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「２つのODD拡大」を推進している Promoting “Two ODD expansions”

機能･価値 Function･Value

安全性向上

快適性向上

快適性MAX （タスクゼロ）

Feet Off

安全性MAX （事故ゼロ）

　高速道

幹線道一般道

(市街地)

⾃動運転技術の進化

ODD拡⼤①

〜⾛⾏場所の拡⼤〜

ODD拡⼤②

〜運転操作の拡⼤〜

AD

AS　

Zone

AD　

Zone

Eyes Off

Mind Off

Lv.1（高速）Lv.2(高速)

Lv.3（高速）

Lv.5

Lv.3 （幹線道）

Lv.3 （一般道）

Hands Off

衝突速度低減 Auto Emergency Brake

Lv.4 （限定領域）

(Limited Area)

車線維持支援 Lane Keep Assist

安全Safety

快適Comfort

ODD Expansion①

〜Expansion of driving area〜

General Road

（Urban Area)

Main Road

Impr

ovem

ent

of S

afet

yIm

prov

emen

t of

Com

fort

Maximum Comfort (No Task)

Maximum Safety (No Accident)

快適・利便Comfort・Convenience

安全・安心Safety・Relief

ODD Expansion②

〜Expansion of driving operations〜

Highway

Evolution of autonomous driving technology

自動速度維持 Auto Speed Control Device

自動車線維持 Lane Keep System

前車追従(高速) Adaptive Cruise Control

自動緊急回避 Auto Emergency Str.

自動分合流 Auto Merging/Exit

自動右左折 Auto Turn

悪天候 Bad Weather

難状況 Bottleneck

単一車線

車線変更

難所

右左折

※ ODD: Operational Design Domain (運行設計領域） 　　⇒ 自動運転車が安全に走行できる場所

Area where autonomous vehicles can travel safely

Bottleneck

Turn left/right

Lane Change

Single Lane

Current Position

自動緊急ブレーキ Auto Emergency Brake

前車追従(全速度域) ACC(Stop&Go)

自動車線変更 Auto Lane Change

自動追越 Auto Overtake

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①車両から見える領域を「正確に認識する技術」

②車両から見えない領域を「先読みする技術」

③得られた情報から「的確に判断して制御する技術」

センサーフュージョン, AI(DNN)など

MPU(高精度地図), 通信(CGW・OTA)

自動運転ECU

交通法規渋滞

交差点など複雑な状況を正確に認識する

道路状況, 渋滞情報など経路の先の状況を事前に把握して準備する

市街地交差点

車両制御 衝突防止

車両が置かれた状況に応じて瞬時に的確に安全に制御する

"Technology that accurately recognizes" the visible area from the vehicle

Accurately recognize complex situations such as intersections

" Look-ahead technology" for areas that cannot be seen from the vehicle

Prepare and know in advance the conditions ahead of the route, such as road conditions and traffic information

"Technology to control and judge accurately" from the collected information

Control immediately, accurately and safely according to the situation where the vehicle is placed

Intersection Urban area

Sensor fusion, AI (DNN), etc.

MPU (high-definition map), communication (CGW / OTA)

AD-ECU

Traffic jam Traffic Laws

Vehicle control Collision prevention

『ODD(自動運転が可能な領域)拡大』のためには, 次の３つの技術が必要 The following three technologies are necessary for “ODD (area where automatic driving is possible) expansion”.

車両から見える領域

車両から見えない領域

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車両から見える領域Visible area from the vehicle

「センサーフュージョン技術」によって,「認識性能向上」や「動き予測」が可能になり, より安全な自動運転を実現する

“Sensor fusion" enables "improvement of recognition performance" and "motion prediction" to realize safer autonomous driving

各種センサー Various sensors

近傍カメラ 77GHzレーダー MPU (高精度地図)

C2X (Car to X 通信)

センサーフュージョン技術Sensor fusion Technology

Neighborhood Camera 77GHz Radar high-definition map Car to X

communication

複数センサーの情報を統合する技術 Technology to integrate information from multiple sensors

小型ステレオカメラStereo Camera (Compact type)

①

③④

⑤

②

②ステレオカメラ

③前側方レーダー④後側方レーダー⑤近傍カメラ

①遠距離レーダーStereo camera

Front side radar

Neighborhood CameraRear side radar

Long range radar

車載センサーのセンシング領域In-vehicle sensor sensing area

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「センサーフュージョン技術」によって,「認識性能向上」や「動き予測」が可能になり, より安全な自動運転を実現する

“Sensor fusion" enables "improvement of recognition performance" and "motion prediction" to realize safer autonomous driving

種々のセンサーの長所を活かして「良いとこ取り」するセンサーフュージョンにより 誤差を減らして高精度な認識を実現 Sensor fusion utilizing the advantages of various sensors reduces errors and achieves highly accurate recognition.

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「先読み情報」の獲得：経路上の先の情報を抽出 Acquisition of “look-ahead information”: Extract information ahead on the route

「先読み情報」の例 Example of look-ahead information

MPU・GPS・・・高精度地図・自己位置から先の道路情報を得る Read ahead road information from high-definition map and location

急カーブ前の減速 Deceleration before a sharp curve 渋滞最後尾への衝突回避 Collision avoidance at the end of traffic jams IC手前での適切な車線変更　など Appropriate lane changes in front of the IC, etc.

「先読み」の効果：先の状況を見据えた円滑な制御 The effect of "look ahead": smooth control considering the road conditions ahead

連絡道Connecting road

分岐の開始/終了,レーン数 Branch start / end and number of lanes

カーブの有無,　大きさ Existence and size of curves

合流の開始/終了,　レーン数 Start / end of merging and number of lanes 制限速度

Speed Limit

レーン減少 Lane reduction

料金所の位置/ゲート数 Tollgate location and number of gates

レーン種別 Lane type

CGW・OTA・・・通信でクラウド情報から先の状況を得る Obtain road conditions ahead from cloud information via communication

MPU : Map Positioning Unit CGW : Central GateWay OTA : Over The Air

車両から見えない領域

Invisible area from the vehicle

「先の状況」を事前に把握して, 予め備えておくことにより, 安全で円滑な車両制御が可能 It is possible to control the vehicle safely and smoothly by grasping the “previous situation” and preparing it in advance.

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「先の状況」を事前に把握して, 予め備えておくことにより, 安全で円滑な車両制御が可能 It is possible to control the vehicle safely and smoothly by grasping the “previous situation” and preparing it in advance.

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次の動きを瞬時に正しく制御する「賢い頭脳⇒自動運転ECU」 "Smart brain ⇒ autonomous driving ECU" that controls the next movement immediately and correctly

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