Master : SDI/SAR

Mention : Sciences De l’IngénieurSpécialité : « Systèmes Avancés et Robotique »

Faïz Ben Amar

amar@isir.upmc.framar@isir.upmc.fr

http://www.master.sdi.upmc.fr/fr/mecanique/sar.html

Positionnement de la spécialité

� Objectifs : Ce master vise à former des spécialistes dans le domaine général des machines et des systèmes mécatroniques intelligents.

�Connaissances de base en SDI

�Systèmes mécatroniques�Systèmes mécatroniques�Robotique manufacturière

�Système de production

�Transport (terrestre, aérien)

�Machines intelligentes�Robotique de service

�Domotique

�Technologie pour la santé

�Méthodologie�Outils d’analyse XAO

�Outils d’optimisation

�Techniques de commande

Exemples de systèmes

Débouchés

- Bureaux d’études d’entreprisesindustrielles

- Bureaux de méthodes (production)

- Service innovation

- Sociétés de service en CAO et design

- Sociétés de service en conception et commande de systèmes

- Sociétés de hautes technologies

Compétences visées

• Spécialiste en matière de modélisation, analyse et conception de systèmes mécaniques actifs.

• Savoir définir les fonctions et performances recherchées

Proposer des solutions “systèmes”• Proposer des solutions “systèmes”

• Développer des modèles d’analyse

• Utiliser des systèmes de CAO et de simulation pour qualifier les propositions

• Analyser les performances d’ensemble

• Etudier les problèmes d’industrualisation

• Définir les capteurs et actionneurs

• Définir et mettre au point les moyens de commande

• Proposer des méthodes de contrôle des performances,

etc ....

Offre de formation (S1)Orientation SMAR

Premier semestre (S1)

UE ECTS

Mécanique des milieux continus 6

UEs deTronccommun

Vibrations et ondes 6

Traitement numérique du signal Méthodes numériques

6

UEs del'orientationSMAR - IRSI

Modélisation dynamique des systèmes multi-corps 6

Automatique continue et discrèteCapteurs pour les systèmes embarqués

6

Offre de formation (S2)Orientation SMAR

Second semestre (30 ECTS)

UE ECTS

UEs deUEs del'orientationSMAR-IRSI

Introduction à la robotique 6

UEs del'orientationSMAR

Programmation scientifique et simulation physique 6

CAO/DAO 3

Mini-Projet 3

Stage 9

Anglais 3

Les parcours en M2

� L’offre de formation est déclinée en 4 parcours-type :

� Industrial Robotics (parcours international)

� RA : Robotique Autonome� RA : Robotique Autonome

� RI : Robotique Interactive

� SIR : Systèmes Intelligents et Robotiques (pour l’orientation Electronique)

� Tronc Commun

� Modélisation et commande des robots manipulateurs

� Dynamique des systèmes et des machines

� Commandes avancées et estimation dans l’espace d’état

Parcours international M2 :

Industrial Robotics (IR)

� Industrial Robotics (IR) : Robotique manufacturière, centre

d’usinage à GV, analyse vibratoire, contrôle des vibrations,identification en ligne des paramètres, commande et planification,modélisation et simulation des cellules flexibles, ...modélisation et simulation des cellules flexibles, ...

Parcours M2 :

Robotique Autonome (RA)

� Robotique autonome : Systèmes mécaniques à haute mobilité

susceptibles de réaliser de manière autonome des tâchescomplexes dans des environnements dynamiquement variables.Commande en robotique mobile, modélisation physique,Commande en robotique mobile, modélisation physique,perception et estimation.

Parcours M2 :

Robotique Interactive (RI)

� Simulation et Réalité Virtuelle : analyse, conception optimisation

des systèmes dynamiques exploitant l’Ingénierie Assistée par Ordinateur,la réalité virtuelle, la simulation physique interactive et la réalitéaugmentée ainsi que la télé-opération.

Laboratoires d’adossement .

� Laboratoires de recherche principaux partenaires de la spécialité : � Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR) :

http://www.upmc.isir.fr/

Process and Engineering in Mechanics and Materials (PIMM) de l'ENSAM�Process and Engineering in Mechanics and Materials (PIMM) de l'ENSAM

http://pimm.paris.ensam.fr/

�Centre de Robotique (CAOR) – Ecole des Mines de Paris

http://www.mines-paristech.fr/Centre-de-robotique-CAOR/

�Robotics and computer vision – ENSTA

http://cogrob.ensta-paristech.fr/

�Autres laboratoires partenaires :� CEA-LIST (Service de Robotique et Systèmes Interactifs)

� UPMC Paris 6 :

Faiz Ben Amar (amar@isir.upmc.fr)

� Ecole des Mines de Paris :

Responsables pédagogiques

Brigitte D’andrea-Novel (brigitte.dandrea-novel@mines-paristech.fr

� ENSAM :

Nazih Mechbal (Nazih.Mechbal@ensam.eu)

� ENSTA :

David Filliat (david.filliat@ensta.fr)

STAGES M2 2014

ISIR-UPMC Simulateur de vol pour mini-drone de type convertible

LURPA ENS-Cachan Recherche sur le développement de trajectoires d'usinage

ALDEBARAN ROBOTICS Développeur d'applications pour robot humanoïde

INSTITUTES OF MECHANICS (UCL) Force feedback in a laparoscopic surgery simulator

SAFRAN-SNECMA Cotation inertielle sur Anneau TuHP et optimisation du pilotage

RENAULT Optimisation de trajet de numérisation d'objet 3D

LURPA ENS-Cachan Modélisation géométrique "réaliste" du contact entre surfaces

PY Automation Développement d'un module de pilotage automatique dans un drone à voilure fixe

PEUGEOT CITROEN AUTO. Recherche, étude puis réalisation d'un concept de mobilité individuelle intégré dans un véhicule automobile

SCHNEIDER ELECTRIC IND. SASModélisation du magnétisme par la méthode des intégrales de frontière et réseau. Application aux moteurs à réluctance variable

ARM-France Détection des cas de deadlock

THALES Algorithmes de navigation et de commande pour robot mobile

CEA-LIST Implémentation de la commande d'une interface à retour d'effort redondante à 10 ddls

CEA Saclay Commande Hiérarchique d'avatars: application à la simulation d'exosquelettres

CEA Etude et conception de capteurs de nouvelle génération pour les interfaces homme-machine

GE Medical systems SCS Réaliser les tâches de "Motion Control" dans un robot médical via un bus ethernet temps réel performant

DASSAULT SYSTEMES Plateforme distribuée pour les applications de l'internet des objets avec Capteurs

CEA Développement d'un procédé semi-automatique de recalage d'un robot à l'aide d'une caméra

CEA LIST/DIASI/LPI Essais et qualification d'une articulation à 2 axes par robot haute température.

ABB-Allemage Automatic robot calibration process

ALDEBARAN ROBOTICS Procédure de qualification du robot ROMEO

STAGES M1 2014ISIR-UPMC Calcul des distances de sécurité dans les tâches de comanipulation homme-robot University of Tohoku Traction control of planetary exploration roverUniversity of Osaka Humanoid RoboCup participationCEA Contrôle de mannequin virtuel sous XDEUniversidad Panamericana Interface tactile pour l’évitement d’obstacle pour non-voyantST Automation Dimensionnement et conception d’un convoyeur TOTAL Glider sous marin