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Software-Handbuch Mobiler 3D Smart-Sensor
O3M151 O3M251 O3M161 O3M261
Basic Function
7063
80 /
02
12 /
2016
DE
3D Smart-Sensor Basic Function
2
Inhalt1 Zu dieser Anleitung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3
1�1 Verwendete Symbole � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �31�2 Sicherheitshinweise � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �31�3 Weitere Dokumente � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3
2 3D Smart-Sensor � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �42�1 Funktionen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �42�2 Messprinzip � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �52�3 Funktionskontrolle � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �62�4 Einbaulage � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �6
3 Basic Function � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �73�1 Funktionen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �7
3�1�1 Dimension der ROI� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �73�1�2 Größe, Anzahl und Gruppierung der ROI� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �83�1�3 Ausgabe der ROI � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �83�1�4 Beispiele� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �83�1�5 Zeitliche Mittelung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �9
3�2 Mögliche Anwendungen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �9
4 Mobile 3D Smart-Kamera � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �104�1 2D/3D-Overlay-Funktionen� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �10
4�1�1 Icons/Grafiken � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �104�1�2 Polygone/Polylinien/Ellipsen� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �104�1�3 Texte � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �10
4�2 Variantenspezifische Overlays � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 114�3 Verwendung logischer Ausgaben zur Darstellung grafischer Objekte � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �124�4 Einrichtung der ereignisbasierten Einblendung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �124�5 Verwendung der sensorinternen Diagnose zur Darstellung grafischer Objekte � � � � � � � � � � � � � � �13
5 Inbetriebnahme� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �14
6 Anwendungsbeispiele� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �156�1 Zutrittsüberwachung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �15
6�1�1 Einleitung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �156�1�2 Anbaumöglichkeiten � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �156�1�3 Parametrierung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �176�1�4 Datenausgabe � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �186�1�5 Betriebseigenschaft / Leistung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �18
6�2 Flugzeugannährung mit Versorgungsfahrzeug� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �196�2�1 Einleitung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �196�2�2 Anbaumöglichkeiten � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �196�2�3 Parametrierung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �206�2�4 Relevante Ausgabe � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �206�2�5 Betriebseigentschaft / Leistung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �20
6�3 Füllstandsüberwachung in einem Silo � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�1 Einleitung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�2 Anbaumöglichkeiten � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�3 Parametrierung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�4 Relevante Ausgabe � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �226�3�5 Betriebseigentschaft / Leistung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �22
7 Parameter � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �23
8 Schnittstellen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �248�1 CANopen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �248�2 SAE J1939 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �54
Das vorliegende Dokument ist die Originalanleitung�
Lizenzen und WarenzeichenMicrosoft®, Windows®, Windows XP®, Windows Vista® und Windows 7® sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation� Alle benutzten Warenzeichen und Firmenbezeichnungen unterliegen dem Copyright der jeweiligen Firmen�
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3D Smart-Sensor Basic Function
DE
1 Zu dieser AnleitungDiese Anleitung erklärt die Funktion Basic Function der 3D Smart-Sensoren�Für eine detaillierte Beschreibung des Geräts lesen Sie bitte die Bedienungsanleitung des O3M Sensors und das Software-Handbuch des ifm Vision Assistant� → „1�3 Weitere Dokumente“
1.1 Verwendete Symbole
► Handlungsanweisung> Reaktion, Ergebnis→ Querverweis
Wichtiger Hinweis Nichtbeachtung kann zu Fehlfunktionen oder Störungen führen�Information Ergänzender Hinweis
1.2 SicherheitshinweiseLesen Sie vor der Inbetriebnahme des Geräts die Bedienungsanleitung� Vergewissern Sie sich, dass das Gerät uneingeschränkt für die betreffende Applikation geeignet ist�
Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Personen- und/oder Sachschäden führen�
1.3 Weitere Dokumente
Dokument Beschreibung
Bedienungsanleitung Bedienungsanleitung des 3D Smart-Sensors
Software-Handbuch ifm Vision Assistant
Bedienungsanleitung der Bediensoftware ifm Vision Assistant
Kurzanleitung Kurzanleitung zum Betrieb des 3D Smart-Sensors
Die Dokumente sind abrufbar unter: www�ifm�com
3D Smart-Sensor Basic Function
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2 3D Smart-Sensor2.1 Funktionen
Der mobile 3D Smart-Sensor ist ein optisches System das den Abstand zwischen dem Sensor und der nächsten Oberfläche misst� Eine zusätzliche Beleuchtungseinheit beleuchtet die Szene und der Sensor verarbeitet das von der Oberfläche reflektierte Licht�
Der 3D Smart-Sensor ist optimiert und abgestimmt auf Anforderungen und Bedürfnisse an mobilen Arbeitsmaschinen� Er ist für den Einsatz im Außenbereich und für schwierige Umgebungslichtsituationen bestimmt�
Das Prinzip beruht auf der pdm-Technologie zur Ausgabe von 3D-Bilddaten� Hieraus ergeben sich neben neuen Möglichkeiten zur Fahrzeugautomatisierung (AGV, automated guided vehicle) auch neue Assistenzfunktionen für Automatisierungsaufgaben�
Die Kommunikation ist über Ethernet oder CAN möglich� Die System-Parametrierung und das Monitoring der 3D-Daten erfolgt über den ifm Vision Assistant. → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant
Die Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen oder SAE J 1939. → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24
Für einfache Distanz- oder Abstandsaufgaben steht die Basic Function mit Funktionen wie Messung von minimalen, maximalen und durchschnittlichem Abstand zur Verfügung�
Die Funktion Object Detection ermöglicht die automatische Objekterkennung von bis zu 20 Objekten� Diese Funktion kann z� B� als Kollisionswarnung verwendet werden�
Die 3D Smart-Sensoren O3M2xx sind zusätzlich mit einer 2D-Kamera ausgestattet� Das Kamerabild kann über einen S-Video-Ausgang auf ein Videodisplay übertragen werden�
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3D Smart-Sensor Basic Function
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2.2 MessprinzipDas Gerät misst nach dem Lichtlaufzeitverfahren auf Basis einer Phasenmessung mit moduliertem Licht�
Aufgrund dieses Prinzips sind folgende Punkte bei den Messungen zu berücksichtigen:
● Sauberes Sensorfenster
– Sauberkeit ist eine Grundlage für die zuverlässige Funktion optischer Sensoren� Schmutz oder Flüssigkeiten reduzieren die Lichtübertragung und verursachen Lichtstreuung� Dieser Effekt kann die Auflösung und den Messbereich des Sensorsystems beeinflussen�
– Wassertropfen auf der Sensorscheibe können zu einer undeutlichen Erfassung der Szene führen� Die Objekte werden größer erfasst als sie in der Realität sind�
► Einbau in stark verschmutzenden Bereichen der Anlage vermeiden�
► Sensorfenster sauber halten�
● Beleuchtung/Reichweite
– Die Messung der Objekte erfolgt ausschließlich auf Basis der aktiven Beleuchtung durch die zusätzliche Beleuchtungseinheit� Das ausgesendete infrarote Licht macht den Sensor weitesgehend unabhängig von den Umgebungslichtbedingungen� Bei starker Sonneneinstrahlung kann es aufgrund von erhöhtem Rauschen zu Einschränkungen in der Systemreichweite kommen�
– Die Reichweite der Messung ist abhängig vom Reflexionsvermögen des zu erfassenden Objekts�
– Aufgrund des optischen Messprinzips kann die Systemperformance durch Verwendung von retroreflektierenden Materialien deutlich gesteigert werden (Faktor 3)�
● Freier Nahbereich
– Objekte im Nahbereich (1 m Distanz) können die Messwerte des Sensors verfälschen�
– Die Wand an der der Sensor montiert ist, sollte sich nicht im Sensorbereich befinden�
► Ausleuchtungsbereich der Beleuchtungseinheit im Nahbereich (bis 50 cm) von Anbauteilen freihalten�
3D Smart-Sensor
3D Smart-Sensor
Beleuchtungs-einheit
Beleuchtungs-einheit
3D Smart-Sensor Basic Function
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2.3 FunktionskontrolleBei einem optischen System können bei schlechten Sichtbedingungen Detektionsstörungen auftreten (z� B� bei sehr dichtem Nebel, viel Staub, sehr dichtem Schneefall���)� Der 3D Smart-Sensor verfügt über eine sensorische Störungserkennung im System und erzeugt bei Störungen eine Meldung:
● Die Funktion "Blockage detection" erfasst aktiv relevante Verschmutzung, Beschlag oder Vereisung des Sensors� (Diese Funktion ist in der SW-Version OD 2�2�4 und OD 2�2�5 noch nicht verfügbar� Sie wird über ein Firmware update später aktivierbar�)
● Die Funktion "Diffuse Szene" erkennt aktiv diffuse Störungen wie z� B� dichten Nebel oder Staub im Sensorbereich�
Die interne Diagnose der Hardware auf Störungen ist in der Bedienungsanleitung beschrieben�
● Applikationsspezifische Lösungen können einfach und besonders komfortabel mit einem Controller (z� B� CRO4OX Serie) oder Display (z� B� CR108X) auf Basis der Funktionsausgabe erfolgen� Für den Empfang und die Interpretation der CAN Signale des 3D Smart-Sensors gibt es spezielle CODESYS Bibliotheken� Außerdem stehen verschiedene Applikationsbeispiele auf CODESYS Basis zur Verfügung. → www.ifm.com → Downloads
2.4 EinbaulageUm den 3D Smart-Sensor je nach Applikation richtig zu positionieren stehen folgende Hiflsmittel zur Verfügung:
● Kalkulationstool, um den Erfassungsbereich zu kalkulieren
● Bediensoftware ifm Vision Assistant
● Technische Daten mit Leistung und Werte des Erfassungsbereichs im Datenblatt
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3D Smart-Sensor Basic Function
DE
3 Basic Function
3.1 Funktionen
Distanzüberwachung mit Minimum Distance
Positionierhilfe
Bereichsüberwachung
Die Basic Function ist die Standard-Firmware des 3D Smart-Sen sors�
Diese Applikation ermöglicht die Verwendung von 3D-Daten über eine CAN Schnittstelle�
Für die Messungen wird eine Region of Interest (ROI) definiert, die der Sensor überwachen soll� In diesem Bereich wird immer der Abstand zum nächsten Objekt als Information an die Maschinensteuerung gegeben�
3.1.1 Dimension der ROIEine ROI kann zwei- oder dreidimensional definiert werden:
● Eine 2D ROI lässt sich schnell und einfach einrichten, unterliegt aber perspektivischen Einflüssen:
– Sehr nahe Objekte werden im ROI nicht komplett erfasst�
– Mit zunehmender Entfernung wird die ROI größer�
– Die ROI kann in Blickrichtung nicht eingeschränkt werden� Je nach Anwendung können sehr nahe oder weit entfernte Objekte das Ergebnis verfälschen�
● Die Einrichtung einer 3D ROI ist etwas komplexer, hat aber folgende Vorteile:
– Der Überwachungsbereich kann durch die metrische Angabe der Bereichsgrenzen räumlich eingeschränkt werden�
– Perspektivische Einflüsse können durch geeignete Definition der 3D ROI eliminiert werden�
2D 3D
ROI ROI
3D Smart-Sensor Basic Function
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3.1.2 Größe, Anzahl und Gruppierung der ROI ● Eine ROI hat 1 bis 1024 Pixel�
● Über die CAN-Schnittstelle können 64 ROI definiert werden� Bei der Definition wird jede ROI einer eigenen ROI-Gruppe zugewiesen�
● Die Gruppenzuweisung kann geändert werden, sodass mehrere (auch isolierte) ROI in einer ROI-Gruppe zusammengefasst sind�
● ROI und ROI-Gruppen können überlappend definiert werden (→ „6�3 Füllstandsüberwachung in einem Silo“)�
3.1.3 Ausgabe der ROIDie Ausgabe wird durch den Ausgabewert und den Referenzwert festgelegt�
● Ausgabwert: Für jede ROI-Gruppe kann der Ausgabewert separat definiert werden:
– N-ter minimaler Wert in ROI-Gruppe (1� Min bis 5� Min)
– N-ter maximaler Wert in ROI-Gruppe (1� Max bis 5� Max)
– Durchschnittlicher Wert in ROI-Gruppe (Avg)
– Mittlerer Wert in ROI-Gruppe (Median)
– Prozentualer Wert in ROI-Gruppe (Percentile)
● Referenzwert: Für alle ROI-Gruppen können die Referenzwerte abhängig oder unabhängig voneinander gewählt werden:
– Abhängig: Jede Raumkoordinate (x, y, z) und die Amplitude (A) können jeweils als Referenzwert festgelegt werden� Zu jedem Pixel, für das Referenz- und Ausgabewert zutreffen (z� B� Referenzwert: x, Ausgabewert: min), werden auch alle anderen Daten des Pixels (z� B� y, z, A) ausgegeben�
– Unabhängig: Alle Raumkoordinaten und die Amplitude werden unabhängig voneinander verarbeitet� Wird z� B� als Ausgabewert der minimale Wert festgelegt, werden die Minimalwerte unabhängig von deren Pixelzugehörigkeit ausgegeben� Alle anderen Raumkoordinaten und Amplituden werden nicht ausgegeben�
3.1.4 Beispiele
x = 7
y = 12
z = 3
A = 6
6
6
6
6
x
y
z
x = 1
y = 3
z = 5
A = 2
1
1
1
1
x = 4
y = 8
z = 3
A = 3
2
2
2
2
x = 6
y = 5
z = 2
A = 1
3
3
3
3
x = 3
y = 12
z = 5
A = 4
5
5
5
5
x = 5
y = 9
z = 1
A = 10
4
4
4
4
Beispiel mit 7 Pixeln in einer ROI-Gruppe, jeweils mit den Raumkoordinaten x, y, z und der Amplitude A (Einheiten beliebig)�
Ausgabewert Referenzwert Ausgabe Beschreibung
1� Min x (x1, y1, z1, A1) x1 = 1 ist der kleinste Wert in x-Richtung
2� Min x (x5, y5, z5, A5) x5 = 3 ist der zweitkleinste Wert in x-Richtung
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3D Smart-Sensor Basic Function
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Ausgabewert Referenzwert Ausgabe Beschreibung
1� Max z (x1, y1, z1, A1) und (x5, y5, z5, A5) z1 = z5 = 5 ist der größte Wert in z-Richtung
Avg – (x, y, z, A) Der Durchschnitt aller y-Werte ist 8 = y2
Percentil = 30%
A (x5, y5, z5, A5) Die Mittelwerte können für alle Dimensionen nur unabhängig ermittelt werden
Min Unabhängig (x1, y1, z4, A3) Diese Werte sind ungeachtet ihrer Pixelzugehörigkeit die Minimalwerte aller Pixel
3.1.5 Zeitliche MittelungBei der zeitlichen Mittelung wird der Mittelwert der gültigen Pixel berechnet�
● Wenn mit fortschreitender Zeit Pixel ungültig werden, gehen sie nicht mehr in die Berechnung des Mittelwerts ein�
● Wenn mit fortschreitender Zeit Pixel gültig werden, gehen sie ab diesem Zeitpunkt in die Berechnung des Mittelwerts ein�
Mit der zeitlichen Mittelung wird das Rauschen reduziert� Der Pixelzustand (gültig/ungültig) wird damit nicht beeinflusst�
Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden� Wenn nicht zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden (→ Bedienungsanleitung).
3.2 Mögliche AnwendungenDie Grundfunktion der Distanzmessung kann in vielen Applikationen angewendet werden:
● Füllstandmessung in großen Silos bzw� Tanks
● Höhenbestimmung von z� B� Pflanzenhöhe
● Bereichsüberwachung auf Veränderung
● Zutrittsüberwachung (z� B� Freiflächen und Tore, Positionsbestimmung, LKW-Positionierung an einer Laderampe)
● Distanzkontrolle, Annährung (automatisch geführt bzw� assistiert) von Versorgungsfahrzeug für Flugzeug, Beladung, Betankung, z� B� in Hafen und Flughafen�
● Fahrerloses Transportfahrzeug
Bei der Verwendung eines ifm-Controllers oder ifm-Displays kann der mitgelieferte CODESYS-Baustein zum Empfang und zur Interpretation der CAN-Signale verwendet werden�
Programmbeispiele in CODESYS abrufbar unter: www�ifm�com → Downloads
3D Smart-Sensor Basic Function
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4 Mobile 3D Smart-KameraDie Mobile 3D Smart-Kameras O3M251 und O3M261 beinhalten neben der 3D-Sensorfunktionalität zusätzlich eine 2D-Kamera mit analogem PAL-Videoausgang und integriertem Grafikprozessor� Dieser erlaubt eine integrierte Overlay-Funktionalität der 3D-Ergebnisse direkt im 2D-Bild und zusätzlich die Anzeige von (Warn-)Hinweisen oder kundenspezifischen Texten basierend auf Ereignissen die vom 3D-Sensor erfasst werden�
Zur Einrichtung des Overlays steht der ifm Vision Assistant zur Verfügung� Im Software-Handbuch des ifm Vision Assistant sind die Einrichtungsschritte im Detail beschrieben (→ Software-Handbuch des ifm Vision Assistant)�
4.1 2D/3D-Overlay-FunktionenDie Mobile 3D Smart-Kamera bietet verschiedene Funktionen zur Generierung eines Overlays� Die Einrichtung dieser Overlays erfolgt komfortabel mit der ifm Vision Assistant Bediensoftware�
Allgemeine Funktionen, die in allen Softwarevarianten der mobilen 3D-Smart-Kamera verfügbar sind:
4.1.1 Icons/GrafikenIcons/Grafiken können entweder dauerhaft (z� B� Firmenlogos) oder durch ein Ereignis gesteuert vom Sensor an einer vorher festgelegten Position in das 2D-Bild eingeblendet werden� Ereignisgesteuert bedeutet, dass der Sensor z� B� in Abhängigkeit von einem bestimmten Abstandswert zum Hindernis ein Warnsymbol einblendet�
Die Icons oder Grafiken müssen vorab einmalig auf dem Sensor gespeichert werden� Dies kann mit der ifm Vision Assistant Bediensoftware erfolgen� Die Formate �PNG (empfohlen), �JPG, �GIF und �ICO werden unterstützt�
Zusätzlich kann das Ein- und Ausblenden auch über den CAN-Bus gesteuert werden� Hierzu sendet ein Controller (z� B� die Maschinensteuerung) eine CAN-Botschaft direkt an den Sensor� Die Positionen der Grafiken sind dabei frei wählbar und nahezu in Echtzeit jederzeit veränderbar�
4.1.2 Polygone/Polylinien/EllipsenEinfache grafische Elemente können in verschiedenen Farben, Strichstärken und Transparenzen definiert werden� Diese Elemente können ebenfalls dauerhaft oder ereignisgesteuert vom Sensor an einer vorher festgelegten Position in das 2D-Bild eingeblendet werden� Alternativ können diese Elemente auch über den CAN-Bus erzeugt und positioniert werden�
4.1.3 TexteTexte können in verschiedenen Farben, Transparenzen, Größen und bei Bedarf mit farbigem Hintergrund definiert werden� Diese können entweder dauerhaft oder ereignisgesteuert vom Sensor an einer vorher festgelegten Position oder an eine dynamische 3D-Visualisierung in das 2D-Bild eingeblendet werden�
In die Texte können Platzhalter eingebunden werden, die im Produktivbetrieb mit den aktuellen Messergebnissen ersetzt werden� Dies kann z� B� ein Abstandswert oder ein Positionswert sein�
Texte können zusätzlich in Echtzeit über CAN-Botschaften an den Sensor zur Einblendung gesendet werden� Dabei können bei Bedarf ebenfalls Platzhalter für die aktuellen Messergebnisse verwendet werden�
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3D Smart-Sensor Basic Function
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Beispiel für die Verwendung von Firmenlogo, fix eingeblendeten Texten und einfachen Grafikelemente
4.2 Variantenspezifische OverlaysZusätzlich zu den allgemeinen Funktionen können variantenspezifische Overlays eingerichtet werden� In der Basic-Function-Variante ist dies die Darstellung der definierten ROIs� Für alle ROI-Gruppen können die Live-Ergebnisse (x, y, z, Amplitude) als Platzhalter in Textfeldern verwendet werden�
3D-ROIs können als Rahmenbox im Overlay angezeigt werden� Der aktuell gemessene x-Wert (Abstand) kann über eine transparente, sich mit dem Abstandswert bewegende „Wand“ dargestellt werden� An dieser bewegten „Wand“ wird der Abstandswert live angezeigt�
Darstellung von vier 3D-ROIs im 2D/3D Overlay mit Live-Abstandswerten
3D Smart-Sensor Basic Function
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4.3 Verwendung logischer Ausgaben zur Darstellung grafischer ObjekteDefinierte logische Ausgaben der 3D-Funktion können genutzt werden, um grafische Objekte einzuzeichnen oder zu färben� Im folgenden Beispiel sind die ROI-Overlays rot eingefärbt, da der in diesem Beispiel parametrierte Mindestabstand von 2 m zum Schalten der logischen Funktion unterschritten wurde� Außerdem werden das Warnsymbol und der Warntext dargestellt�
Verwendung der logischen Ausgabe zur dynamischen Änderung der Farbe, eines Symbols und eines Textes
4.4 Einrichtung der ereignisbasierten EinblendungDie ereignisbasierte Einblendung kann einfach mit dem ifm Vision Assistant eingerichtet werden� Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel� Die genauen Parametrisierungsschritte sind im Software-Handbuch des ifm Vision Assistant beschrieben�
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3D Smart-Sensor Basic Function
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4.5 Verwendung der sensorinternen Diagnose zur Darstellung grafischer ObjekteTexte oder Icons können auch auf Basis der sensorinternen Diagnose eingeblendet werden� Dies kann z� B� sinnvoll sein, wenn die Sicht des Sensors blockiert ist oder der Sensor einen internen Fehler diagnostiziert hat� Die folgenden Abbildungen zeigen Beispiele für die Visualisierung�
3D Smart-Sensor Basic Function
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5 InbetriebnahmeDer 3D Smart-Sensor kann mit verschiedenen Funktionen betrieben werden� Informationen zum Aktualisieren der Firmware → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant
► Sicherstellen, dass die richtige Firmware auf dem Sensor geladen ist�
► Inbetriebnahme mit ifm Vision Assistant Bediensoftware durchführen�
Für weitere Anweisungen zum Sensor-Update mit dem ifm Vision Assistant → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant
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3D Smart-Sensor Basic Function
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6 Anwendungsbeispiele6.1 Zutrittsüberwachung
6.1.1 EinleitungDie Basic Function ermöglicht die Überwachung eines Bereichs vor einem Tor/Zugang und die Steuerung bzw� die Signalisierung der Öffnung über den Controller auf Basis von CAN Sensorsignalen�
Ähnliche Applikationen sind analog lösbar, z� B� Überwachung des Zutritts zu begehbaren Maschinen�
6.1.2 Anbaumöglichkeiten
Bei Verwendung mehrerer 3D Smart-Sen soren mit überlappenden Sichtbereichen kann es in diesen Bereichen zu gegenseitigen Störungen kommen� Das macht sich durch höhere Distanzabweichungen bemerkbar� Gegenmaßnahmen sind in der Bedienungsanleitung beschrieben�
3D-Smart-Sen sor so installieren, dass sich die Montagewand nicht im Sichtbereich befindet�
Bei der Anwendung für die Zutrittsüberwachung wird der Sensor statisch angebaut� Abhängig von dem zu überwachenden Bereich sind zwei unterschiedlichen Anbaupositionen möglich:
● Anbau von oben (A): Der Sensor blickt nach unten
– Sensor wird über einem Tor angebracht und überwacht eine Oberfläche von oben herunter�
– Sensor wird möglichst hoch angebracht, so wird die Bildfeldgröße erweitert (→ Dattenblatt)
● Frontaler Anbau (B): Der Sensor blickt geradeaus (nicht direkt auf den Boden)
– Neben dem Tor
– Gegenüber dem Tor
3D Smart-Sensor Basic Function
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A
B
z
x
Anbaupositionen des Sensors zur Zuttritsüberwachung, seitliche Ansicht
A: Anbau von obenB: Anbau frontal
Der Sensor mit Beleuchtungseinheit kann verdreht (horizontal) angebaut werden, um den Sichtbereich an die zu überwachende Fläche anzupassen�
DC
y
x
24° 70°
Einbaurichtung des Sensors, Ansicht von oben
C: Anbau vertikalD: Anbau horizontal
Es stehen verschiedene Hilfsmittel für die Anbauplanung zur Verfügung (→ „2�4 Einbaulage“)�
Verbaupositionswerte in ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben�
17
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
6.1.3 Parametrierung
Ausführliche Dokumentation der Einstellungen und Parametrierung des Geräts → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant
Framerate ► Framerate auf 50 Hz einstellen�
> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt� Das System hat eine integrierte Temperaturüberwachung und schaltet sich im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus�
ROI (Region of Interest) ► Den zu überwachenden Bereich in einer ROI-Gruppe bestehend aus einer oder mehreren ROI(s) erfassen�
> Bei größeren Bereichen werden mehr als eine ROI verwendet�
max max
ROI ROI
Durchfahrtüberwachung von oben mit einer ROI
Durchfahrtüberwachung mit und ohne ROI (ifm Vision Assistant)A: Überwachungsbereich ohne ROIB: Überwachungsbereich mit mehreren ROI
Für den Anbau von oben: ► Ausgabe (output mode) auf „z“ und Ausgabenwert (output value type) auf Maximum einstellen�
> Objekte, die in die ROI hereinkommen, werden entsprechend Werte (Höhe über ROI-Grundfläche) generieren, auf die mittels Schwellwert reagiert werden kann�
3D Smart-Sensor Basic Function
18
Zeitliche Mittelung ► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:
– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere Reaktion und höhere Empfindlichkeit;
– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere Reaktion und weniger Fehldetektion�
Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).
6.1.4 DatenausgabeAuf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert (z� B� Max z oder Min/Max x) empfangen und mit einem hinterlegten Schwellwert (Sollwert + (bei Maximum Einstellung) bzw� - (bei Minimum Einstellung) Toleranz) verglichen werden� Aufgrund dessen kann eine Reaktion (z� B� Torsteuerung oder Warnsignal) erfolgen�
Siehe Ausgabe → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24�
6.1.5 Betriebseigenschaft / Leistung ● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes�
● Für den Anbau von oben: Die minimal detektierbare Objekthöhe ist abhängig von der Systemparametrierung� Bei den schlechtesten Bedingungen beträgt diese 50 cm� Typischerweise können Objekthöhen von ca� 10 cm detektiert werden�
19
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
6.2 Flugzeugannährung mit Versorgungsfahrzeug
6.2.1 EinleitungDie Basic Function ermöglicht die Distanzüberwachung bei der Annährung von einem Versorgungsfahrzeug an ein Flugzeug�
Der Bediener kann das Fahrzeug ohne Sichtkontakt sehr nah an das Flugzeug heranfahren� Gleiches gilt für transportable Treppen am Flughafen usw�
6.2.2 Anbaumöglichkeiten ► 3D Smart-Sensor horizontal mit kleinem Nickwinkel anbauen, so dass er senkrecht auf das Flugzeug schaut�
► 3D Smart-Sensor am Fahrzeug möglichst weit zurück positionieren, um den relevanten Bereich einzusehen�
Schrägen Anbau vermeiden, um schlechte Sicht und Verspiegelung zu verhindern�
► Verbaupositionswerte in der ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben
3D Smart-Sensor Basic Function
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6.2.3 ParametrierungFramerate
► Framerate auf 50 Hz einstellen�
> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt� Das System hat eine integrierte Temperatur-überwachung und schaltet im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus�
ROI (Region of Interest) ► Bei größeren Bereichen wird mehr als eine ROI verwendet�
Zeitliche Mittelung ► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:
– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere Reaktion und höhere Empfindlichkeit;
– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere Reaktion und weniger Fehldetektion�
► Aufgrund der niedrigen Annährungsgeschwindigkeit an das Flugzeug (
21
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
6.3 Füllstandsüberwachung in einem Silo
6.3.1 EinleitungDie Basic Function ermöglicht die Überwachung des Füllstands von kohäsivem oder adhäsivem Material in einem Silo�
6.3.2 AnbaumöglichkeitenBei der Anwendung für die Füllstandsüberwachung wird der Sensor statisch angebaut�
► 3D Smart-Sen sor an der Silodecke anbauen, sodass er in Richtung Siloboden schaut�
► Verbaupositionswerte in der ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben�
6.3.3 ParametrierungFramerate
► Framerate auf 50 Hz einstellen�
> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt� Das System hat eine integrierte Temperatur-überwachung und schaltet im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus�
ROI (Region of Interest) ► Da sich der Füllstand abhängig von den Fließeigenschaften des Materials von innen nach außen unterschiedlich ändert, werden mehrere ROI so angeordnet, dass der Bereich entlang der Siloachse separat überwacht wird�
► Entlang der Siloachse wird ein ROI verwendet�
► Die ROI im Außenbereich werden zu einer ROI-Gruppe zusammengefasst�
ROI1 ROI1
ROI-Gruppe 2
min
ROI2
ROI5
ROI6
ROI7
ROI8
ROI9
ROI4
ROI3
ROI8 ROI4
ROI-
Gruppe 2
ROI-
Gruppe 2
ROI-
Gruppe 1
Füllstandsüberwachung mit einer zentralen ROI1 (ROI-Gruppe 1) und einer ROI-Gruppe 2 mit kreisförmig angeordneten ROI2 bis ROI9
3D Smart-Sensor Basic Function
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Zeitliche Mittelung ► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:
– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere Reaktion und höhere Empfindlichkeit;
– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere Reaktion und weniger Fehldetektion�
Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden� Wenn nicht zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden (→ Bedienungsanleitung).
Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).
6.3.4 Relevante AusgabeAuf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert (z� B� Min z) empfangen und mit einem hinterlegten Schwellwert (Sollwert + (bei Minimum Einstellung) verglichen werden� Aufgrund dessen kann eine Reaktion (z� B� automatische Nachfüllung oder Warnsignal) erfolgen (→ „8 Schnittstellen“)�
6.3.5 Betriebseigentschaft / Leistung ● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes�
● Grenzen für den Überwachungsbereich (Min� Reichweite/Überwachungsbereich): min� 0,5 m
● Messgenauigkeit: typisch 5 bis 10 cm im Nahbereich (
23
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
7 ParameterDie Parameter können je nach Anwendung des 3D Smart-Sensors verändert und angepasst werden�
Details zur Einstellung und Parametrierung des Geräts finden Sie im Software-Handbuch des ifm Vision Assistant�
3D Smart-Sensor Basic Function
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Exem
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8 SchnittstellenDie Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen oder SAE J 1939 Protokoll�
Die zu Ihrer Firmware-Version gültige Beschreibung der CANopen- und J1939-Signale entnehmen Sie bitte den entsprechenden Dateien:
● *�eds für CANopen
● *�dbc für J1939
Diese Dateien sind auf der ifm-Homepage in einem Paket zusammen mit der Firmware downloadbar� Die folgenden Tabellen sind exemplarisch und beschreiben den Firmware-Stand DI2�2�6�
8.1 CANopen
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1000 DeviceType 0x7 ro 0
Fixed to "0" (Zero) until there is an adequate CANopen profile available
1001 Error Register 0x7 ro
1003 Predefined Error Field 0x8
Index 0: Number of Errors is defined according to the size of the error memory in the diagnosis�
1003 0 Number of Errors 0x7 rw 0 1 4
1003 1 Standard Error Field 0x7 ro 0 1 4
1003 2 Standard Error Field_2 0x7 ro 0 1 4
1003 3 Standard Error Field_3 0x7 ro 0 1 4
1003 4 Standard Error Field_4 0x7 ro 0 1 4
1003 5 Standard Error Field_5 0x7 ro 0 1 4
1003 6 Standard Error Field_6 0x7 ro 0 1 4
1003 7 Standard Error Field_7 0x7 ro 0 1 4
1003 8 Standard Error Field_8 0x7 ro 0 1 4
1003 9 Standard Error Field_9 0x7 ro 0 1 4
1003 A Standard Error Field_a 0x7 ro 0 1 4
1003 B Standard Error Field_b 0x7 ro 0 1 4
1003 C Standard Error Field_c 0x7 ro 0 1 4
1003 D Standard Error Field_d 0x7 ro 0 1 4
1003 E Standard Error Field_e 0x7 ro 0 1 4
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3D Smart-Sensor Basic Function
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Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1003 F Standard Error Field_f 0x7 ro 0 1 4
Index 0: Number of Errors is defined according to the size of the error memory in the diagnosis�
1003 10 Standard Error Field_10 0x7 ro 0 1 4
1003 11 Standard Error Field_11 0x7 ro 0 1 4
1003 12 Standard Error Field_12 0x7 ro 0 1 4
1003 13 Standard Error Field_13 0x7 ro 0 1 4
1005 COB ID SYNC 0x7 rw 0x00000080 0x00000080 –
1006 Communication Cycle Period 0x7 rw 0x00000000 –
1008 Manufacturer Device Name 0x7 const O3D150
(No Index) should be filled at runtime with the article number of the camera�Device is Sensor: O3M150Device is Smart-Sensor: O3M151 (Distance Image with Basic Function output)
1009Manufacturer Hardware Version
0x7 const
(No Index) should be filled at runtime with the HW Version of the camera
100AManufacturer Software Version
0x7 const
(No Index) should be filled at runtime with the Software version number and variant of the camera
1010Store Parameter Field
0x8Index 01: Save all Parameters� This is the list of parameters to be stored to Flash memory:- TBD
1010 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4
1010 1 Save all Parameters 0x7 rw 1 1 4
1011 Restore Default Parameters 0x8
–1011 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4
1011 1 Restore all Default Parameters 0x7 rw 1 1 4
1014 COB ID EMCY 0x7 ro$NODEID+0x80
0x00000080 0x00000100 –
1016 Consumer Heartbeat Time 0x8
–1016 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4
1016 1 Consumer Heartbeat Time 0x7 rw 0 1 4
3D Smart-Sensor Basic Function
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Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1017 Producer Heartbeat Time 0x7 rw 0 –
1018 Identity Object 0x9 Index 01: Vendor ID is 0x0069666D, this is the fixed ID for ifm electronicIndex 02: Product Code :O3M150: 0x0020 0010O3M151: 0x0020 0011Index 03: Revision Number: should be filled at runtime with 0x00 of the SW Version�Index 04: Serial number: should be filled at runtime with the serial number of the camera
1018 0 Number of entries 0x7 ro 4 1 4
1018 1 Vendor Id 0x7 ro 0x0069666D 1 4
1018 2 Product Code 0x7 ro 0 1 4
1018 3 Revision number 0x7 ro 0 1 4
1018 4 Serial number 0x7 ro 0 1 4
1800
Transmit PDO Communication Parameter x_output 0
0x9
Index 02 Transmission Type: 254 (manufacturer defined): The mobile camera is typically running with internally defined time/frequency�Thus it will send out the data (TPDOs) as available, typically with cycle time of 20ms, 30ms, 40ms or multiple time: two or three times the cycle time�Predefinition of the TPDOs is in such a way, that all available data for the Distance Image variant will be sent out from the start�
1800 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1800 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0x40000180 0x00000080 0xFFFFFFFF
1800 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1800 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1801
Transmit PDO Communication Parameter y_output 0
0x9
1801 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1801 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0x40000280 0x00000080 0xFFFFFFFF
1801 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1801 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1802
Transmit PDO Communication Parameter z_output 0
0x9
–1802 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1802 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0x40000380 0x00000080 0xFFFFFFFF
1802 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1802 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
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3D Smart-Sensor Basic Function
DE
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Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1803
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 0
0x9–
1803 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1803 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0x40000480 0x00000080 0xFFFFFFFF
–1803 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1803 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1804
Transmit PDO Communication Parameter x_output 1
0x9
–1804 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1804 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1804 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1804 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1805
Transmit PDO Communication Parameter y_output 1
0x9
–1805 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1805 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1805 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1805 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1806
Transmit PDO Communication Parameter z_output 1
0x9
–1806 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1806 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1806 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1806 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1807
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 1
0x9
–1807 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1807 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1807 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1807 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
3D Smart-Sensor Basic Function
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Obj
ect N
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Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
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Nam
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Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1808
Transmit PDO Communication Parameter x_output 2
0x9
–1808 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1808 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1808 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1808 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1809
Transmit PDO Communication Parameter y_output 2
0x9–
1809 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1809 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
–1809 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1809 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180A
Transmit PDO Communication Parameter z_output 2
0x9
–180A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
180A 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180A 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
180A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180B
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 2
0x9
–180B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
180B 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180B 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
180B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180C
Transmit PDO Communication Parameter x_output 3
0x9
–180C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
180C 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180C 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
180C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
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3D Smart-Sensor Basic Function
DE
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Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
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er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
180D
Transmit PDO Communication Parameter y_output 3
0x9
–180D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
180D 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180D 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
180D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180E
Transmit PDO Communication Parameter z_output 3
0x9
–180E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
180E 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180E 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
180E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
180F
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 3
0x9–
180F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
180F 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
–180F 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
180F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1810
Transmit PDO Communication Parameter x_output 4
0x9
–1810 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1810 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1810 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1810 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1811
Transmit PDO Communication Parameter y_output 4
0x9
–1811 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1811 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1811 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1811 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
3D Smart-Sensor Basic Function
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Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1812
Transmit PDO Communication Parameter z_output 4
0x9
–1812 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1812 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1812 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1812 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1813
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 4
0x9
–1813 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1813 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1813 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1813 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1814
Transmit PDO Communication Parameter x_output 5
0x9
–1814 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1814 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1814 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1814 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1815
Transmit PDO Communication Parameter y_output 5
0x9 –
1815 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
–1815 1 COB ID 0x7 rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1815 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1815 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1816
Transmit PDO Communication Parameter z_output 5
0x9
–1816 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1816 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1816 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1816 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
31
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1817
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 5
0x9
–1817 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1817 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1817 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1817 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1818
Transmit PDO Communication Parameter x_output 6
0x9
–1818 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1818 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1818 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1818 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1819
Transmit PDO Communication Parameter y_output 6
0x9
–1819 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1819 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1819 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1819 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
181A
Transmit PDO Communication Parameter z_output 6
0x9
–181A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
181A 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
181A 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
181A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
181B
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 6
0x9
–181B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
181B 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
181B 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
181B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
3D Smart-Sensor Basic Function
32
Exem
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ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
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Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
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Obj
ect T
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Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
181C
Transmit PDO Communication Parameter x_output 7
0x9
–181C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
181C 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
181C 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
181C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
181D
Transmit PDO Communication Parameter y_output 7
0x9
–181D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
181D 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
181D 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
181D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
181E
Transmit PDO Communication Parameter z_output 7
0x9
–181E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
181E 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
181E 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
181E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
181F
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 7
0x9
–181F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
181F 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
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181F 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
181F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1820
Transmit PDO Communication Parameter x_output 8
0x9
–1820 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1820 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1820 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1820 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF –
33
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
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ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1821
Transmit PDO Communication Parameter y_output 8
0x9
–1821 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1821 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1821 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1821 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1822
Transmit PDO Communication Parameter z_output 8
0x9
–1822 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1822 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1822 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1822 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1823
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 8
0x9
–1823 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1823 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1823 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1823 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1824
Transmit PDO Communication Parameter x_output 9
0x9
–1824 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1824 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1824 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1824 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1825
Transmit PDO Communication Parameter y_output 9
0x9
–1825 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1825 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1825 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1825 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
3D Smart-Sensor Basic Function
34
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
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Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
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Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1826
Transmit PDO Communication Parameter z_output 9
0x9
–1826 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1826 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1826 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF –1826 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1827
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 9
0x9
–1827 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1827 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1827 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1827 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1828
Transmit PDO Communication Parameter x_output 10
0x9
–1828 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1828 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1828 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1828 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1829
Transmit PDO Communication Parameter y_output 10
0x9
–1829 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1829 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1829 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1829 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
182A
Transmit PDO Communication Parameter z_output 10
0x9
–182A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
182A 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
182A 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
182A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
35
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
182B
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 10
0x9
–182B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
182B 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
182B 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
182B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
182C
Transmit PDO Communication Parameter x_output 11
0x9–
182C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
182C 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
–182C 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
182C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
182D
Transmit PDO Communication Parameter y_output 11
0x9
–182D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
182D 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
182D 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
182D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
182E
Transmit PDO Communication Parameter z_output 11
0x9
–182E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
182E 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
182E 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
182E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
182F
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 11
0x9
–182F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
182F 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
182F 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
182F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
3D Smart-Sensor Basic Function
36
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1830
Transmit PDO Communication Parameter x_output 12
0x9
–1830 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1830 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1830 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1830 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1831
Transmit PDO Communication Parameter y_output 12
0x9
–1831 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1831 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1831 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1831 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1832
Transmit PDO Communication Parameter z_output 12
0x9 –
1832 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
–1832 1 COB ID 0x7 rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1832 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1832 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1833
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 12
0x9
–1833 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1833 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1833 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1833 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1834
Transmit PDO Communication Parameter x_output 13
0x9
–1834 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1834 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1834 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1834 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
37
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1835
Transmit PDO Communication Parameter y_output 13
0x9
–1835 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1835 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1835 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1835 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1836
Transmit PDO Communication Parameter z_output 13
0x9
–1836 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1836 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1836 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1836 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1837
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 13
0x9
–1837 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1837 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1837 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1837 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1838
Transmit PDO Communication Parameter x_output 14
0x9–
1838 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1838 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
–1838 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1838 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1839
Transmit PDO Communication Parameter y_output 14
0x9
–1839 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
1839 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
1839 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1839 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
3D Smart-Sensor Basic Function
38
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
183A
Transmit PDO Communication Parameter z_output 14
0x9
–183A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
183A 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
183A 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
183A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
183B
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 14
0x9
–183B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
183B 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
183B 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
183B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
183C
Transmit PDO Communication Parameter x_output 15
0x9
–183C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
183C 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
183C 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
183C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
183D
Transmit PDO Communication Parameter y_output 15
0x9
–183D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
183D 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
183D 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
183D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
183E
Transmit PDO Communication Parameter z_output 15
0x9 –
183E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
–183E 1 COB ID 0x7 rw
$NODEID+0xC0000000
0x00000080 0xFFFFFFFF
183E 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
183E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
39
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
183F
Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 15
0x9
–183F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
183F 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
183F 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
183F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1840
Transmit PDO Communication Parameter - Global_Information
0x9
–1840 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06
1840 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1840 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1840 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1841
Transmit PDO Communication Parameter - SyncMsg
0x9
–1841 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06
1841 1 COB ID 0x7 rw 0x80000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1841 2 Transmission Type 0x7 rw 0x80000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1841 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1842
Transmit PDO Communication Parameter - BF Global Parameters
0x9
–1842 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06
1842 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1842 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1842 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1843
Transmit PDO Communication Parameter - ROI Definition
0x9
–1843 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06
1843 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1843 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
1843 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
1A00
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 0
0x9 –
3D Smart-Sensor Basic Function
40
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A00 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1–
1A00 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21000140 0 1
1A01
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 0
0x9
–1A01 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A01 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21010140 0 1
1A02
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 0
0x9
–1A02 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A02 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21020140 0 1
1A03
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 0
0x9
–1A03 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A03 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21030140 0 1
1A04
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 1
0x9
–1A04 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A04 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21040140 0 1
1A05
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 1
0x9
–1A05 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A05 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21050140 0 1
1A06
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 1
0x9
–1A06 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A06 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21060140 0 1
1A07
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 1
0x9
–1A07 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A07 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21070140 0 1
41
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A08
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 2
0x9
–1A08 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A08 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21080140 0 1
1A09
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 2
0x9 –
1A09 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1–
1A09 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21090140 0 1
1A0A
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 2
0x9
–1A0A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A0A 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210A0140 0 1
1A0B
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 2
0x9
–1A0B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A0B 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210B0140 0 1
1A0C
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 3
0x9
–1A0C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A0C 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210C0140 0 1
1A0D
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 3
0x9
–1A0D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A0D 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210D0140 0 1
1A0E
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 3
0x9
–1A0E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A0E 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210E0140 0 1
1A0F
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 3
0x9
–1A0F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A0F 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210F0140 0 1
3D Smart-Sensor Basic Function
42
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A10
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 4
0x9
–1A10 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A10 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21100140 0 1
1A11
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 4
0x9
–1A11 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A11 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21110140 0 1
1A12
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 4
0x9 –
1A12 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1–
1A12 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21120140 0 1
1A13
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 4
0x9
–1A13 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A13 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21130140 0 1
1A14
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 5
0x9
–1A14 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A14 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21140140 0 1
1A15
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 5
0x9
–1A15 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A15 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21150140 0 1
1A16
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 5
0x9
–1A16 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A16 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21160140 0 1
1A17
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 5
0x9
–1A17 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A17 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21170140 0 1
43
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A18
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 6
0x9
–1A18 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A18 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21180140 0 1
1A19
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 6
0x9
–1A19 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A19 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21190140 0 1
1A1A
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 6
0x9
–1A1A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A1A 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x211A0140 0 1
1A1B
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 6
0x9
–1A1B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A1B 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x211B0140 0 1
1A1C
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 7
0x9
–1A1C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A1C 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x211C0140 0 1
1A1D
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 7
0x9
–1A1D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A1D 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x211D0140 0 1
1A1E
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 7
0x9
–1A1E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A1E 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x211E0140 0 1
1A1F
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 7
0x9
–1A1F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A1F 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x211F0140 0 1
3D Smart-Sensor Basic Function
44
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A20
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 8
0x9
–1A20 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A20 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21200140 0 1
1A21
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 8
0x9
–1A21 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A21 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21210140 0 1
1A22
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 8
0x9
–1A22 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A22 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21220140 0 1
1A23
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 8
0x9–
1A23 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A23 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21230140 0 1 –
1A24
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 9
0x9
–1A24 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A24 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21240140 0 1
1A25
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 9
0x9
–1A25 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A25 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21250140 0 1
1A26
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 9
0x9
–1A26 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A26 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21260140 0 1
1A27
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 9
0x9
–1A27 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A27 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21270140 0 1
45
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A28
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 10
0x9
–1A28 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A28 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21280140 0 1
1A29
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 10
0x9
–1A29 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A29 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21290140 0 1
1A2A
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 10
0x9
–1A2A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A2A 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x212A0140 0 1
1A2B
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 10
0x9
–1A2B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A2B 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x212B0140 0 1
1A2C
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 11
0x9
–1A2C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A2C 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x212C0140 0 1
1A2D
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 11
0x9
–1A2D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A2D 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x212D0140 0 1
1A2E
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 11
0x9
–1A2E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A2E 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x212E0140 0 1
1A2F
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 11
0x9
–1A2F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A2F 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x212F0140 0 1
3D Smart-Sensor Basic Function
46
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A30
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 12
0x9
–1A30 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A30 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21300140 0 1
1A31
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 12
0x9
–1A31 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A31 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21310140 0 1
1A32
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 12
0x9
–1A32 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A32 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21320140 0 1
1A33
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 12
0x9
–1A33 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A33 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21330140 0 1
1A34
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 13
0x9
–1A34 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A34 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21340140 0 1
1A35
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 13
0x9
–1A35 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A35 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21350140 0 1
1A36
Transmit PDO Mapping Parameter z_output 13
0x9
–1A36 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A36 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21360140 0 1
1A37
Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 13
0x9
–1A37 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A37 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21370140 0 1
47
3D Smart-Sensor Basic Function
DE
Exem
plaris
ch
Obj
ect N
o.
Obj
ect N
ame
Sub
Inde
x N
o.
Para
met
er
Nam
e
Obj
ect T
ype
Acc
ess
Type
Def
ault
Valu
e
Low
Lim
it
Hig
h Li
mit
Com
men
t
1A38
Transmit PDO Mapping Parameter x_output 14
0x9
–1A38 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
1A38 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21380140 0 1
1A39
Transmit PDO Mapping Parameter y_output 14