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MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER). LEA DETENIDAMENTE LOS PASOS 1, 2, 3, 4 Y REALICELOS EN ORDEN, SIN SALTARSE NINGUNO DE ELLOS. Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de fábrica (la masterización original de fábrica) o el último cero mecánico establecido (la última masterización) en los siguientes casos:

• Pérdida de baterías Unidad Mecánica. En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros: SERVO 062- BZAL alarm (G:1 A:1,2,3,4,5,6) (error de batería de unidad mecánica gastada).

• Cambio de encoder, no para cambio de motor. (La posibilidad de que salga bien a la primera o a la segunda, depende del montaje del acoplamiento entre motor-encoder y eje de encoder para que sea montado exactamente en la misma posición que fue sacado el defectuoso o con media vuelta de diferencia.

• Cambio de cableado interno

En el posicionado de robot en marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder), que posteriormente será rectificado automáticamente. Entendiendo esta filosofía, la pérdida de las baterías ya no habría de suponer nunca un problema. 1. PROCEDIMIENTO PREVIO Comprobación y/o introducción de datos manualmente. Este proceso, en robots nuevos ya viene hecho por defecto, solo habría que comprobarlo. 1.1- Anotar valores de masterizado antiguos en un papel a parte (tomamos como posición de referencia la asociada al último masterizado),

después de pérdida de masterizado:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Buscaremos la variable, $DMR_GRP, (las variables están ordenadas alfabéticamente), Aprox. ITEM 100.

Pulsar ENTER, ENTER, Para acceder a las subvariables de $DMR_GRP. Buscar $MASTER_COUN, enter y anotar los valores de su robot en una hoja a parte. $MASTER_COUN [1] = 12345679 $MASTER_COUN [2] = 95857361 $MASTER_COUN [3] = -1398859 $MASTER_COUN [4] = -7474747 $MASTER_COUN [5] = 1194948 $MASTER_COUN [6] = -1234567

1.2- Pulsar PREV, Buscar $REF_POS, enter, poner las subariables a cero “radianes”:

$REF_POS [1] = 0 $REF_POS [2] = 0 $REF_POS [3] = 0 $REF_POS [4] = 0 $REF_POS [5] = 0 $REF_POS [6] = 0

1.3- Pulsar PREV, Buscar $REF_COUNT, enter y escribir los valores anotados previamente, en la siguientes subvariables:

$REF_COUN [1] = 12345679 $REF_COUN [2] = 95857361 $REF_COUN [3] = -1398859 $REF_COUN [4] = -7474747 $REF_COUN [5] = 1194948 $REF_COUN [6] = -1234567

1.4- Pulsar PREV, Poner la siguiente subvariable a TRUE:

$REF_DONE = TRUE, Pulsar PREV, PREV, para salir de las subvariables.

Nota: Estas son las variables que se modifican de manera automática cuando grabamos la posición de referencia en CERO MECÁNICO = Marcas, vía SET QUICK MASTER REF.

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2. RESET DE FALLOS

2.1- Cambiar la baterías del robot, si procede (4xLR20 alcalinas, 4xLR14 alcalinas,…, según modelo). 2.2- Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Buscar la variable $MCR, con la ayuda de la tecla ITEM podemos acceder a una línea concreta de variables (Aprox. ITEM 150).

Pulsamos ENTER, para acceder a las subvariables de $MCR.

Buscaremos la subvariable $SPC_RESET.

Poner a F4-TRUE (ella sola se pondrá a FALSE).

2.3-OFF-ON - Quitar tensión del armario y conectar de nuevo.

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3. POSICIONADO DEL ROBOT EN MARCAS

3.1- «SRVO-075 WARN PULSE NOT ESTABLISHED»

Mover manualmente el robot en modo JOINT todos los ejes o “el eje que esté desmaterizado” +/-10 º grados. Incluso si este ya está en su marca o cerca de ésta, el caso es que se mueva unos grados y el encoder detecte su marca de cero de rotación.

3.2- Pulsar RESET para que no aparezca ningún fallo ni ningún mensaje en la consola.

RECUERDE: Para continuar con el paso 3.3, NO DEBE APARECER EL MENSAJE « SRVO-075 WARN PULSE NOT ESTABLISHED »; para ello reitere los pasos 3.1 y 3.2 tantas veces como sea necesario.

3.3- MOVIMIENTO A MARCAS.

Seleccionar con la tecla COORD, el modo de movimiento JOINT Mover manualmente el robot en modo JOINT todos los ejes a la posición de: Marcas (marcas fijas y móviles alineadas) si el masterizado anterior correspondía con marcas del robot. (Se permite un error de +/- 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder). TOME EN CUENTA LAS MARCAS FIJAS Y MOVILES SEGÚN “SU MODELO” DE ROBOT

Detalle de las marcas fijas y móviles para cada eje: La posición de coincidencia entre marcas fijas y móviles a 0º, indican la posición de CERO mecánico. Posición de Masterizado = Robot en marcas = Posición de definición del origen de Sistema de coordenadas cartesianas WORLD o CERO cartesiano, necesario para que el robot se mueva de manera lineal.

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Cuando la marca del J5 está a 0 deg. La del eje J6 se ha de corresponder con el pasador a las 12:00h en punto

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4. EJECUCIÓN DEL MASTERIZADO “QUICK MASTER”

4.1- Masterizar:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL), 3-QUICK MASTER, enter, F4-YES.

Aparecerán los valores de los encoders, pulsos actuales de la posición actual. 4.2- Calibrar:

6-CALIBRATE, enter, F4- YES

Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición actual del robot. La posición actual en grados nos da idea del el error cometido en grados en el posicionamiento.

IMPORTANTE!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Para que este proceso resulte positivo, los valores en grados de posición actual obtenidos en este paso, no deben de exceder de +/- 0,5 deg., PREFERIBLE +/-0.2 deg. Para ello, reiterar moviendo mínimamente los ejes correspondientes en JOINT a baja velocidad (2%) y repitiendo los pasos 4.1 y 4.2 Los nuevos $DMR_GRP [i]. $MASTER_COUN[i] son calculados corrigiendo el error basándose en el principio de que la desviación en una vuelta de encoder puede ser compensada, por tratarse de un encoder absoluto en una vuelta

4.3- Finalizar: Solamente cuando hayamos conseguido que el error en grados sea inferior a +/- 0,5 deg. pulsaremos F5-DONE