1

Reguleringsled

2

Regulatoren

_

+

W (SP)

X (PV)

Xw Y

3

Dansk standard

Dansk Standard anviser i DS/ISO 3511-3 nedenstående symbol for en regulator.

W

X

Y

4

Proportionalregulator

_

+ W (SP)

X (PV)

Xw Y

Yo (Bias)

+

+

K = Kp

5

Karakteristik

W (SP)

Y

X (PV)

0%

0%

100%

100%

50%

6

Tre indstillinger

På en P-regulator findes 3 forskellige indstillingsmuligherder:

En ændring af sætpunktet mellem 0 og 100% parallelforskyder karakteristikken.

Valg mellem direkte eller invers regulering, dvs. om karakteristikken skal have positiv

eller negativ hældning.

En ændring af forstærkningen vil ændre hældningen af den skrå del af karakteristikken.

Y Y Y

X X X

7

Sætpunktet

W1

Y

X

0%

0%

100%

100%

50%

W2

8

Direkte / Invers regulering

W

Y

X

0%

0%

100%

50%

W

Y

X

0%

0%

100%

100%

50%

_

+

Xw

X

W _

+ Xw

X

W

9

Forstærkning og proportionalbånd

W

Y

X

0%

0%

100%

100%

50%

PB1

PB2

PB3

1001

%Kp

Xp

10

Offset / stationære afvigelser

LT

LC

50%

[mA]

[m3/h]

100

0 4 20

[mA]

[m3/h]

0 4 20

SP = 50% og Y= 12 [mA]

Bundventil

4

20

100

Procesventil

11

Niveau med kp=1

LT

LC

50%

[mA]

[m3/h]

100

0 4 20

[mA]

[m3/h]

0 4 20

W = 50% og YO= 12 [mA]

Bundventil

4

20

100

Procesventil

off

set

12

Integralregulator

I en ren integral-regulator (I-regulator) er sammenhængen imellem afvigelsen Xw og

regulatorens udgangssignal: styresignalet Ysåledes:

t t

dtXwTi

dtXwKiY0 0

1

Hvor tidspunktet t = 0 skal forstås som det tidspunkt, hvor regulatoren blev sat i gang.

13

Blokdiagram

_

+

W

X

Xw Y

Ki = 1/Ti

14

I-regulatorens trinsvar

tTi

XwY1

Xw Y

t [s]

Xw Y

t=0

Xw = 4

Ti = 6 [s]

t = 12 [s]

15

PI-regulator

_

+

W

X

Xw Y

+

+

16

PI-regulator i parallelstruktur

tTi

Xw1

Xw Y +

+

t [s]

t=0

Xw Y

KpXw

Xw = 4

Kp =3 [gg]

Ti = 6 [s]

t = 12 [s]

Tn

Tn = Ti · Kp

17

PI-regulator i kædestruktur

KpXwXw

Y +

+

tTi

KpXw1

Tn = Ti

t [s]

t=0

Xw Y

Xw = 4

Kp =3 [gg]

Ti = 6 [s]

t = 12 [s]

Tn

18

Differentialregulator

_

+

W

X

Xw Y

Td

Tdt

Xw

19

PD-regulator

_

+

W

X

Xw Y

+

+

20

PD-regulator i parallelstruktur

t [s]

t=0

Xw Y

Tdt

Xw

Xw Y +

+

tKpt

Xw

ΔXw/Δt = 0,5

Kp =3 [gg]

Td = 20 [s]

t = 12 [s]

Tv

Tv = Td/Kp

21

PD-regulator i kædestruktur

tKpt

XwXw

Y +

+

TdKpt

Xw

t [s]

t=0

Xw Y

ΔXw/Δt = 0,5

Kp =3 [gg]

Td = 20 [s]

t = 12 [s]

Tv

Tv = Td

22

Den realistiske PD-regulator

_

+

W

X

Xw

Y

23

PID regulator

_

+

W

X

Xw Y

+

+

24

PID-regulatorens trinsvar