah in jih potem kličemo iz glavnega programa, kar zelo olajša iskanje kasnejših

napak in poveča urejenost samega programa.

Slika 4.2 Siemens S7-300


4.1.3 Phoenix Contact

Zadnji del avtomatizacije portalnega manipulatorja je potekal na krmilniku Phoenix

Contact FL IL 24 BK –PAC. Od prejšnjih dveh se razlikuje po vrsti komunikacije med

računalnikom in krmilnikom. Nalaganje programa in ostala komunikacija poteka pri

Siemensovih krmilnikih preko RS-485 vodila, z vmesnikom pa preko RS-232 oz. USB

vodila. Phoenix pa je mreţni krmilnik kar pomeni, da komunicira z računalnikom preko

lokalnega omreţja. To zelo poenostavi delo, saj ni potrebno, da smo vedno prisotni ob

krmilniku, če ţelimo spremeniti program, ampak mora biti samo priklopljen v enako mreţo

kot računalnik. To prav tako pomeni, da lahko imamo v mreţo povezanih več krmilnikov,

ki jih nadziramo iz enega mesta. Pri tem krmilniku dokupujemo samo vhodno/izhodne

enote, ki jih potrebujemo za našo aplikacijo. Krmilnik, ki sem ga uporabljal, ima digitalne

vhode in izhode ter poseben modul za branje inkrementalnih dajalnikov. Ţal tega modula

nisem mogel izkoristiti, ker bi bilo potrebno posodobiti programsko opremo krmilnika, da

bi lahko vzpostavil komunikacijo z modulom. Novejša programska oprema je dokaj draga

in se za to opcijo nismo odločili, ampak smo rešili teţavo z drugačno vezavo dajalnikov.

Slika 4.3 Krmilnik Phoenix Contact


4.2 Priklop krmilnikov na obdelovalno celico

Najprej bom opisal postopek priklopa Siemensovih krmilnikov na model obdelovalne

celice, nato pa še priklop Phoenixovega krmilnika.

Obdelovalna celica ima tri konektorje za priklop vseh senzorjev in aktuatorjev na

krmilnike. Na obdelovalni celici so trije DB-37 konektorji, prva dva sta za liniji

obdelovalnih strojev, tretji pa je smo za portalni manipulator. Siemensovi krmilniki pa

imajo vsak dva DB-25 konektorja kar pomeni, da jih nisem mogel priključiti direktno na

obdelovalno celico, ampak je bilo potrebno to storiti preko vmesne plošče.

.

Slika 4.4 Vmesna plošča

Na te plošče se priključijo krmilniki, nato pa se priključujejo posamezni vhodi in izhodi

obdelovalne celice. To nam omogoča veliko fleksibilnost pri izbiri vhodov in izhodov, po

drugi strani pa je zelo zamudno za priklop. Obstaja tudi moţnost, da se zmotimo pri

priklopu in v najslabšem primeru zaradi tega tudi poškodujemo kakšen aktuator. Teţave so


se od časa do časa pojavile tudi zaradi kakšne prekinjene ţice na vmesni plošči, kar je

pomenilo, da je bilo treba pregledati celotno oţičenje in najti ter odpraviti napako. Največ

teţav pa je bilo pri povezavi treh krmilnikov v eno celoto, da smo lahko zagnali celotno

obdelovalno celico. Zaradi omejenega števila izhodov in vhodov posameznega krmilnika

smo morali uporabiti tri krmilnike proizvajalca Siemens. Na vmesne plošče smo dodali

tudi stikalo za postavitev strojev v začetno referenčno pozicijo, stikalo za reset vseh

markejev v programu ter zaustavitev strojev in stikalo za zagon enega proizvodnega cikla.

Treba je bilo tudi nekako sporočiti naslednjemu krmilniku, kdaj je na vrsti in sproţiti

zagon naslednjega stroja. To smo naredili tako, da so se povezali vhodi in izhodi sosednjih

krmilnikov med seboj. To je pomenilo, ko je portalni manipulator prinesel obdelovanec na

prvi stroj, se je vklopil na tem krmilniku določen izhod, ki je bil vezan na krmilnik od

stroja, ki je bil na vrsti in je lahko začel z obdelavo. Tako je potekalo skozi celoten

obdelovalni cikel. Imel pa sem ogromno teţav pri takšnem priklopu vseh krmilnikov med

seboj. Dogajalo se je, da je bil kateri od krmilnikov v kratkem stiku in ni mogel

funkcionirati. Teţavo sem odpravil s sistematično vezavo vseh vhodov in izhodov,

napajanja ter na koncu še krmilnikov. Ko je bila ugotovljena pravilna vezava, sem za

kasnejše priklope naredil tabelo vseh vhodov in izhodov.

Priklop Phoenixovega krmilnika je dosti bolj ugoden saj ima ţe sam krmilnik tri kable, ki

se priključijo direktno na obdelovalno celico. To zelo poenostavi celoten proces in prihrani

ogromno časa, saj se pred začetkom dela ni treba ukvarjati z iskanjem napak pri priklopu.

Bile pa so tudi tukaj teţave s priklopom zaradi modula za štetje korakov inkrementalnega

dajalnika. Kot sem ţe omenil, zaradi stare verzije programske opreme krmilnika tega

modula nisem mogel uporabiti in je bilo potrebno vezati dajalnike in še nekaj senzorjev ter

aktuatorjev portalnega manipulatorja drugam. Nastopila pa je teţava, da sem imel na

razpolago premalo prostih izhodov. Na srečo je bilo še dovolj prostih vhodov tako, da sem

lahko priključil vse senzorje. Pomanjkanje izhodov sem rešil tako, da sem vse štiri

aktuatorje tračnega transporterja vezal vzporedno na en izhod in tako pridobil tri druge

izhode.


4.3 Nalaganje programa in zagon obdelovalne celice

Avtomatizacije celotne obdelovalne celice in portalnega manipulatorja je potekala v treh

delih. Najprej z dvema različnima krmilnikoma proizvajalca Siemens. Na koncu pa še z

mreţnim krmilnikom proizvajalca Phoenix Contact. Ker sta si Siemensova krmilnika med

seboj zelo podobna, postopek nalaganja programa in zagon pa tudi ni toliko drugačen, bom

ta del opisal skupaj na primeru serije S7 - 200.

4.3.1 Siemens S7-200 in S7-300

Postopek se začne tako, da se utvari nov projekt in napiše program. Po končanem pisanju

in simulacijo programa (kot sem opisal v prejšnjem poglavju) pa ga lahko naloţimo na

krmilnik. To storimo s klikom na ikono »download«.

Slika 4.5 Uporabniški vmesnik Siemens

Odpre se nam novo pogovorno okno v katerem izberemo kaj ţelimo poslati na krmilnik.

Izberemo vse sklope programa in kliknemo na gumb »Download«.


Slika 4.6 Nalaganje programa

Po končanem prenosu nam preostane le še, da poţenemo krmilnikom. To naredimo s

klikom na ikono »Run«.

Slika 4.7 Zagon programa

Zdaj imamo program naloţen na krmilniku, ki je v pripravljenosti. Algoritem zagona

obdelovalne celice pa je potekal tako, da se je najprej stisnila tipka reset, ki je ponastavila

vse markerje. Za tem je bilo potrebno stisniti tipko za postavitev strojev v začetni poloţaj,

če niso ţe bili v tem poloţaju. Obdelovalno celico smo pognali s pritiskom na gumb za


zagon. Vsakič se je opravil en cikel, nato je krmilnik zopet čakal na ukaz za začetek

delovanja.

4.3.2 Phoenix Contact

Komunikacija s tem krmilnikom poteka preko lokalnega omreţja, za kar potrebujemo tudi

programe, ki nam omogočijo komunikacijo s krmilnikom. Za razliko od prejšnjih

krmilnikov potrebujemo tukaj za uspešno komunikacijo štiri programe. Opozarjam, da ti

programi ne delajo dobro na operacijskih sistemih novejših od Windows XP. Najprej

moramo zagnati in vnesti nastavitve v programu Factory Manager. Ko vneseno nastavitve,

ki so vidne na sliki št. 4.8, stisnemo gumb »Add«, da dobimo novo postajo v našem

programu.

Slika 4.8 Factory Manager

Naslednji program, ki ga moramo zagnati je Factory Line I/O Configurator. V tem

programu dodamo novo postajo. Če je postopek pravilen, vidimo katere vhodno/izhodne

enote imamo priključene na krmilnik.


Slika 4.9 Factory Line I/O Configurator

ProConOS WIN RT je tretji program potreben za komunikacijo s krmilnikom. Ta je tudi

najpomembnejši, saj dela kot krmilnik na našemu računalniku in ga imenujemo tudi

»mehki krmilnik«. Ko je komunikacija uspešna, se nam odpre majhna ikona v opravilni

vrstici in računalnik ter krmilnik sta povezana.

Multiprog 4.0 je program s katerim ustvarjamo nove projekte ter nastavljamo krmilnik.

Prejšnji trije programi skrbijo samo za komunikacijo s krmilnikom in nadzor le-tega, z

zadnjim programom pa dejansko pošiljamo ukaze na krmilnik.

Najprej ustvarimo novo datoteko in imenujemo naš projekt.


Slika 4.10 Prvi korak

Drugi korak je izbira progamskega jezika. V mojem primeru je to lestvični diagram, zato

sem izbral »Ladder«.

Slika 4.11 Drugi korak


Pri tretjemu koraku ni potrebno spreminjati nastavitev in lahko gremo na naslednjega.

Slika 4.12 Tretji korak


V četrtem koraku izberemo tip krmilnika PCOS_NT.

Slika 4.13 Četrti korak

V petem koraku nastavimo tip delovanja na ciklično, kar pomeni, da bo sistem sam pošiljal

in sprejemal podatke.

Slika 4.14 Peti korak


Zdaj lahko začnemo s pisanjem našega programa. Postopek se ne razlikuje bistveno od

prejšnjih krmilnikov.

Slika 4.15 Pisanje programa


Edina večja razlika je, da je potrebno vsakemu vhodu in izhodu posebej določiti naslov. To

storimo z dvoklikom na vhod oz. izhod in vpišemo naslov.

Slika 4.16 Določanje naslova vhodom in izhodom

Ko napišemo program stisnemo ikono »make«, ki nam pogram prevede v strojno kodo in

sporoči morebitne napak. V primeru, da ni napak v programu, ga pošljemo na krmilnik. To

storimo z ukaznim oknom »Project Control Dialog«.

Slika 4.17 Project Control Dialog

Odpre se nam novo ukazno okno za nalaganje programa. Kliknemo na gumb »Download«

v okencu »Project«, kar naloţi program na krmilnik.


Slika 4.18 Ukazno okno za nalaganje programa

Po končanem programiranju se vrnemo na prejšnje okno in kliknemo na »Cold«. Zdaj se

bo program zagnal, če so izpolnjeni vsi začetni pogoji. Delovanje lahko prekinemo s tipko

»Stop« ali reset direktno na krmilniku. Tipka na krmilniku je priročna v primeru napake,

da lahko hitro prekinemo delovanje programa in poškodbo obdelovalne celice.


5 SKLEP

Ţe od nekdaj me je industrijska avtomatizacija zelo zanimala. Vesel sem, da sem lahko

spoznal, kako to poteka v praksi in to preizkusil s tremi različnimi krmilniki. Projekt se mi

je sprva zdel zelo zahteven, ampak tako je pri vsaki stvari, najteţji je začetek. Veliko časa

sem porabil za preučevanje dokumentacije obdelovalne celice. V pomoč so mi bile

seminarske naloge in diplomska dela študentov, ki so se ukvarjali z avtomatizacijo

podobnih obdelovalnih celic.

Ko sem razumel, kako poteka celoten proces, je bilo veliko laţje začeti. S pisanjem

programov za industrijske krmilnike sem se predhodno seznanil ţe med študijem, tako, da

sem poznal osnove lestvičnega diagrama in je pisanje hitro steklo. Največje teţave so se

pojavljale zaradi napak pri oţičenju. Bilo jih je o tudi najteţje rešiti, saj nisem točno vedel,

kaj je razlog. S ponovnim pregledom dokumentacije in sistematičnim priklopom se je to

rešilo in obdelovalna celica se je prvič zagnala. Programiranje in delo s krmilniki

proizvajalca Siemens sem osvojil dokaj hitro, saj za delovanje ne potrebujemo veliko

ukazov in nastavitev. Kljub temu, da sem uspešno avtomatiziral portalni manipulator v

obdelovalni celici s Siemensovimi krmilniki, je bil krmilnik proizvajalca Phoenix nekaj

povsem novega in še veliko večji izziv. Preden sploh vzpostavimo povezavo s krmilnikom

moramo preučiti veliko dokumentacije in namestiti štiri programe ter vnesti vse potrebne

nastavitve. Pojavljale so se teţave s komunikacijo, ki so se mi zdele na trenutke nerešljive.

Po kakšnem dnevu razmišljanja sem tudi to rešil.

Po končanem delu lahko naredim primerjavo vseh treh krmilnikov. Kljub vsem

naprednim funkcijam Phoenixa in povezave na daljavo sta se mi zdela Siemensova

krmilnika boljša, saj sta dosti preprostejša za uporabo in po mojem mnenju tudi bolj

zanesljiva. Vsekakor pa so Siemensi v industriji dosti bolj razširjeni od mreţnega

krmilnika, s katerim sem se ukvarjal. Zaradi tega mi je znanje, ki sem ga pridobil s tem

projektnim delom, zelo veliko vredno in bo za moje delo koristno.


6 VIRI, LITERATURA

[1] M. Tomšič, Zasnova mikroprocesorskega krmilnika za krmiljenje modela

proizvodne linije: Diplomsko delo. Maribor, junij 2007

[2] B. Dušej, krmiljenje modela proizvodnega procesa: Diplomsko delo. Maribor,

2006

[3] M. Tomšič in A. Elbl, Avtomatizacija proizvodne linije – plošča 1: Seminarska

naloga, Maribor 2006

[4] R. Portela in J. Sá, Controlling of a Production Process Model, Seminarska

naloga, Maribor, 2007

[5] Siemens S7-200 predstavitev krmilnikov, [svetovni splet], dostopano dne

20.9.2011 na

https://www.click4business-supplies.com/images_artikel/e20001-a1020-p272-x-

7600.pdf

[6] Siemens S7-300 predstavitev krmilnikov, [svetovni splet], dostopano dne

20.9.2011 na

http://www.investigacion.frc.utn.edu.ar/sensores/Equipamiento/PLC/st70k3_e.pdf

[7] Phoenix Contact FL IL 24 BK –PAC predstavitev krmilnika, [svetovni splet],

dostopano dne 20.9.2011 na

http://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Phoenix%20Contact%20PDFs/286231

4.pdf

https://www.click4business-supplies.com/images_artikel/e20001-a1020-p272-x-7600.pdf

https://www.click4business-supplies.com/images_artikel/e20001-a1020-p272-x-7600.pdf

http://www.investigacion.frc.utn.edu.ar/sensores/Equipamiento/PLC/st70k3_e.pdf

http://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Phoenix%20Contact%20PDFs/2862314.pdf

http://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Phoenix%20Contact%20PDFs/2862314.pdf


7 PRILOGE

7.1 Seznam slik

Slika 2.1 Celoten model obdelovalne celice .......................................................................... 2

Slika 2.2 Elektromotor s prenosom ....................................................................................... 3

Slika 2.3 Servomotor ............................................................................................................. 4

Slika 2.4 Signala iz dajalnika ................................................................................................ 5

Slika 2.5 Inkrementalni dajalnik ............................................................................................ 5

Slika 2.6 Elektromagnet ........................................................................................................ 6

Slika 2.7 Stikalo ..................................................................................................................... 7

Slika 2.8 Portalni manipulator ............................................................................................... 8

Slika 2.9 Pot obdelovanca v obdelovalni celici ..................................................................... 9

Slika 3.1 Uporabniški vmesnik ............................................................................................ 12

Slika 3.2 Primer programa ................................................................................................... 13



Slika 3.5 Simulacija delovanja programa ............................................................................ 16

Slika 4.1 Siemens S7-200 .................................................................................................... 18

Slika 4.2 Siemens S7-300 .................................................................................................... 19

Slika 4.3 Krmilnik Phoenix Contact .................................................................................... 20

Slika 4.4 Vmesna plošča ...................................................................................................... 21

Slika 4.5 Uporabniški vmesnik Siemens ............................................................................. 23

Slika 4.6 Nalaganje programa ............................................................................................. 24

Slika 4.7 Zagon programa ................................................................................................... 24

Slika 4.8 Factory Manager .................................................................................................. 25

Slika 4.9 Factory Line I/O Configurator ............................................................................. 26

../Documents/Faks/Diplomsko%20delo%201.%20stopnja/Diploma%20-%20osnutek.doc#_Toc304319316


Slika 4.10 Prvi korak ........................................................................................................... 27

Slika 4.11 Drugi korak ........................................................................................................ 27

Slika 4.12 Tretji korak ......................................................................................................... 28

Slika 4.13 Četrti korak ........................................................................................................ 29

Slika 4.14 Peti korak ........................................................................................................... 29

Slika 4.15 Pisanje programa ................................................................................................ 30

Slika 4.16 Določanje naslova vhodom in izhodom ............................................................. 31

Slika 4.17 Project Control Dialog ....................................................................................... 31

Slika 4.18 Ukazno okno za nalaganje programa ................................................................. 32

7.2 Seznam preglednic

Tabela 3.1 Časovni potek programa .................................................................................... 10

Tabela 3.2 Prireditvena tabela vhodov in izhodov .............................................................. 11

7.3 Krmilni program

Priloga se nahaja na koncu diplomskega dela

7.4 Dokumentacija obdelovalne celice

Priloga se nahaja na koncu diplomskega dela

7.5 Posnetek delovanja obdelovalne celice

Posnetek je na zgoščenki


7.6 Naslov študenta

Ime in priimek: Primoţ Gorenšek

Naslov: Brdinje 22a

Pošta: 2390 Ravne na Koroškem

Tel. študenta: 031806434

e-mail študenta: [email protected]

7.7 Kratek življenjepis

Rojen: 18.5.1988, v Slovenj Gradcu

Šolanje: Osnovna šola Koroški jeklarji

Gimnazija Ravne na Koroškem

PRILOGA 7.3 ‐ KRMILNI PROGRAM

MOFA- zerjav / MAIN (OB1)

PROGRAM COMMENTS

Network TitleNetwork 1

Reset

S

R

R

R

R

R

R

S

R

R

R

R

R

R

R

R

I0.0 M7.1

1

M8.0

1

M8.1

1

M8.2

1

M8.3

1

M8.4

1

M8.5

1

Q1.7

1

M8.6

1

M8.7

1

M1.0

1

M1.1

1

M1.2

1

M1.3

1

M1.4

1

M1.5

1

2 / 32


R

R

R

R

R

R

R

R

S

R

R

R

R

R

R

S

M1.6

1

M1.7

1

M2.0

1

M2.1

1

M2.2

1

M2.3

1

M2.4

1

M2.5

1

M9.1

1

M2.6

1

M2.7

1

M3.0

1

M3.1

1

M3.2

1

M3.3

1

M9.7

1

3 / 32


Network 2

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

M9.7 M3.4

1

M3.5

1

M3.6

1

M3.7

1

M4.0

1

M4.1

1

M6.0

1

M4.2

1

M4.3

1

M4.4

1

M4.5

1

M4.6

1

M4.7

1

M5.0

1

M5.1

1

M5.2

1

4 / 32


R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

S

M5.3

1

M5.4

1

M5.5

1

M6.1

1

M5.6

1

M5.7

1

M6.2

1

M6.3

1

M6.4

1

M6.5

1

M6.7

1

M7.6

1

M9.6

1

M10.0

1

M10.1

1

M10.7

1

5 / 32


Network 3

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

M10.7 M10.2

1

M10.3

1

M10.4

1

M10.5

1

M10.6

1

M11.0

1

M11.1

1

M11.2

1

M11.6

1

M11.7

1

M12.0

1

M12.1

1

M12.2

1

M12.4

1

6 / 32


Network 4

začetni polozaj / referencni polozaj

/ / / S

R

R

R

I1.7 M7.1 I0.3 I0.7 I1.1 M1.0

1

M7.1

1

M9.7

1

M10.7

1

dvig obdelovanca iz skladiscaNetwork 5

spust magneta

S

R

M1.0 I1.2 M1.1

1

M1.0

1

Network 6

magnet v spodnji poziciji, vklop magneta

/ S

R

S

M1.1 I1.2 M1.2

1

M1.1

1

M1.3

1

Network 7

dvig magneta

S

R

M1.2 I1.1 M1.4

1

M1.2

1

7 / 32


Network 8

magnet v zgornji poziciji

/ S

R

S

R

M1.4 I1.1 M1.5

1

M1.4

1

M1.6

1

M9.1

1

Premik obelovanca na prvi strojNetwork 9

pomik v X- osi

CTUCU

R

PV

I0.4 M1.5 C1

M9.1

58

Network 10

S

R

R

S

C1 M1.7

1

M1.5

1

M1.6

1

M2.0

1

8 / 32


Network 11

pomik v Y+ osi

CTUCU

R

PV

M1.7 I1.0 C2

M9.1

46

Network 12

S

R

R

S

C2 M2.1

1

M2.0

1

M1.7

1

M9.1

1

Network 13

spust magneta

S

R

M2.1 I1.2 M2.2

1

M2.1

1

9 / 32


Network 14

/ S

R

R

M2.2 I1.2 M2.3

1

M2.2

1

M1.3

1

Network 15

dvig magneta

S

R

M2.3 I1.1 M2.4

1

M2.3

1

Network 16

magnet zgoraj

/ S

R

S

M2.4 I1.1 M11.0

1

M2.4

1

M11.6

1

Network 17

TONIN

100 msPT

M11.0 T37

5

10 / 32


Network 18

S

R

R

T37 M2.5

1

M11.0

1

M11.6

1

Pomik obdelovanca na drugi strojNetwork 19

spust magneta

S

R

M2.5 I2.7 I1.2 M2.6

1

M2.5

1

Network 20

/ S

R

S

M2.6 I1.2 M2.7

1

M2.6

1

M1.3

1

Network 21

dvig magneta

S

R

M2.7 I1.1 M3.0

1

M2.7

1

11 / 32


Network 22

magnet zgoraj

/ S

R

S

R

M3.0 I1.1 M3.1

1

M3.0

1

M6.0

1

M9.1

1

Network 23

CTUCU

R

PV

M3.1 I0.4 C3

M9.1

67

Network 24

R

R

S

S

C3 M6.0

1

M3.1

1

M3.2

1

M9.1

1

12 / 32


Network 25

S

R

R

S

M3.2 M3.3

1

M9.1

1

M3.2

1

M8.4

1

Network 26

CTUCU

R

PV

M3.3 I1.0 C4

M9.1

24

Network 27

R

S

R

S

C4 M3.3

1

M9.1

1

M8.4

1

M3.4

1

13 / 32


Network 28

spust magneta

S

R

M3.4 I1.2 M3.5

1

M3.4

1

Network 29

/ S

R

R

M3.5 I1.2 M3.6

1

M3.5

1

M1.3

1

Network 30

dvig magneta

S

R

M3.6 I1.1 M3.7

1

M3.6

1

Network 31

magnet zgoraj

/ S

R

S

M3.7 I1.1 M11.1

1

M3.7

1

M11.6

1

14 / 32


Network 32

TONIN

100 msPT

M11.1 T38

5

Network 33

izhod na drugi stroj

S

R

R

T38 M4.0

1

M11.1

1

M11.6

1

Pomik obdelovanca na transporterNetwork 34

spust magneta

S

R

M4.0 I2.7 I1.2 M4.1

1

M4.0

1

Network 35

/ S

R

S

M4.1 I1.2 M4.2

1

M4.1

1

M1.3

1

15 / 32


Network 36

dvig magneta

S

R

M4.2 I1.1 M4.3

1

M4.2

1

Network 37

magnet zgoraj

/ S

R

S

R

M4.3 I1.1 M4.4

1

M4.3

1

M6.1

1

M9.1

1

Network 38

CTUCU

R

PV

M4.4 I0.4 C5

M9.1

96

16 / 32


Network 39

R

R

S

S

C5 M6.1

1

M4.4

1

M4.5

1

M9.1

1

Network 40

S

R

R

S

M4.5 M4.6

1

M9.1

1

M4.4

1

M7.6

1

Network 41

CTUCU

R

PV

M4.6 I1.0 C6

M9.1

197

17 / 32


Network 42

R

S

R

S

R

C6 M4.6

1

M9.1

1

M7.6

1

M4.7

1

M4.5

1

spust magneta na tretji strojNetwork 43

spust magneta

S

R

M4.7 I1.2 M5.0

1

M4.7

1

Network 44

/ S

R

R

M5.0 I1.2 M5.1

1

M5.0

1

M1.3

1

18 / 32


Network 45

dvig magneta

S

R

M5.1 I1.1 M5.2

1

M5.1

1

Network 46

magnet zgoraj

/ S

R

S

M5.2 I1.1 M11.2

1

M5.2

1

M11.7

1

Network 47

TONIN

100 msPT

M11.2 T39

5

Network 48

izhod na tretji stroj

S

R

R

T39 M5.3

1

M11.2

1

M11.7

1

19 / 32


Pomik obdelovanca iz transporterja v skladisceNetwork 49

magnet zgoraj

/ S

R

S

R

I2.6 M5.3 I1.1 M5.7

1

M5.3

1

M8.2

1

M9.1

1

Network 50

CTUCU

R

PV

M5.7 I0.4 C7

M9.1

175

Network 51

R

R

S

S

C7 M8.2

1

M5.7

1

M6.2

1

M9.1

1

20 / 32


Network 52

spust magneta

S

R

M6.2 I1.2 M6.3

1

M6.2

1

Network 53

/ S

R

S

M6.3 I1.2 M6.4

1

M6.3

1

M1.3

1

Network 54

dvig magneta

S

R

M6.4 I1.1 M6.5

1

M6.4

1

Network 55

magnet zgoraj

/ S

R

R

S

M6.5 I1.1 M6.6

1

M6.5

1

M9.1

1

M8.4

1

21 / 32


Network 56

CTUCU

R

PV

M6.6 I1.0 C8

M9.1

79

Network 57

R

R

S

S

C8 M8.4

1

M6.6

1

M10.0

1

M9.1

1

Network 58

S

R

R

M10.0 M10.1

1

M9.1

1

M10.0

1

22 / 32


Network 59

S

R

M10.1 I0.3 M12.0

1

M10.1

1

Network 60

/ R

S

M12.0 I0.3 M12.0

1

M10.2

1

Network 61

spust magneta

S

R

M10.2 I1.2 M10.3

1

M10.2

1

Network 62

/ S

R

R

M10.3 I1.2 M10.4

1

M10.3

1

M1.3

1

23 / 32


Network 63

dvig magneta

S

R

M10.4 I1.1 M10.5

1

M10.4

1

Network 64

magnet zgoraj

/ S

R

M10.5 I1.1 M12.1

1

M10.5

1

Network 65

S

R

M12.1 I0.7 M12.2

1

M12.1

1

Network 66

/ S

R

M12.2 I0.7 M12.4

1

M12.2

1

Network 67

TONIN

100 msPT

M12.4 T40

5

24 / 32


Network 68

R

R

S

T40 M11.6

1

M12.4

1

M7.1

1

Network 69

Network 70

REFERENCANetwork 71

referenca

S

R

R

R

M7.1 I1.6 M8.0

1

M7.1

1

M9.7

1

M10.7

1

25 / 32


Network 72

dvig magneta / Z+

S

R

M8.0 I1.1 M8.1

1

M8.0

1

Network 73

/ R

M8.1 I1.1 M8.1

1

Network 74

pomik mostu v X-

S

R

M8.0 I0.3 M8.2

1

M8.0

1

Network 75

/ S

R

M8.2 I0.1 M8.6

1

M8.2

1

Network 76

pomik mostu do referenčne točke v X osi

S

R

M8.6 I0.3 M8.3

1

M8.0

1

26 / 32


Network 77

/ R

M8.3 I0.3 M8.3

1

Network 78

pomik mostu v Y+

S

R

M8.0 I0.7 M8.4

1

M8.0

1

Network 79

/ S

R

M8.4 I0.6 M8.7

1

M8.4

1

Network 80

pomik mostu v refenencno tocko po Y osi

S

R

M8.7 I0.7 M8.5

1

M8.0

1

Network 81

/ R

R

M8.5 I0.7 M8.5

1

M8.0

1

27 / 32


Network 82

Network 83

IZHODINetwork 84

X+

M8.3 Q0.1

M6.0

M6.1

M12.0

Network 85

X-

M8.2 Q0.0

M1.6

28 / 32


Network 86

Y+

M8.4 Q0.3

M2.0

M12.2

Network 87

Y-

M8.5 Q0.2

M7.6

29 / 32


Network 88

Z+

M8.1 Q0.4

M1.4

M2.4

M3.0

M3.7

M4.3

M5.2

M5.6

M6.5

M10.5

30 / 32


Network 89

Z-

M1.1 Q0.5

M2.2

M2.6

M3.5

M4.1

M5.0

M5.4

M6.3

M10.3

Network 90

magnet

M1.3 Q0.6

Network 91

izhod na prvi &drugi stroj

M11.6 Q1.0

31 / 32


Network 92

izhod na tretji stroj

M11.7 Q1.1

32 / 32

PRILOGA 7.4 – DOKUMENTACIJA OBDELOVALNE CELICE

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�

�

��-.�+��/%+�/0��/�/0$�1��+�/

2��3��4��5��/��6

� !7��8!��

/��9��

.*�� !��

��:��,"�;��(<*�

��:�=��,"�;��(<*(�

�� !��)

��) ��)�*�� 9� )��;&��

1�.�*�� !�� >��4�� !�� >�� :�� ! ��

�� *��;��

�� !��)

2�� ! ��

�+��6

.�-$6

#$%&�#�&��

��

��

��

�

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

�>��?��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

"

�

@�

.*�� )��",*>��

��

2��*

�>��

�2

@* �

�9

�<

2��*

�>��

�2

�

"(

2��*

�>��

$� ��

��

",

2��*

�>��

��

@�

.*�� )��",*>��

2��*

�>��

�2

��

@* �

�9

�<

2��*

�>��

�2

�

"(

2��*

�>��

$� ��

��

",

2��*

�>��

��

@"

.*�� )��",*>��

��

2��*

�>��

�2

@* "

�9

�<

2��*

�>��

�2

�

"(

2��*

�>��

$� ��

��

",

2��*

�>��

��

��&�

��&�

A��2.1

A��2.1

�2.1

;��

;"��

;��+�

��

��

�

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�

"

@�

��;�� A��2.1

"��

9�

�

.*�� )��",*>��

$�� !��*

�� !��

"��

��

�

C��;�&

3��DA

"�"

��

"

C��;�&

3��D*

"��

��

�

$��

3��@*

"��

��

�

$��

3��@A

"�(

?��

(

C��;

3��EA

"�,

��*��

,

C��;

3��E*

"��

� *��

�

C��;

3��DA

;��

��

��

"

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�

�

@�

"��;�� A��2.1

��

9�*��

<

.*�� )��",*>��

C��;

3��D*

��

��*��

��

C��;

C��)4��*

9� !��

��"

9�*��

��

C��;'A&

3��E*

��

��*��

��

C��;'A&

3��EA

��

9�*��

�"

C��;'A&

3��DA

��(

��*��

��

C��;'A&

3��D*

��,

9�*��

��

C��;2/

3��E*

��

��*��

�(

2��;2/

3��EA

��

�,

;��

��

��

�

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

(

�

@�

��<;�� A��2.1

��

��*��

��

.*�� )��",*>��

C��;2/

3��DA

��

9�*�

��

C��;2/

3��D*

��"

��*�

��

&7��

�

��

9�*�9

�"

&7��

�

��

��*�9

��

&7��

�

��(

��*��

��

&7��

�

��

��*��

�(

��?�

��

��*��

�,

��?�

;��

��

��

�

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

,

(

@�

��

��*��

��

.*�� )��",*>��

��?�

��

��*��

�<

��?�

��

��*��

"�

��?�

��

��*�

"�

��?�

��

��*�

"�

��?�

��

��*�9

""

��?�

��

��*�9

"�

��?�

��

��*��

"�

��?�

��

��

(

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�

,

@�

.*�� )��",*>��

�

9�

��

��@�

$��

��!��

�� !�1*

�

��

��

��@�

C��;�&

�� !�DA

"

��

��

��@"

C��;�&

�� !�D*

�

��

��

��@�

C��;�&

C��)4��*

��

�

��

��

��@�

$��

�� !�@*

(

?��

��(

��@(

$��

�� !�@A

,

��*��

��(

��@,

C��;

�� !�EA

�

� *��

��(

��@�

C��;

�� !�E*

��

��

,

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

<

�

@�

.*�� )��",*>��

<

9�*��

�(��

��@�

C��;

�� !�DA

��

��*��

�(��

��@�

C��;

�� !�D*

��

9�*��

�(��

��@"

C��;��

C��)4��*

9� !��

��

��*��

�(��

��@�

C��;��

C��)4��*

��

�"

9�*��

�(��

��@�

C��;'A&

�� !�EA

��

��*��

�(�(

��@(

C��;'A&

�� !�E*

��

9�*��

�(�(

��@,

C��;'A&

�� !�DA

�(

��*��

�(�(

��@�

C��;'A&

�� !�D*

�,

��

��

��

�

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

<

@�

.*�� )��",*>��

��

��*��

�,��

�(@�

C��;'A&

C��)4��*

��

��

9�*�

�,��

�(@�

C��;2/

�� !�EA

��

��*�

�,��

�(@"

C��;2/

�� !�E*

�"

9�*�9

�,��

�(@�

C��;2/

�� !�DA

��

��*�9

�,��

�(@�

C��;2/

�� !�D*

��

��*��

�,�(

�(@(

C��;2/

C��)4��*

��

�(

��*��

�,�(

�(@,

&7��

�� !�@A

�,

��*��

�,�(

�(@�

&7��

�� !�@*

��

��

<

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

��

@�

.*�� )��",*>��

��

��*��

��

�,@�

&7��

�� !�@A

�<

��*��

��

�,@�

&7��

�� !�@*

"�

��*��

��

�,@"

&7��"

�� !�@A

"�

��*�

��

�,@�

&7��"

�� !�@*

"�

��*�

��

�,@�

&7��

�� !�@A

""

��*�9

��(

�,@(

&7��

�� !�@*

"�

��*�9

��

��?�

"�

��*��

��

��?�

��

��

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

��

@"

��;�� A��2.1

��

9�

�

.*�� )��",*>��

@*� !��

3�� @*

��

��

�

@*� !��

3�� @A

��"

��

"

@*� !��

�:��4>��)

��

�

��2�

��

�

@*� !��

/��;��,

��@�

�+.

��)��

�.��'��

'

��2�

��

�

@*� !��

/��'

;��

��@�

A��2

D

��2"

?��

(

@*� !��

/��D

��

��*��

,

E*� !��

3�� E*

��

� *��

�

E*� !��

3�� EA

;��

��

��

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�"

��

@"

��;�� A��2.1

��

9�*��

<

.*�� )��",*>��

E*� !��

�:��4>��)

��

�

��2�

��*��

��

E*� !��

/��

;��,

��@�

�+.

��)��

�.��'��

'

��2"

9�*��

��

E*� !��

/��'

;��

��@�

A��2

D

��2"

��*��

��

E*� !��

/��D

��

9�*��

�"

D*� !��

3�� DA

��"

��*��

��

D*� !��

3�� D*

��

9�*��

��

��?�

��

��*��

�(

��?�

��

�,

��

��

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

�"

@"

.*�� )��",*>��

��

��*��

�<��

��@�

@*� !��

�� !�@*

��

9�*�

�<��

��@�

@*� !��

��@A

��

��*�

�<��

��@"

E*� !��

�� !�E*

�"

9�*�9

�<��

��@�

E*� !��

�� !�EA

��

��*�9

�<��

��@�

D*� !��

�� !�DA

��

��*��

�<�(

��@(

D*� !��

�� !�D*

�(

��*��

�<�(

��@,

$��

�,

��*��

��

��?�

��

��

�"

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��B��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

��

@"

.*�� )��",*>��

��

��*��

��

��?�

�<

��*��

��

��?�

"�

��*��

��

��?�

"�

��*�

��

��?�

"�

��*�

��

��?�

""

��*�9

��

��?�

��

��@�

"�

��*�9

��"

��@�

2��*

�>��

��)�� *

��

�2

��

��@�

"�

��*��

��"

��@�

2��*

�>��

��)�� *

��

��2

��

��

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�(

��

��;��

��;��+�

A��2.1

�2.1

��

�+. �+.

;,��

��@�

��

;,��

��@�

��

��B��

;,�"

��@"

�"

%�

$

��$�

$�� !�� !��

��!��

;,��

��@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

�+.

2��>��

��2

%"

$

��$�

C��;�&

��2

%�

$

��$"

C��;�&

�>��

��

�+. �+.

;,��

��@�

��

;,�(

��@(

��

��B��

;,�,

��@,

�"

%�

;,��

��@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

$

��$�

$�� !�� !��

�+.

2��>��

��2

%"

��2

%�

$

��$�

C��;

E*� !��

;�(��

;�(��+�

��

��

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�,

�(

��;��

��;��+�

A��2.1

�2.1

��

�+. �+.

;��

��@�

��

;��

��@�

��

��B��

;��"

��@"

�"

%�

;��

��@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

$

�($�

C��;

�+.

2��>��

��2

%"

$

�($�

C��;

C��)4��*

9� !��

��2

%�

$

�($"

C��;

�>��*

��

��

�+. �+.

;��

��@�

��

;��(

��@(

��

��B��

;��,

��@,

�"

%�

;��

��@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

$

�($�

C��;'A&

E*� !��

�+.

2��>��

��2

%"

��2

%�

$

�($�

C��;'A&

;�,��

;�,��+�

��

��

�(

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

�,

�(��;��

�(��;��+�

A��2.1

�2.1

�(��

�+. �+.

;<��

�(@�

��

;<��

�(@�

��

��B��

;<�"

�(@"

�"

%�

$

�,$�

C��;'A&

�>��*

��

;<��

�(@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

�+.

2��>��

��2

%"

$

�,$�

C��;2/

E*� !��

��2

%�

�(��

�+. �+.

;<��

�(@�

��

;<�(

�(@(

��

��B��

;<�,

�(@,

�"

%�

$

�,$"

C��;2/

;<��

�(@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

$

�,$�

C��;2/

�>��*

��

�+.

2��>��

��2

%"

��2

%�

$

�,$�

&7��

;��

;��+�

��

��

�,

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

�<

��

�,��;��

�,��;��+�

A��2.1

�2.1

�,��

�+. �+.

;��

�,@�

��

;��

�,@�

��

��B��

;��"

�,@"

�"

%�

;��

�,@�

��

��'�

��B��

�+.

%�

$

��$�

&7��

�+.

2��>��

��2

%"

��2

%�

$

��$�

&7��"

�,��

�+. �+.

;��

�,@�

��

;��(

�,@(

��

��B��

�"

%�

��

��'�

��B��

�+.

%�

$

��$"

&7��

�+.

2��>��

��2

%"

��2

%�

;�<��

;�<��+�

��

��

��

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

�<

��;��

��;��+�

A��2.1

�2.1

��

�+. �+.

;�"��

��@�

��

;�"��

��@�

��

��B��

;�"�"

��@"

�"

%�

�<��

�<��

;�"��

��@�

��

�<2�

�<2�

��'�

��B��

�+.

%�

$

�<$�

@*� !��

�+.

2��>��

��2

%"

�<�"

�<��

��2

�<2"

�<2�

%�

$

�<$�

E*� !��

��

�+. �+.

;�"��

��@�

��

;�"�(

��@(

��

��B��

;�"�,

��@,

�"

%�

�<��

�<�(

��

�<2�

�<2(

��'�

��B��

�+.

%�

$

�<$"

D*� !��

�+.

2��>��

��2

%"

�<E�

$��

��2

%�

��

��

�<

��

��

� �

� ��

�� !��

"

��

#$%&�#�&��

�

'��

��8�� !

� (

�� )��*+��

��(

, �

'�� +��

��

��

C��)4��*

�� !��

$�� !�� !��

&'��

C��;�&

C��)4��*

�� !��

&'�"

C��;2/

&'��

C��;

C��;'A&

&'��

C��)4��*

�� !��

$�� !�� !��

C��)4��*

�� !��"

E

D

1

@

��

��

��

��

��

��

� ��

��

�� !��

"��

#$%&�#�&��

�

'��

@�

�(

�� )��*+��

��(

,�

'�� +��

��

��

3��+�*�%�-��.��$

>��6

.*�� >��",�>��

:�� ;� ��;% ��3��

@�

$�� !�� !��"��9��

C��;�&�3��DA"��

C��;�&�3��D*"�"��"

$��3��@*"��

$��3��@A"��

C��;�3��EA"�(?��(

C��;�3��E*"�,��*��,

C��;�3��DA"�� *��

C��;�3��D*��9�*��<

C��;�C��)4��9� !��*��

C��;'A&�3��E*��"9�*��

C��;'A&�3��EA��*��

C��;'A&�3��DA��9�*��"

C��;'A&�3��D*��(��*��

C��;2/�3��E*��,9�*��

2��;2/�3��EA��*��(

F��9�*��,

2��>��2��

F@*�9�<

C��;2/�3��DA��*��

C��;2/�3��D*��9�*� ��

&7��"��*� ��

F��9�*�9�"

F��*�9��

F��(��*��

��?��*��(

F��*��,

F��*��

F��*��<

F��*��"�

F��*� "�

F��*� "�

F��*�9""

F��*�9"�

F��*��"�

2��>��$� ��&�� "(

2��>��&��",

��

��

��

��

��

��

� ��

��

�� !��

"��

#$%&�#�&��

�

'��

@�

�(

�� )��*+��

��(

,�

'�� +��

�"

��

3��+�*�%�-��.��$

>��6

.*�� >��",�>��

:�� ;� ��;% ��3��

@�

$��!�� !�1*��9��

C��;�&�� !�DA��

C��;�&�� !�D*��"

C��;�&�C��)4��

$�� !�@*��

$�� !�@A��?��(

C��;�� !�EA��*��,

C��;�� !�E*�� *��

C��;�� !�DA��9�*��<

C��;�� !�D*��*��

C��;��C��)4��9� !��9�*��

C��;��C��)4�� *��

C��;'A&�� !�EA��9�*��"

C��;'A&�� !�E*��*��

C��;'A&�� !�DA��9�*��

C��;'A&�� !�D*��*��(

F��9�*��,

2��>��2��

F@*�9�<

C��;'A&�C��)4�� (��*��

C��;2/�� !�EA�(��9�*� ��

C��;2/�� !�E*�(��*� ��

C��;2/�� !�DA�(��9�*�9�"

C��;2/�� !�D*�(��*�9��

C��;2/�C��)4�� (��*��

&7�� !�@A�(��*��(

&7�� !�@*�(��*��,

&7�� !�@A�,��*��

&7�� !�@*�,��*��<

&7��"�� !�@A�,��*��"�

&7��"�� !�@*�,��*� "�

&7�� !�@A�,��*� "�

&7�� !�@*�,��*�9""

��?��*�9"�

F��*��"�

2��>��$� ��&�� "(

2��>��&��",

��

��

��

��

��

��

� ��

��

�� !��

"��

#$%&�#�&��

�

'��

@"

�(

�� )��*+��

��(

,�

'�� +��

�"

3��+�*�%�-��.��$

>��6

.*�� >��",�>��

:�� ;� ��;% ��3��

@"

@*� !��3�� @*��9��

@*� !��3�� @A��

@*� !��:��4>��) ��"��"

@*� !��/��2��

@*� !��/��'��2��

@*� !��/��D��2"?��(

E*� !��3�� E*��*��,

E*� !��3�� EA�� *��

E*� !��:��4>��) ��9�*��<

E*� !��/��2��*��

E*� !��/��'��2"9�*��

E*� !��/��D��2"��*��

D*� !��3�� DA��9�*��"

D*� !��3�� D*��"��*��

��?��9�*��

F��*��(

F��9�*��,

2��>��2��

F@*�9�<

@*� !�� !�@*��*��

@*� !�� @A��9�*� ��

E*� !�� !�E*��*� ��

E*� !�� !�EA��9�*�9�"

D*� !�� !�DA��*�9��

D*� !�� !�D*��*��

$�� *��(

��?��*��,

F��*��

F��*��<

F��*��"�

F��*� "�

F��*� "�

F��*�9""

2��>��)�� 2��*�9"�

2��>��)�� 2��*��"�

2��>��$� ��&�� "(

2��>��&��",