8
Tracking Based Structure and Motion Recovery for Augmented Video Productions Kurt Cornelis K. U. Leuven, ESAT-PSI Kasteelpark Arenberg 10 B-3001 Leuven-Heverlee, Belgium kurt.cornelis@ esat.kuleuven.ac.be Marc Pollefeys K. U. Leuven, ESAT-PSI Kasteelpark Arenberg 10 B-3001 Leuven-Heverlee, Belgium marc.pollefeys@ esat.kuleuven.ac.be Luc Van Gool K. U. Leuven, ESAT-PSI Kasteelpark Arenberg 10 B-3001 Leuven-Heverlee, Belgium luc.vangool@ esat.kuleuven.ac.be ABSTRACT Keywords 1. INTRODUCTION 1.1 Previous Work Permission to make digital or hard copies of all or part of this work for personal or classroom use is granted without fee provided that copies are not made or distributed for profit or commercial advantage and that copies bear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, to republish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specific permission and/or a fee. VRST’01, November 15-17, 2001, Banff, Alberta, Canada. Copyright 2001 ACM 1-58113-427-4/01/0011 ... 5.00. 1.2 Overview 2. TRACKING FEATURES 2.1 Point Feature Tracking

Tracking Based Structure and Motion Recovery for … › ~marc › pubs › CornelisVRST01.pdfAugmented Video Productions Kurt Cornelis K. U. Leuven, ESAT-PSI Kasteelpark Arenberg

  • Upload
    others

  • View
    5

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Tracking Based Structure and Motion Recovery forAugmented Video Productions

Kurt Cornelis�

K. U. Leuven, ESAT-PSIKasteelpark Arenberg 10B-3001 Leuven-Heverlee,

Belgium

[email protected]

Marc Pollefeys�

K. U. Leuven, ESAT-PSIKasteelpark Arenberg 10B-3001 Leuven-Heverlee,

Belgium

[email protected]

Luc Van GoolK. U. Leuven, ESAT-PSIKasteelpark Arenberg 10B-3001 Leuven-Heverlee,

Belgium

[email protected]

ABSTRACT���������� ������������� �������� �"!����$#��&%'�(����)*+!���������$���(!,#��&%- ��� �,%-%��� �.&%-��/102�(!,#3%��4-��&%�!'#5���6 �#���47�&%���2%��89��&�:��64-.;���( ���.���4< �. �#(= �#>%��?�.;4@ BA(%�.;����(��� B!'#C��������(�;�4D.&EF���HG&��!�!I�(%'�& �J!����I%'�4@ '�K ��%�, -%��:I8;�&��L�%�I4-.;��8M�:�(�<.�!I!�����4-��.;�(4?)*I �NJ���"%���&�F�����"8>��%- ������.�)>O��!I �4P������IQM -%'�&!I ���.;�R.&ES��M8M��%�.;�(���� "�����:�(����C�& ���.��T�(��4@ -%���U)(�( ���.;�V/XW>.;��8M�����5 �#�I4-Y �#>%��+!,#�������������4Z���A(%�.K89�4 �#(3�������(U4-��.��3.&E=8M��%- ��C�&�B��� ��� ����4S)*���.;�(�;����� �.[.;�>% %���&���� \��/S]?#(��4SAC�&A*I%�>��.;�(4@ -%'�& ��4H�&�6��:�&)*.�%'�& ���3E^%'�&�IN?.&%�_+ �#��& `%��!I.&8;I%�4H��!�!I�(U%'�K �"!��&�I%'�P4@ '�K ��4SE^%�.��a�b8M�:�(I.b4-�c��(���!�<)C�&4-��Y.��YE^��& ��>%� -%'�&!,_M�����>/�d$�� �#(.;�( PA>%��:.&%2!�������)(%'�& ���.��e_M�(.KNf����>�;;L��� P��42�&)��� �.g!I%���& �H���ih �:�(�.gA(%�.M�(�(!I �4?Nf�� �#2�(��;�����;��)���KjK���>8M��4-��)���fO@�� - �I%.&%S�M%���E^ �.�Ek8M��%- ��C���V��� ��� ����4�4@ '�K%- ������E^%�.��l�����,%'���m���(A��( �8M�:�(�.4-�cM�(���!I�4�/[]m.��;I �#(I%`Nf�� �#6 �#�7%�IEnI%�I��!���3AC��A*,%�4�Lo �#(�:4`NJ.�%�_�>�4-!I%���)*�4��<%�����(�����2���A�����I�M '�&)���S�&�C�[%�.;)��(4@ ����fU@W��>4@ ���Z/

Keywords���������� ���P����&�:�� \��L��&!�!��>%'�& �`%���;��4@ -%'�K ��:.��oL9O��� - �I%f%���(�(!I ���.;�

1. INTRODUCTION

1.1 Previous Work]?#(���� �,%'�& ��(%�[.��5���(�;���� ���1��������� ��3#C�&47)*I!�.;�[�&)����>U�(���� "p q�rs/ ��I4-��&%�!'#Y%�IA*.�%- �4 .��Y��!�!��>%'�& �7%���;��4@ -%'�& ���.��Rp q;q�LBq&t>Lu�v r�L9%��4-.���8>���(�S8M��%- �������U�%�����>.�!�!����(4-�:.���4�p w(LMx�L u�u r*�&�C�HIQM -%'��!I ���.��.&E`��M8M��%�.;���I�M g���:���(��:���& ���.;�yp�z;z;L�q v L�q�zIr �&%�2%���;�(�����R�K8�������U�&)���;/R{C��4@ P�&�C�|I}!������ !����I%'�+%�I -%����8;�&�������;.&%��� �#(�4"��4-���(��K}��+%��A>%��4-��� '�& ���.;�(4b#���89+)*���$���A�������� ���~4-��!�!I�4-4@En�(�:����K� �(%- ?�J.�%���I�:��4f��4��S%��4-��K%�!,#2��4-4-��4@ '���� �.&Em �#��{��(�C�gEn.&%�W>!I�:I�(U �����!`���4-��&%�!'#2U={B���&�C�>I%�4H���J����;�����P�I��{J/ d�/ �</>UJh��:�;�����(I%�I�*�� 0Z�&%�!`�B.��:��IE^I�>4���4��7A*.�4@ '�(.�!I �.&%'���*EnI�:��.�Ne.�EV �#� {������gEn.�%fW>!���UI�M �����!?��I4-��&%�!'#<Uo{B�:�����(I%�4f���J������:�(�P�I��{J/ d�/ �</&UVh����������(I%���C�

Permission to make digital or hard copies of all or part of this work forpersonal or classroom use is granted without fee provided that copies arenot made or distributed for profit or commercial advantage and that copiesbear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, torepublish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specificpermission and/or a fee.VRST’01, November 15-17, 2001, Banff, Alberta, Canada.Copyright 2001 ACM 1-58113-427-4/01/0011 ... � 5.00.

p�z��KrsLC#�.�N?�8;I%f �#��4-`E��&���o �.�.M�(I�V!I.;�A���I �I���2�g%���&�mA*I%�4-A*�!,U ���892!����I%'�M/T�?�&�I%'�34@ '�K �2%�I -%����8����f.;)*,�(���(�Y �#(bEn�(����A*,%-U4-A*�!I ���891�.M�>��f#C�&4P)*I��TA(%�.K89I��A*.�4-4-�:)(��Y.��T4-AC�K%�4-1���[���;4-�c���I��!��4[p u LJz��&r�LD)(�( ` �#(�4-g%��c�����%�4-.��")C�&4-����:�([)*I �NJ���qg!�.���4-�!��> ���89H�:�[�&�;�4fEn.&% !I.�%���,% �[�K �!,#(�:�(�gNf#���!'#Z.�E� ���1�:��!'_M4)*I \N?���68>�:�>�.�E�%'����4�/2�X4-���A���"IQM ���(4-��.;��.&EHp�z��&r?E^.�%<8M���>�.��4`IQ>A��:�����(��3���Rp�z v r�/�\ H!I.;��4-��4@ �4H.�EJ4-����!I ������+�P4-AC�K%�4-"���[���;4-�c���I��!��E^%�.��� �#(�8M�:�(I.H���C��&A�A(���>�����p�z��&r�/=�����C.� �#(I%�E^%'���I4�&%�g�:�� �I%�A*.��:�& ���1En.&%` �#����%`!��&�I%'�[4@ '�& �;LV �#�I%�,En.�%�< �#�< ����IU!�.��M ����M���� \���&�C�5��)(���������(!�[.�E�8M�:�(�.&E^%'���I4<��4g�(.� <IQ>A���.;�� ���F/�� �#�,%������;.&%��� �#(�4��&%�`)C�&4-��b.��2 �#� 4-�[�����F�:�� �I%-E�%'���`!��&�I%'��.� ���.��2.�E��<8>�:�>�.Zp �>L u zIr�/J]?#�I�P4-.��:8;H��A�A>%�.�Q(���[�K �����PE^.�%� �#�!��&�I%'���.& ���.;�7)*I �NJ���gq�!�.���4-�!��> ���89=E�%'����4D)���4-��H4-.;������<.;� �#�7���[����g�.� ���.��Y.&EJE^��& ��>%��4�/7]?#�7E���!, ` �#C�& �En��K ��(%��4`.&%����;��U�C�K ��E�%�.;�X�74-�������� u�� A*.;���� ?��4?�(.� J.�%JNJ���_M���[IQ>A���.��� ���Nf#(���: �#���4S!I.;���:�1%���(�(!�"�M%���E^ �/<]?#���4SE��&!I �Lo#�.�N?�8;I%�LV�:4`,Q(A(��.;�� ���+)M�4-.;�"%�I!��(%�4-��89" ��!'#��(�:cM�(�4p�z;L���Lkt&r= �#C�K H��4- � �����[�&�5{B���� �,% �#�I.�%-��/ � �����[�&�1{B���� �,%��:�(�P%��cM�(��%��4 �4@�>4@ �����.M�(I�oNf#���!'#1��4.�E� ���$��.& P�;�>�c��C�& �ZE^.�%P%������!����,%'�6�.� ���.;�(4�L�;/ �(/y �#�1�&4@U4-���A> ���.;�+.�EJ!�.;�(4@ '���� `89���.�!��� \�+.�%S%'�&�C�(.���N?����_+!����I%'�[�.�U ���.;�VLD�����Y �#(I%�IEn.&%�4-���:��#� ����3)��:�&4-�47 �#(".;�> �A��> S �.bE^.;����.KN� �#�4@�>4@ �����.M�(���/�]?#���4=AC��A*,%��(I4-!I%���)*�4����P����U�WM�>4@ ���� �#��& =IQMUA���.��� �4� �#�H ��:�,U\!I.;�� ����>�(�� ��b.�E� �#�7�:�(A��> 8M�:�(�.[ �.[IQM ���C��p�z v r)��5��4-���(�YE^��& ��>%�b -%'��!'_M�����(LJIQ>A���.;�� �4g �#(bEn��!I " �#��& [�1En��& ��(%�.�%������:���& ��4=E^%�.;���S4-�������� u&� A*.;���� = �.S%���>��!�f�M%���E^ J���C�"�(4-�4���..� �#(I%��.M�(��* �#����b �#(`A*I%�4-A*�!I ���89 !����I%'�<�.M�(���/

1.2 Overview]?#�HA���A*I%�.;�> ����:�(�4� �#(`A(%�.�!�I4-4�E^%�.����:�(A��> �8M�:�(I." �.KN?�&%'�>4���(�;���� ���Th��:�(�.>/�{B��%�4@ 1 �#�Y�.;4@ bEn�������&���� '��� I�:I���� �LEn��& ��(%�S -%'�&!,_M�����>L>�:4f�>��4-!���4-4-��F/=]?#� %��4-�(�� ��:�(�g -%'��!'_M4f�&%�S�(4-��)��"�&��� �I%'�& ���89 WM -%��(!I ��(%�f�&�C�[02.� ���.��P���!�.K89,%-�2�sW(02�S�k�����;.&U%��� �#��ZLo��4HIQ>A(���&������Y�:�6�bEn.����:.�Nf�����14-I!I ���.;�o/P]?#(gE^%'�&�IN?.&%�_��I��(4S���(�� ��:�&�:�����K ���.;�5�&�C�Z�C�����DI%-%�.&%`�������������& ���.;�VLV)*.� �#+!�.K8�UI%���|����4-IAC�&%'�K �Z4-�!I ���.���4�/R]?#�Z�I%��������Y.�ES8M��%- ��C�&����� ��� ��:I4�����Z%��4-���� �4 .��1%������Us����E^<E^.�.� '����gNf������)*7�>��.;�(4@ -%'�& ���Z���1 �#��C������4-�!, ��:.���4k�&�:.����fNf�� �#<IQ>A*I%������� '�&���(I �,%���:���& ���.;�H.&ECI%-%�.&%)��(�����>��AV/<d6gNf���:�k�C�(��4-#YNf�� �#��b4-#�.�%- H4-�(��[�&%-�Z���C�3�(��4-!��(4-4En�> ��(%�S%��4-��&%�!'#2 �.;A(�:!I4�/

2. TRACKING FEATURES

2.1 Point Feature TrackingW�02�l��4[�[�;�(2A*.;4-4-��)���+)���!I.�%-%��4-A*.��C�(I��!��4P)*I \N?���R�:�"U

�&�;�4�/D]?#��4-=!�.�%-%��4-A*.��C�>���!�I4B!�.;�(4@ ��� ��( �k �#�DE^%'�&�IN?.&%�_�� 4B!I.�%-U�(I%P4@ �.;�(;/�]?#(I��IQ>�:4@ P���$�&�:��En.&%��4�G6A*.��:�� �4�Lf�������4Yp�zK��L u qKr�&�C�1�89I�+%�I�;��.;�(4p q&�&r�/7�B.;���� �4`�K%�< �#�<�.;4@ �������� '�&%-�Z���C�A>%��4-��� `���Y�����.;4@ `�����1En.�.& '���;g.�EJ%�����k��M8M��%�.������� �4�/S��4�NJN?���� [ �.6A>%�.�!��4-4 �#�Z�.�4@ P�(��89I%�4-28>�:�>�.;4�L?NJ1.;A> �.3 -%'��!'_A*.����M �4�/B��%�������&)���JA*.����M VEn��& ��(%�k -%'��!'_9I%�LK �#(���������� ��������� ���L���4�>��4-!���4-4-��[���1p q&w(L�q��Kr�/=��4= �#(� -%'��!'_9��"A*.;���� �4?�K%� A>%�.&8;��" �.H)* �#(�.����4� �#C�K ?�K%�� -%'��!'_9��")*I4@ �LM�� J4-��A(A������4?�`4-.;���:� �#��.&%�I ���!����)���4-��4�/k{(%�I=4-.��(%�!��!�.M�(=�& ���������� � �"!$#&%'#�(*),+-%'�.�*)$/0(1 �2�+&��2*31�54768#& ����1��*9 �����[��_9I4J �#���4f��4��7%���;�>�:���b���A�������� '��)(��S)��(�:�:�>�:�(�g)(�:.�!'_*/

2.2 Improving Feature Tracking�fE^ �I%k,Q(A*,%��:�I�M '�K ���.;�HNf�� �#7 �#�?.&%����;���C�&�( -%'��!'_9I%k!I.M�(?4-.��4-#(.�%- �!�.�������;44-�>%-E��&!���V/T{B��%�4@ �L?�� P�& - ���A> �4< �.Y -%'��!'_|�3!�.��(U4@ '�&�� H�>�(�g)*I%�.�EJEn��K ��(%��4�/g�\ `!��&�6#���A�A*I�Y �#��& SE^��& ��>%��4`A������(A"���.;�(�A��&%- =.�E* �#(����[�&�;;/:�.�N?�89,%�L�#C��8M�����`���(��En.�%�����g�(��4@U -%���)(�( ���5En��K ��(%��4[�&!I%�.;4-4 �#(2���[����Z����!I%���&4-�4[��!I!��(%'�&!I�����C�%�.�)��(4@ ����4-4?.&EmW�02�i������.�%��� �#��4�/=�J.���4-�c���I�M �����L9NJS�>�:8M�:�(� �#(���[�&�;g���� �.P4-�!I ���.;�(4S.�E=���(��E^.�%���4-�:�I"���+Nf#(��!,#3�P����(�:�<����.&EE^��& ��>%��4H�&%�7 -%'��!'_9��F/7W>��Q14-�!, ��:.���4`�&��.;���P �#�74-�[�������4@ H���[����4-�:�>`A(%�.K89��P4��& ���4@E��&!I �.�%-��/����.& �#�I%�A>%�.;)(�:I�XA*.;A(A*��[��ANf#�����SA(%�.�!I�4-4-������` ��(%��� '��)(��

4-�cM�(���!I;/�{B���;�(%�<z 4-#(.KNf4�#(.�NT �#�� ��(%��� '��)(�:��.� ���.;�P�>.��4-�;� �&�� �I% �#(`4-�:��#(.;��, - �<.&ED �#�H8;�&4-;/f]?#(�:4�4@ '�& ���!H4-���:#(.;�(I - �<��4f%�IUE^I%-%���H �.S��4<�&�*)=��� �>�* '��)?���'(*)"�.(*3� ���/={���K ��(%��4B!����g��I k4@ ���!'_`.;� �#(��ZL&����;�>�:�(� �.S�fEn��K ��(%�?A(���:,U\�(Ao/ � I ��!I ���.��g.�E(En��K ��(%��!�.����:��U4-��.���4��:4k�&�"8@F�!, ��:8;J%�����M�7��4DEn��K ��(%��A*.��:�� �4D������ ��:��������>��4@ '���� �#��& �)*�!�.�� �.�."!���.�4-H �.g���!'#2.& �#�I%�L(;/ �(/ u A(��Q>���4�L�!����b�:���(��U!��& �4-��!'#��bA�����IUs��Ao/]?#�" -%'��!'_M�����2.&E�!�.��:���:�(���(�ZEn��K ��(%��47!����)*7 �I%�����C�K ���VL*�[�&_M�:�(�"%�.�.;� E^.�%`�(IN�E^��& ��>%��4�/7]?#���4S��4 ����4-.���(8����� '�����.;�(4g)*�!�����4-ZqZ!�.;�����:�(�����+En��K ��(%��4g)*�!�.;�[8M��4-�C�&�:��������(��4@ ������;�(��4-#C��)(��;Lk����;�>�:�(�Z �.Z%���(�(�C�(����!,�Y��4H �N?. u&� A*.;���� �4A>%�.&O��!I �������.;�� �.� �#��4����=q � A*.;���� m�>����:�H��4B�<��!'#S���(E^.�%��[�& ���.��E^.�%�!����,%'�<%��!�.K89I%-�b�&4��<4-�:�(�;�� u�� A*.��:�� �/

2.3 Erroneous Feature TracksW� -%���!I ��>%�?�&�C�"02.& ���.;�"���!�.K89I%-�H��4k)C�&4-��<.��< �#(?4@ '�& ���!�AC�K%- .&E< �#(34-!I���;/ ]?#�I%�,En.�%��LS -%'��!'_M4Z�&%�3��4-4-.�!I���K ���yA>%�IEn,%'��)����Nf�� �#"4@ '�K ���! u&� A*.;���� �4�/: .�NJ�89I%�L;�(��@FI%���� �4-!�����&%���.;4�!��&�g�>�:I��� -%'�&!,_M4S!I.�%-%��4-A*.��C�(���(�P �.P�.K8>���(� u&� A*.����M �4�/7{(.�%S���(4@ '����!I;Lo�E^��& ��>%� -%'��!'_"Nf�� �#Z�&4-4-.�!��:�& ���24@ '�K ���!`A*.;���� �!����P4-�C�(�(��(�����.�!,_.��� �.6�&��.� �#(I%4@ '�K ��:! u�� A*.����M �/~]?#(��4!����~)*2���� �I%�A(%�, ���|��4� u&� A*.;���� H%���[���������(�Z4@ '�& ���!En.&%�bNf#(�:��P�����3 �#�I�2O@�(�A�������&)(%��(A( ����b �."����.& �#�I%�4@ '�& ���!HA*.;4-�� ���.;�V/f����4-.]JU�O�����!, ��:.���4�4-AC�&�(U�(�����3�(�A> �#��>��4-!�.;�� ����M���� ����4�L?4-�2{B���;�(%�Yz;L?�(.;��� "!�.&%-%��4-A*.;��� �.[4@ '�K ��:! u�� A*.;���� �4S�&4� �#(7E^��& ��>%�<��4�E^.�%����Z)��Z���+���M �,%�4-�!IU ���.��2���b �#( ���[����;L��(.� f)��[�H%�����V���M �,%�4-�!I ���.;�Z���[ �#�S4-!I���;/k�s ��4S �#(7 -%'�&!,_9��YA*.�4-�� ���.��6.�EJ� u&� A*.��:�� `�.K8M�����[.;�Y��� �#�,%`.;�(.&Ef �#�4-!���([AC�&%- �47�;��8M�����Z%���4-[ �.Z �#�[]JU�O@�(��!I ���.;�V/+����4-.ZE^��&U ��>%��4�4@ ���!'_".��A�&�����>�* ���)"�5�'(*)?�.(*3� �%1�C!����P)*S4-���b��4 u&� A*.;���� �4�.K8M�����<.;�2 �#(`.;)MO@�!I $� 4�4-�(%-En��!�H4-��!'#2 �#��& � �#�I��%�A>%�.&O��!I ���.;�1��4�&��N����>4�.��7 �#(J4-����#�.���I - �;/�{(��& ��>%�J!�.��:����4-��.;�[�>I ��!I ���.;�H%���>��!��� �#(���%S�M���<)*I%�/5BS�K ��(%'�&�:����LC -%'�&!,_;��2En��K ��(%��4 !�.�%-%��4-A*.��C�>�:�(�P �.�.K8M�����S%���&�C.;)MO@I!I �4?�&�:4-.78M��.;�:�& �f �#�f4@ '�& ���! u�� A*.;���� J��4-4-���A>U ���.��o/]?#( En.&%�IUs���� ���.;����P4-!�I�C�&%���.�4�!�.����:�b)* �(I �I!I ���b)��!I.�%-%�IU

�:�K ��:.��5U )���4-����[�K �!,#(�:�(�bNf�� �#|�Z��.�!����=Nf�:���(.�N��K < �#("E^%'�&�.&EfEn��K ��(%�[����4@ '���� ��:�& ���.��$p qKw�r�/1�\��4@ �����6N?4-#���E� g �#�A>%�.;)(�:I� �.+ �#�[4@ '�&�;Z.&E� �#(2W(02�������;.&%��� �#�� Nf#(I%�2�+�.K8M�:�(�1A*.;���� !����6)*"�(I ��!, ���Y �#>%�.;����#3���.;�, -%��:!"%����4-.;�(�����(/gd$#���6� u&�A*.����M $� 4`A>%�.&O��!I ���.;��4@ '�K%- �4S �.Z�>�8M���K �<E�%�.;� �#(gIQ>A*�!I ���YA>%�.�UO��!I ���.;�<.;)(4-I%�89��`)��S �#�kEn��& ��(%�� -%'��!'_*L& �#(��4BA(%�.�)C��)(���`���C�(��!��K ��4�<�.&8M����� u�� A*.��:�� ��&�C�2�� f!��&�2 �#�I%�,En.�%�H)*SI�:������C�K ���V/

C5DFE,GIHKJMLONQP�R"STNQUAV7HKW,XYJ?Z[V7HKR�X\WY]$GIH1^�]0W"_a`FJYZ0J?b�GIJ>^ac J,de ^fHKRO]0W?]$D&^IEg]$hIJi]$G;H*^�]0W?_`FJj]$hIJMZ$DF`&hIR,GIJ�]0]8JlknmohaDF]8JOpoROV]$hIJrq>WOZ0JsH1J?XtW"D&^aZgSIH1W"c ]$D&c*WO`&`Fuv]$hIJwZ0W,XYJ�d\xyR>mzJ>q,J�H�{]$haDFZ|Z$D&`&hIROGIJ�]0]0Jj}IR�J>Z$^<~�]|c*ROHKH1J>Z0S�R,^a}�]0RgW"^�u�Z0]0W"]$DFcMU"�EOJ�R�XtJ�]0HKuYJ>^�]$D�]�uO{�W"^a}MD&Z�]$hIJ�HKJ�V7R"H1J=c W"`&`FJ>}iWO^w�����O�,�>�K�1����K� ��� ��� �I��[R"]0]0R�X�N�P[h;J�D&^�]0J�H1Z0J>c ]$DFR,^lROV�hIDFE,h;��E"H1W"}aDFJ>^�]yJ>}IEOJ>Z�W"]}aD��<J�HKJ?^�]�};J>SI]$haZsu;DFJ>`&}�W�S�J�H1V.J>c ]sV.J�W"]$G;H1J�]8R�]0HKWOc1��dxyR>m[J�q,J�H�{>DF]5}IR�J>Z$^<~�]5c ROHKHKJ>Z0S�R,^a}�]0RoWO^�u�Sh�u;Z$D&c W"`OS�R,D&^�]WOZj]$hIJsD&^�]0J�H*Z0J>c ]0DFR,^�R,^a`Fu�]0W"�OJ>ZiS`FWOc*JrD&^�]$hIJsD�XtW"E"J�dPzhaD&ZoD&Zoc W"`&`FJ>}gW��. T¡-¢ � � � �.£ � ���

3. STRUCTURE AND MOTION RECOVERY(SMR)

3.1 Iterative Core Algorithm]o%'�&!,_9��iE^��& ��>%��41�(����:�i!�.�%-%�I4-A*.;�C�>���!I�4+)*I �NJ���iE^%'���I4 �#C�K g!����|)*[��4-��� �.Z%��!�.K89,%"4@ -%���!, ��(%�P�������.� ���.;�V/�W� -%���!IU ��(%�<�����Z�.� ���.;�1��.b#������Z�:�1#������Y�&4� �#(<��8������:��)(�:���� ��+.&E�.;��������.�Nf4� �.<4-.��:8; En.&%? �#��.� �#�,%�L(������(�����7 �.g�&�b�� �I%'�K ���89 4-!'#����/d�*� %����IE^ ?Nf�� �#b�[� !'#���!'_9��>U\I�;�?�MA>%�.;)(�:I��Nf#���!'#Nf�:���F)*�4-.;��89�����Z4-�!I ���.��Yw>/�{B���;�>%�<q"�(�4-!I%���)*�4f �#�`�� �I%'�K ���89H�C�& ��>%�;G=_>�(.�N�U�����|4-.;�Y!��&�I%'�54@ '�& ��4�L !�.�%-%��4-A*.��C�>�:�(�Tq � A*.����M �4b!����i)*%��!�.���4@ -%��(!I ���V/ � �(.�Nf�:�(�g �#�I4- u�� A*.����M �4f�&�C�[ �#����%�q � A*.;4-��U ���.;�(4`�:�Y.� �#(I%SE�%'����4�LFN?g!����Y!�.;�A(�( �H �#�7!����,%'�P4@ '�K �".�E �#�I4-HE�%'����4�/?���2 ��>%��2 �#��4-H�&���:.�N�%�I!�.;�(4@ -%���!I ���.;�1.&E���IN u��A*.;���� �4�L(!�.;�A(�:, ��:�(�g �#� !I�>!���;/� ��A(�����1En�> ��(%�b%������U� ��:�P���A�������� '�K ��:.��5���~������VL�!����"UI%'�24@ '�K ��4H.�E�!I.;��4-I!��( ���89"E�%'����4H�K%�"%��!�.K89I%���YE^%�.;� u&� U�q �!�.&%-%��4-A*.;���(��(!��4D�&4m ����=���(8����(!��4�/aB�IN u&� A*.��:�� �4m�&%�=%�I!�.;�>U4@ -%���!, ���PNf#(��P �#(I%�`�K%�S����4-�(}"!������ u�� U�q � !�.�%-%��4-A*.��C�>���!�I4En.&%J%�����:��)(���!��&�I%'�`4@ '�& �f�4@ ����[�& ���.��o/=� �����<��&%�����I%?E�%'����4=�&%���4-��P �.g%��!I.;��4@ -%��(!I ���IN u&� A*.;���� �4f �.7%��4-A*�!I �!��&��4��&�:�� \��/

3.2 Accuracy ConsiderationsW�02�e�&!�!��(%'�&!I�b�:4f�&!,#(���89��P)M�[����(�:��������(�<���[����S%��A(%�.KO@I!IU ���.;�bI%-%�.�%�4�/=]?#�I4-`�&%�S �#( I%-%�.&%�4�8>��4-��)���S �.7#M���[���[.�)�4-I%�89,%�4������ �#�,%�IEn.&%�+E^.�%�� �#�1���& ��>%'��� ��.9�&��En.&%2����(�:������K ���.;�o/��4-�������:+!��&�I%'��4@ '�& �Z%�I!�.K89I%-��!�.;�(4-�:4@ �4b.�E<q34@ �IA�4�/�{B��%�4@ �L�����¤B`W>���6�����;.&%��� �#���p�z u rC�(I �,%���:�(�4B �#�J4����A���;L9� ��������g�(��M���<)*I%H.�E u�� U@q � !�.�%-%��4-A*.��C�>���!�I4g��I��(��6 �.1!I.;�A��> �" �#�!��&�I%'�P4@ '�K �;LFNf#�.�4-"!�.�%-%�I4-A*.;�C�>�����2!����I%'�[4@ '�& �7�(����:�>4 �#�

C5DFEOGIHKJ���N¤`FJ�V7] ]0R�H1DFE,h�] {�]0ROSt]0R=_�RO]8]0R�X�N��;^;R?moDF^IEyZ0R,XtJc*W,XtJ�HKWOZ�WO`&`FR>moZy]8RgHKJ>c R,^aZ0]0H1Gac*]AU"� S�R,D&^�]$Z dtP�ROEOJ�]$hIJ�Hm�DF]$hl]0HKWOc1�OJ?}��?� S�R,Z$DF]$DFRO^aZ|D&^ RO]$h;J>H=V7HKWOXtJ>Z ]0hIJ>Z0JtW"`��`�R?m ]8R Z0R,`Fq,JMV.ROHY^IJ�m c WOXtJ�HKWOZ dMPzhIJj`FW?]0]0J�Htc WO^s]0hIJ>^_�J�GIZ0J?}j]0RYHKJ?c*R,^aZ0]0H1Gac ]�^IJ�m�S�R,DF^�]$Z {aJ>]0c?dok PzhaD&Z��E,GIHKJDFZ�H1J�SaHKR�}aGac*J?} DF^�c R,`FR"HyR,^�SaW"EOJ������;dFp

�:�K%��;�4@ =�M���g)*,%B.�E u�� A*.;���� �4B �#C�K kA(%�.KO@�!, =!I�:.�4-f���.����;#7 �.� �#(q � A*.�4-�� ���.���4H.;)(4-I%�89��+)��Z �#�7En��K ��(%�< -%'�&!,_M4�/<]?#�I4- u�� U�q �!I.�%-%��4-A*.��C�(I��!��4k�K%�J �#����������I%�4k.�E> �#�=!����I%'�f4@ '�& ��/B IQM �L������ �I%'�K ���89����S%�IU�N?I�:��#� ���`�:���4@ B4�c����&%��4o.;A( ���������K ��:.��[p�zIw�r>������A> �4 �#(En.;�(�C��!��&�I%'�Z4@ '�& � �.1������������" �#([ �.& '����%��A(%�.KO@�!, ��:.��,%-%�.�%�.�Ek�&�:�o��������I%�4�/�\�3 �#(4����"N����6��!�!I�(%'�& � u&� A*.;���� 7%�I!�.;�(4@ -%���!I ���.;�|�&4-4-.�U

!I���K ���6Nf�� �#5�bE^��& ��>%�" -%'��!'_3��4<��!'#����89��F/P{B��%�4@ �Lk�Z� � B`W>����&���;.�%��� �#(�a�(I �,%���:�(�4f �#�H4����A(�:�L* �#� u�� A*.;���� %��!I.;��4@ -%��(!IU ���.�����4-�����b)C�&!,_�UsA(%�.KO@�!, ��:.��6E^%�.��a.;�(���6q[8>��INf4�LoNf#���!'#6�>�:I���>4 �#(<�:�K%��;�4@ `�M�(�g)*I%�.�E�E^%'�&��4S���ZNf#���!'#Y �#(`%��A(%�.KO@�!, ��:.��6�����4!I�:.�4-���(.;����#$ �.~ �#(�q � A*.�4-�� ���.���.;)(4-I%�89��$)��R �#(YE^��& ��>%� -%'�&!,_*/Z]?#��4-[E^%'�&��4`En.�%�� �#����(�:��I%�4�/|B IQM �Lk�&���� �I%'�& ���89����%�,UsNJ����;#� ���6����&4@ 74�cM���&%��47�&�:��.�%��� �#�� ������A> �4` �#�g%��!I.;��4@ -%��(!IU ���.��e �.|������������1 �#�+ �.� '�&�S%��A(%�.KO@�!, ��:.��y,%-%�.�%1���e�����`��������I%E�%'����4�/���¤BSW(���R4@ '�����(4�En.�%�� ��2�(�������¤�,9 #&)�����(*)"%8��)?%�3�%�LV)��>

)��Y '��_M�����1���(8����� '����[.�E� �#�8M�:�(I.?� 47 ����IUs!�.��� ��:�M�(�� \�+N?[!������I 7%����3.*@| �#���� �*),2�(��|�BA��&%- �/2��E^ �,%7%�I!�.K89I%-�Y.�E� �#(A(%��8M��U.���4E^%'�&� � 4!����,%'�34@ '�& ��L? �#� u&� U�q � !�.�%-%��4-A*.��C�>���!�I4b�K%�.&%'�(I%���6��!I!�.�%'�>�:�(�2 �.b%�IA(%�.KO@�!I ���.��5I%-%�.�%�/ u&� U�q � !�.�%-%��4-A*.��(U�>���!I�42Nf#���!'#$�(����:�$ �#�Y4-�[�������4@ Z%��A>%�.&O��!I ���.;�yI%-%�.�%Z�:�$ �#(A>%��8M��.;��4[E^%'�&�1Nf�:���S)*+��.�.M�i���(�:��I%�4PEn.&%b �#(Y!I�(%-%���� [E^%'�&��&�C�[ �#�I%�IE^.�%�S!����2)* ��4-��P��4f�7�;.�.M�24��&�A��� �.7�4@ ����[�& � �#(!I�(%-%���� <!����I%'�Z4@ '�K �;/Y]?#���474-A*���>4g��A3 �#�4-��K%�!,#5En.&%"��.�.M�4��&�A����4�/

3.3 Removing Erroneous TracksW(02����4m)���4-��S.��H �#(k4@ '�& ���!=4-!I����AC�K%- B�&�C� �#�,%�IEn.&%�� �#(=�>IU �I!I ���.;�Z.&ED�.K8>���(�<4-!�I��SA*.��:�� �4f��4����A*.�%- '���� �/�]?#(�:4��>I ��!I ���.;���4+�&!�!�.;�A(���:4-#(��y�(4-�����R�<���� ���A���+%��A(%�.KO@�!, ��:.�����������I%+ �#(%��4-#>U.��:�(4�/ u&� A*.;���� �4gNf#(�:!'#RA>%�.&O��!I Nf�� �#����~ �#�2���(�:��I%[ �#>%��4-#�.�����>��4@ '����!I2.�E� �#�2q � -%'��!'_9I%gA*.;4-�� ���.;�T�K%�b!������������������I%�4�/~{�.&%!����I%'�`4@ '�& �f�4@ ����[�K ��:.��P�S89I%-�<4@ -%��:!, ?��������I%J �#>%��4-#�.��:�"�:4=��4-�� �.~IQ>!����C�>YN�%�.���� u�� U�q � !I.�%-%��4-A*.��C�(I��!��4ZE�%�.;� �#�+�� �I%'�&U ���89I���+%�IU�NJ����;#� ���3����&4@ 74�cM���&%��4H�������������K ��:.��o/"]?#���4H�:4`!,%��(U

!��:���k�&4 ����&4@ S4�c��C�K%��4 4-.��:�> ���.;��4S�&%�789I%-�Z4-I��4-�� ���89` �.P.��( �����I%�4�/�J�!�����4-3.�E7 �#�Y89I%-�R4@ -%��:!, Z��������I%Z �#>%��4-#�.����$!�.&%-%��!I u&� U�q �!�.&%-%��4-A*.;���(��(!��4S!��&�+)*<.��( �����I%�4`�(�(` �.P�(.;��4-;L*%'���(�:���k�>�:4@ �.&%-U ���.;�(4�LmI �!�/WM.bN?<����!�.&%�A*.�%'�& �[�P4-�!�.��C�VLo�.�%���CIQ>��)���<�:�(���:,% �#(%�I4-#�.;�:�bNf#(��!,#VL(Nf#(��28M��.;�:�& ���VLC4-�����C����4��.K8>���(� u�� A*.����M �4�/]?#���&)������� \�S �.f�(, ��!I ,jK%�\O@�!I m�.K8>���(�?A*.;���� �4m�[�&_9�4* �#���4FE^%'���,U

N?.&%�_7%�I4-�:������� � �. I%-%�.����.���4k -%'��!'_>4B%�I4-���� ������SE^%�.�� ]JU�O@���(!I ���.;�(4��������A(AC�K%���� +!�.;�� �.;�>%�4�L<Nf#(��!,#�!������8;����&A�A*��K%6����4@ '�K ��:!4-!���(�4�/f���:4-.[�.K8M�����<%�����B.�)>O��!I �4 !����1)*`#C�&�C�>�:��Z��4��:.����[�&4 �#�=4@ '�& ���!?4-!�I��?A��&%- D.��( �NJ����;#(4B �#���y�:�7��&!,#7E^%'����/D]?#���4BE^.;��U��.�Nf4?E^%�.;�X� � B`W(����4-����!I ����(�< �#��!����,%'�H4@ '�K � Nf#���!'#�(����:�>4 �#�f�:�&%����4@ ?�M�(�g)*I%k.&E u&� U�q � ��������I%�4�LM�C�&�����< �#(�4@ '�& ���!�4-!����AC�K%- �/

3.4 Recovering Feature TracksW>.��=4-!I���=AC�&%- �4D!����H%�I ��(%��`En�>%- �#�I%D����.;�(�� �#�=����A��> B8M�:�(�.>/���!�.;�������������b!�.�%-%�I4-A*.;�C�>�����[En��K ��(%�< -%'�&!,_M4��:�3�(��@FI%�I�M 8M���>�.AC�K%- �47��4`%��4-���� ������bE^%�.;� �24-���(�;�� u�� A*.��:�� 7!��&�6%���(�(!��M%���E� �/��E^ �I�|E^��& ��>%�b -%'�&!,_M4"�K%�2��.;4@ "4-#�.�%- ����~�>�� �.3�(.;��4-2.&%)����>%�L)��> f�g�(IN$En��K ��(%�S -%'�&!,_��4�%�IUs����4@ '���� ��:�& ���2�& � �#(S4���� A��:��!���4? �#(S��.;4@ �E^��& ��>%�;L( �#(I%�IE^.�%�H��!, ��C�������[%��A(%�I4-��� ��:�(�< �#(S4����u�� A*.��:�� �/�� �2.;��H#����C�FL�Nf�� �#�.��( �%��!�.K89I%-�2.�E�!�.&%-%��4-A*.;���(����� -%'��!'_M4[�(��@FI%���� u&� %��!I.;��4@ -%��(!I ���.;�(4[NJ.;�(���~)*2�[���(Z�K �#�4����<��.�!��& ���.;�3����;�>�:�(�P �.b�[4@ �.�%'����".K89I%�#(��;�F/7� �1 �#�g.& �#�I%#C�&�C�FLM�����"�.�%�f���A*.�%- '���� �����L9 �#(��M%���E^ ��>�(%������`�� �I%'�K ���89SW(02�!��&�)*f�(���������4-#���<)M�7��.�!'_>���(�7)���!'_<.��� �.`����%�����>�"���(4@ '���� ��:�& ���u�� A*.����M �4�/]?#�f%��!�.K89,%-�"��4?�&!�!�.;�A(���:4-#(��)��<%��A>%�.&O��!I ������g����%�����>�!I%�,U

�& ��� u�� A*.;���� �4D.;�� �.� �#(?!��(%-%�I�M B�:�[�&�;;/md$#���g��%��A>%�.&O��!I ���.;������4k!���.;4-J �. ��En��& ��(%�= -%'��!'_S �#C�& k�(.� B�9I D#C�&4k���<��4-4-.�!��:�K ��� u��A*.;���� �L; �#(J%��A>%�.&O��!I ��� u&� A*.;���� =��4���4-4-���������&4��� �4k%��!�.���4@ -%���!,U ���.;�V/g� 4-�������: u�� A*.����M S!����(��.� S)*<%��!�.K89,%���Y)��Yq[�(��@FI%�I�M En��& ��(%�� -%'��!'_>4J�:�[ �#��4�����E^%'��� ��4J �#(�4- -%'�&!,_M4JNJ.;���:�[#C��89 �.P�:��7 �.�.b!���.�4-"�����3�K%�7 �#(I%�IE^.�%�"���������C�K ���1)*IEn.&%��#C�&�C�+)M� �#�<En��K ��(%�!�.��:����4-��.;�|�>I ��!I ���.;�V/[��4`�� H��4HA�#��>4-��!��������Y�:�A*.�4-4-��U)���HEn.&%H� u&� A*.����M � �.[#C��89gqA>%�.&O��!I ���.;�(4`���+ �#(<4��&�7E�%'��� �#�H���(E^���4-��)(�:���� ��+.&Ek �#���4�4-�� ����& ���.;�Y��4��[�&�C���K �.�%-��/ :�.�N?�89,%�L*�� ��4"A*.;4-4-��)(�:PEn.&%4-�89I%'�&� u�� A*.;���� �4< �.YA(%�.KO@�!, .;�� �.1 �#�P4����q � !�.�.�%'�>�:���& ��4<�����+ �#(I%�IE^.�%�[��4-4-��������3 �.P �#�"4��&�gEn��& ��(%� -%'��!'_*/b]m.Z4-.;��89 �#(�:47�&�g)��������� ��1 �#(" �IQM ��(%�"��M8M��%�.;�(���� `.�E �#��En��K ��(%�J -%'�&!,_`!����7)*J!�.��AC�&%���HNf�� �#H �#C�& BIQ>A*�!I ���H)��S �#��(��@FI%�I�M u&� A*.;���� �4�/o:�.KNJ�89I%�Lm!�.;�A��&%������P �IQM ��(%��4S �#>%�.;�(�;#��.&%��[����������Z!I%�.�4-4S!�.&%-%���:�& ���.;�Y��4 ��.& S�&��N����>4 8@F�!, ��:8;;/���4-���"UA���;L������b�.&%�S%�.;)��(4@ �L>4-.;���( ���.;�Z%�I�:���4�4-.;������b.;�Z���.;�, -%��:!`���>UEn.&%��[�& ���.;�P�&�C�g �#���&)������� \�" �.S%���.K89 u�� U@q � !�.�%-%��4-A*.��C�>���!�I4)*���.;�(�;������ �.6�.&8M����� u�� A*.��:�� �4�/y�\E`4-I89I%'��� u�� A*.��:�� �4P�&%���4-4-��������+ �.2�[4-�����;��7En��K ��(%�< -%'�&!,_*LV.;�(���1.;�(<Nf������)*<!�.�%-%�I!I �/]?#�=!�.�%-%�I!I k!�.�%-%�I4-A*.;�C�>���!IJNf���:�>A(%�.KO@I!I k!���.;4-J �.f �#�?q � A*.;4-��U ���.;�P.;)(4-I%�89��[)��" �#�fEn��K ��(%� -%'�&!,_g�:�b�����F���[�����4�/=]?#��N�%�.����!�.&%-%��4-A*.;���(��(!��4f�.;4@ �A>%�.;)���)����Nf�����o�(.� ��&4f�(��.���4@ -%'�& ���P���{B���;�>%� u /�]?#( !��&�I%'�H�.� ���.;�%��89�����4J �#��!�.&%-%��!I �!�.&%-%��4-A*.;�>U�(I��!�;/

4. INITIALIZATION OF STRUCTURE ANDMOTION RECOVERY

4.1 Initial Motion Recovery� �� �#(I%f_M��.�Nf�P4@ -%���!I ��>%� .�%f�.& ���.;�P!����b�:�(�� ����&���:�IS �#� �� �I%'�KU

���89gW�02��A(%�.�!I�4-4�/gW>.;�, ��:�I4�4-!�I��g_M�(.KNf����>�;<�:4S�K8������:��)(�� �#(%�.�����#�����4-�>%���3�:�&�C�(�[�K%�_+A*.;4-�� ���.;��47.�%7!��&���:)>%'�& ���.;�|�&%����>4�/��4PN?YN����� Z �.|#����C�>��Y �#(6�.;4@ b�;I��I%'�&�78M�:�(I.;4�L NJ6�(��� �.6!I.;A*2Nf�� �#T�Y�:��!'_~.&E`4-!���(Z���(E^.�%��[�& ���.��o/$]?#(2%���[�&�:�(�����

C5DFEOGIHKJ U�N���`F]$hIR,G;E,h�D&^�]$h;Jo`FJ�V7] D�XYW"EOJ�XYGa`�]$DFS`FJoU"��� �?�c*ROHKH1J>Z0S�R,^a};J?^Ic J>Z¤c W"^|_�JzW"Z$Z$DFE,^IJ>}<{?]$hIJzc WOXtJ�HKW XtRO]$D�R,^HKJ�q,J�WO`FJ>}�]$hIJAc ROHKHKJ>c ]�c ROHKHKJ>Z0S�RO^a}IJ>^ac J

.�A( ���.;�5��4H �.2�C���34-.���:�(�� ����&�J!��&�I%'�Z4@ '�& �I4<�(4-�:�(�Z.;�(���3 �#(E^��& ��>%�7 -%'�&!,_M4� �#C�K S�>�A���!I �!�.&%-%��4-A*.;���(��(!��4�)*I �NJ���2E�%'����4�/]?#(�!I.�%-%��4-A*.��C�(I��!��4J)*I �NJ���Pq E^%'�&��4?�K%� �&�:4-.7�;.K89,%�����)��IA���A*.;�:�&%2�;�.��I -%-��IQ>A(%��4-4-���)M���6E^���C�(������ '�&���[�K -%���Q C /��.;)(��4@ f�&�C�P��!�!I�(%'�& � �I �#�.M�>4= �.g4-.���89�E^.�%fEn�(�C���&���� '���C�[�KU -%���!�I4��&%��IQ>A��:��������[���+p�zKx�rs/ C �>�A*����(4�.;� �#��!����,%'�H4@ '�K ��4.&Em)*.& �#E^%'���I4������ �#(I%�IE^.�%�� �#(�4-��&%� ���[4-.;�fEn.&%��XA>%��4-��� Nf�� �#(�:� C /Dd6`�&%�`��IE� fNf�� �#P �#�SA>%�.;)(�:I��.�EDIQM -%'�&!I ������g �#(��Z/C !����)*�,Q(A>%��4-4-��"���" �I%��4k.�EF���� �I%������C�&�C�"IQM �I%������(!����I%'�!�������)(%'�& ���.��1AC�&%'�&�I �I%�4�G

C�� p ���,r���� ������������� Nf�� �#��� � ���� � ��� !�v#" � � �%$&�v v z

'(

���ZNf#(�:!'# � �J�>���.& ��4� �#(SEn.�!��&�B������& �#oL " �k �#(`A���Q>��B�&4-A*�!I �%'�&U ���.>L �)� �#�S4-_9,Ne���C�Y� !�+* $ � �= �#� A(%�����!���A����VA*.;���� f.�ED!��&�I%'�-,-/�.�����C��4= �#(?%���:�& ���89�%�.� '�K ��:.��[)*I �NJ���)*.� �#g!����I%'�&4?�&�C�2p ���,r����4f �#�S8;�!I �.�%fA>%�.M�(�(!I fNf�� �#b �#�S�A(��A*.;��`���Z���[���;7q7IQ>A(%��4-4-���&4��g�[�& -%���Q[�g�(�� ��:A(���:!��& ���.;�V/�]?#�H�<I�:I���� �4�.�E C ���:8;7x7!�.��(U4@ -%'�&���M �4��&4 C !����<.;�����7)*��>I �I%��������`�(A7 �. ��4-!��&�:?En��!I �.&%=���C���4m%'�&��_H�>I�C!������ �/m]?#�=8;�K%����&)����4D�K%�JEn.�!����M������& �#oL���4-A*�!, B%'�& ���.(L4-_;IN������+A>%�����!���AC�&�kA*.;���� `���Y \N?.�E^.;�:�6�&�C�1 �#�7%���:�& ���89".&%��:I�(U '�K ���.;�~�����3 -%'���(4-���K ���.;�|)*I �NJ���5)*.& �#6E^%'�&��4�/ � �([ �.14-!������&�g)(�:������ ��H �#(J -%'���(4-���K ���.;�;� 4��[�������� ��C�>?��4��(�C�>I �I%��������FL����C�4-.�� f#���4f.;�(���Zqg�>���%��I4�.&EDE^%����(.;�Z/�=�!����(4-Z �#�b8;�K%����&)����4.��( ��M���<)*I%g �#(2!�.���4@ -%'������ �4N?2�(Q

4-.��J8��&%��:��)(���4D.;�H%��������4@ ���!�8;�&�����4�/k{(.�%B%���&���:4@ ���!�!��&�I%'��4D4-_;IN!����g)*?��4-4-�����7��,%�.(L��&4-A*�!I k%'�& ���.�!�.;�(4@ '���� ������7 �#�=A(%�����!I�:A����A*.����M oNf���:�������!���.;4-= �.� �#(����[�&�;�!���� �I%�/m{B��Q>������ �#(�4-=8��&%��:�&)����4�&���:.�Nf4� �.H4-.;��89�En.�%J �#��.� �#�,%?8��&%��:��)(�:I4Sp �&r�/ � �A*����(�����H.;� �#(8������(�4gN?2�& - -%���)��> �P �.1 �#(b��Q>���8��&%��:�&)����4gNJ2����|�(A5Nf�� �#�>��@FI%���� Z!��&�I%'�54@ '�& �Y8;�K%��:��)����4�/�d�Y.;A> 2 �.|��.�.;_RE^.�%Z �#(�>�!�.��A*.;4-�� ���.;�+.�E C ���� �.Pq"!����,%'�"4@ '�& ��4 Nf�� �#+�&�:�.�4@ S�c������E^.�!����m�:I���� �#2)*�!����(4-`���1�����b8>�:�>�.g �#�,%�`�&%�HAC�K%- �4�Nf#�I%�S �#(E^.�!����m�:I���� �#2�(.��4-��� !'#C�&���;�/

4.2 Automatic self-calibrationW� -%���!I ��>%�2�&�C�5�.� ���.��|E�%�.;� ����!�������)(%'�& ���~8M�:�(�.+!��&��.������)*�%��!�.K89I%���[�(A �.g�&�b�(��_M��.�Nf�A(%�.KO@I!I ���89 -%'���(4@En.&%��[�& ���.;�P��E�(.SEn�>%- �#�I%�4-!���(f.�%=!����I%'�S���.;�, -%-�"�&4-4-���A( ���.���4��&%�f�[�;�>;// A5 �.6�+4-����:�:�K%��� \�5 -%'���(4@En.�%��[�K ���.;�~.;�����5.���P%��!�.;�(4@ -%���!I ���.��!I.�%-%��4-A*.��C�(4` �.2 �#(g%���&� � ��!����:�(����6I�>8M��%�.;�(���� �/"�\�6��� NJ

N��&�� �.[����!�.&%�A*.�%'�& � � �(!����:�(��&�Y8M��%- ��C�&�B��� ��� ����4 .��+Nf#(��!,#1N?!��&�3A*I%-E^.�%�� .������14-������:�&%��� ��1 -%'�&��4@En.&%��[�& ���.;�(4`4-.b�� `��4S���A*.&%-U '���� � �.g%�I!�.K89I% � �(!����:�(��&�Z4@ -%���!I ��>%�H�����b�.� ���.��o/]?#���4P#C�&4Z�(��@FI%�I�M P���A�����!��K ��:.���4PEn.�%2.&0���(3�&�C�R%���&��Us ����

���H/*�\�Y%���&��Us ����<���HL � �(!����:�(��&�34@ -%��(!I ��(%�<#C��4� �.b)*7%��!�.K8�UI%���|E^%�.�� �#�Z)*I�;�����(�:�(�(/T]?#���4[�:4[�>.;�(1�& �#(2�.;�I�M g.�E8M��%- ��C���k.�)>O��!I H����4-I%- ���.��o/]?#("8M��%- ��C���k.�)>O��!I �47�&%� � ��!I�:�:�>���������~ �#(I%�IEn.&%�Z �#����% u�� �.M�(��f89I%- ���!�I4P#���89 � ��!����:�(��&�T!�.&U.�%'�>���C�& �I4�/Y�=�����A*.;4-���(�Z �#�[A(%�.KO@�!, ��:.��|.�E�4-.;�89,%- ��:!I�4g���4-�89,%'���DE^%'�&��4�LF �#� � ��!I�:�:�>����3!����I%'�[4@ '�& �<.�E= �#��4-7E^%'���I4!��&�2)* %��!I.&8;I%���2�&4f.;��S�(��4-A*.;4-�4f.&E � �(!����:�(��&� u�� U�q � !�.&%-%�IU4-A*.;���(��(!��4�/21 �:8;��` �#�k.�%����;�������>�����S!�.�%-%��4-A*.��C�>�:�(� � ��!I�:�:�>����!��&�I%'�54@ '�& ��4Z.���3!����$�C���R �#�YA(%�.KO@�!, ��:8;3 -%'���(4@En.&%��[�& ���.;� �#C�K ���AF���K ��4� �#�SE�%'���INJ.�%�_[ �. � �(!������>����24-AC��!I;/�{�.&%�.&0�������� �#(=Nf#(.;��fW�02�|!��&�<)*J�(.���?���<�����`A(%�.KO@I!I ���89JE^%'�&�IN?.&%�_�����P�(A��&%'�;�(��b�K � �#� I�C� �. � ��!����:�(��&�2�(4-�:�(�g4-���E�U\!�������)(%'�& ���.�� ��!'#��(��c��(�4"p �>L�zKq�L=z�t>LBq��&r�/g�J�( N?.�%�_M�����b��� � ��!����:�(����64-A���!�E^%�.�� �#(P4@ '�K%- "!��&�5)*b���� �I%��4@ ����(�(/�W>!���([A*.;���� �4g���5 �#�E��K%%'���(�;Y�&%�1���4-4P���A*.�%- '�&�M �.� �#(Z8M��IN?I%2������%��!�.���4@ -%��(!I ���Nf�� �#bA*.�.&%���!�!I�(%'��!,�[)*�!����(4-� �#( �������4?.&EB4-���;#� �)��"Nf#(��!,# �#�,��&%�+%��!�.���4@ -%��(!I ���$���M �,%�4-�!I 1�K 1��89,%-�T4-�[�����`�&�����:�/�d$#(��N?.&%�_M�:�(�H�:� � ��!I�:�:�>����[4-AC�&!�;L�%��!I.;��4@ -%��(!I ���.;�(4J���" �#��E��K%J%'�&���;!��&�5)*b�>I ��!I ���5���C�5��89.��:�(��F/Y����4-.+�1#>�(�[���3.;)�4-,%�89I%<!������&4-�:���24-A*.� fNf#���b �#�HW(02����4�E������������P��4f#(Kj&4-#(7#���4f4-.;� IQMUA*�!I '�K ���.;��4�.�Em �#� � ��!����:�(����1.;�> �!�.;��/��4��.�%�SE�%'����4 �&%�7A(%�.�!�I4-4-��ZN?H!����+�>I �I%������`Nf#(I �#�I%

.�%S��.� � �#�7!��(%-%�I�M �E^%'�&�IN?.&%�_1�:4�%��������� � �(!����:�(��&�o/H�\E�%��!�I�M %��!�.K89,%���P!����I%'�`4@ '�& �I4�#C��89����K%��;�4-_9INf4�L>���>%��������4@ ���!`��4-A*�!, %'�& ���.�4�LCEn.�!��&�m����(�� �#�4�.�%�A>%��:�(!���AC�&�oA*.��:�� �4�N?H_M��.�N$ �#(SE^%'���,UN?.&%�_1��4`A(%�.;)���)(���+�(.� � ��!I�:�:�>����V/7d6g!��&�3!I.;�A��> �g�[ -%'���(4@UEn.&%��[�& ���.;�YNf#���!'#3)>%��:�(�;4S�� H!���.�4-I%` �.P �#( � ��!����:�(����64-A���!�g)M���A(A����>�����[�4-���A���H4-���E^Us!�������)(%'�K ���.;�3 �I!,#(���:c���;G=E^%�.;�������D��8�������U��)(���!��&�I%'�`4@ '�& ��4�N?�!���� '�&_9��`%�IA(%��4-��� '�K ��:8;�4��&�A���f!�.;�>U '�����(�:�(�Z4-.;�7 �#C�K 7����%���;�M�3�&%�"%���&�:��4@ ���!P�����Y.& �#�I%�4S �#��& 7�&%���.& �/`�J, �N?I��3���!'#YA�����%S �#(7E^���C�(������ '�&�m�[�& -%���Q2!����Y)*7%�,U!�.��A*.;4-��3���C�3�(�!I.;�A*.;4-��3���� �.1qb!��&�I%'�b4@ '�K ��4`Nf#���!'#��&%�%���&�:��4@ ���!P�:��� � �(!������>�����NJ.�%��:�V/Z]?#�A>%�.&O��!I ���89 -%'���(4@En.�%��[�KU ���.;�" �#��& �)(%�������4� �#(f.�%����;���C�&�C!��&�I%'�SAC�&��%� �.S �#���(IN~%��������4@ ���!!��&�I%'�7A�����%?!����P)* �>I �I%��������F/D]?#(�:4J�:4?�(.;�(�E^.�%��8;I%-�"4��&�"UA���fAC�&��%��&E� �I%JNf#(��!,#[�`���¤B`W>���|�&�C�g����&4@ �4�c��C�K%��4J�&���;.�%��� �#(��(, �I%�������4V �#�k -%'����4@E^.�%��[�K ��:.��7 �#��& m�:��;�(4o �.� �#(=�:�&%����4@ k�M���"U)*I%�.�Em%��������4@ ���!<!��&�I%'��4�/

5. REDUCING JITTER AND DRIFT OF VIR-TUAL ENTITIESW>I89I%'���f4-.��(%�!��4P!�.��M -%���)(�( �2 �.����[�&�;2%��A>%�.&O��!I ���.;�$,%-%�.�%�4�G

I%-%�.&%�4.;�|%��!�.K89I%���~4@ -%���!I ��>%�;L=!����I%'�+4@ '�& �I4�L�I �!;/��J�(�C�(���;�KO@�(4@ ����� JA>%�.�!���(�>%��4 p q�xKrFA��> = �.��;I �#(I%�)*.& �#4@ -%���!I ��>%� �&�C��.� ���.��5�:�5.���[�:�&%���b.�A( ���������& ���.;�� �#��& <�������������4` �#� �.� '�&�%��A>%�.&O��!I ���.;�PI%-%�.�%�/�]?#(��4=Nf�����C%���C�>I%= �#(�%���[���������(�fO��� - �I%��&�C��>%���E� =.&E* �#��8M��%- ��C�&�(��� ��� ����4�������:�����:)(��Kj&���M8M�:4-��)(�:�/J]?#(f�.;���� .�EB)������(��S���&O���4@ ����� ��&A�A(�:��!��K ���.;�1�>�A*��C�>4?.;�P �#����4-S.&EB �#����fU�WM�>4@ ���Z/g{�.�%H.�0����[���� �#(")��(�C�(��g�;�&O���4@ ����� `!�����)*A*.;4@ �A*.�����$�(�M ���� �����`4@ -%���!I ��>%�Y���C�T�.& ���.;�i��4b%��!�.K89,%���$)M� �#� �� �,%'�& ���897W�02�e4-!'#���;/�{(.�%f%������U� ����`���yq<4@ '�&�;�4�IQ>��4@ �/{B��%�4@ �LS�&�T������ ��:���`8M�:�(�.6�:4b��4-��~ �.�%��!�.;�(4@ -%���!I 2�����T)��(�C�(��IU�;�KO@�(4@ g �#�[4-!�I��P.&0�����/�B�IQM �LD �#�[)��(�C�(���� u&� A*.;���� �4"�&%� -%'��!'_9��Y�(�>%������b%������U� ��:�<.;A*I%'�K ���.;�o/�B .2�(IN�En��& ��(%�gA*.;���� �4�&%�`���(4@ '���� ��:�& ���2)*I!����(4-H �#(I�P�:��!'_P �#(`��!�!I�(%'��!,�2.&ED �#�S)(���(U�(���� u&� A*.;���� �4S�&�C�+�&%�<�����&)���g �.PI%-%�.�%S)������:�(�(Ao/ ���!I.&8;I%������En��& ��(%�` -%'�&!,_M4f!�.�%-%�I4-A*.;�C�>�����" �.g �#(`4����`)��(�C�>�:�� u�� A*.����M ��4f4@ ��:���m�(�4-��%'��)(��;/

C5DFEOGIHKJ��IN=P[hIJ � ��� D&};J>R���HKR�}aGac ]$D�R,^wD&^�]8J>HKV.WOc J N���^]0hIJ�]0ROSYH1DFE,h�]�q;DFJ�m ]0hIJ q;DFHK]$GIW"`IRO_�8J>c ]$Z�c*WO^A_�J[HKR,GIE,ha`�uSa`FWOc J>} moDF]0haD&^ ]$hIJ HKJ?c*R,^aZ0]0H1Gac ]8J?}�U"� J>^�qID�H1RO^XtJ>^�]*dPzhIJiHKJ>Z$Ga`F]=ROV�]$haDFZyS`FW"c J?XtJ>^�]=c WO^l_�Jiq;DFJ�m[J>}lD&^aZ0]0W"^;�]8WO^IJ�R,GaZ$`�u�RO^gZ0R�XtJ|Z0J?`�J?c*]0J>}�V.HKW,XtJ>Z d�PzhIJ|S�R,Z0JyROV5]$hIJq;DFHK]$GIW"`�J?^�]$DF]0DFJ>ZYc*WO^�]$hIJ>^s_�J ��^IJ���]0Ga^IJ>}�]0R�XtJ�J�]yJ���S�J>c ]0W?]$DFR,^IZyD&^ ]$hIJYq;DFJ�m[J>}�D�XYW"EOJ>Z d�knP[haDFZ �aE,GIHKJiD&ZoHKJ��SIH1R�}aGIc J>} D&^�c R,`�ROHyR,^�SaW"E"J �����;dFp

6. CREATION OF THE AUGMENTED VIDEO: ��8>���(�".;)> '��������P �#�`)��(�C�>�:��b4@ -%���!, ��(%�`�&�C�2�.& ��:.��2 �#�I4-�&���:.�N� �.Z����!�.&%�A*.�%'�& �[8M��%- ��C�&��I�M ��� ����47���M �.P �#�8M�:�(�.b��4-�����Z� \�>A���!����=!�.;�A(�( �I%H�&%'��A(#���!�47AC��!'_����;�LD;/ �(/b �#�"E^%�IIN��K%�b!�.M�>.&EVhS] � p q u r�L��;�"� ��#&%'3?� 9 #��$�*��#�(1)i�,($( 9 �1#F��/�02I%��;���(�<��4=��!'#����89��)��H�&4-4-���;�����(�� �#��.�%������:������E^%'�&�?�&4D��)���!'_M��%�.;�(�C�`��M8M��%�.;���I�M �[�&AY���C�Z%�����(I%����(�P �#(g8M��%- ��C���m.;)MO@�!I �4`.��Y �.�Ao/H�\�+ �#(��4 N�����&�� ���U\�&�:�:�&4-�:�(�[)*I �NJ���2 �#(S8M��%- ������V.;)MO@�!, �4 �&�C�P �#( %���&�oN?.&%��:���4H.;)> '��������6���> �.;�[�K ��:!���������/{�.&%` �#�"�.����� S8M��%- ��C���k.�)>O��!I �4!����".�!�!I�:���(?%���&�(.����4k)(�( k��.& k8M�:!I?89I%�4��M/k]?#��8M��%- ��C�&�(.�)>O��!I �4!����2)*�A*.;4-�� ���.;�(��b��� u�� )���(4-�����74-�:����:�&%��� \�P -%'�&��4@E^.�%��[�& ���.���4�&�C���4-���(�7%��!I.&8;I%���4-!���( 4@ -%���!, ��(%�f �.7�����:�(f �#��A��:�&!������ �L4-I1{B���;�(%�bw(/�]?#�P%��4-���� "E^.�%[4-.��b4-����!, ���~E�%'����4"!����~)*8M��INJ��"���M �,%'��!I ���89�����/�� �(�!����< �#���g����IU� ��(��J �#(�4@ '�& �f.�E* �#(8M��%- ��C�&�J��� ��� ����47)M�Y�(4-�:�(�1�����?8M��4-�C�&�?��8������:��)���[���(E^.�%��[�& ���.��5�:� �#(.;4-gE�%'����4�LF �#��& `�[���1�(.� `#��K8;<)*�I�Y%��!I.;��4@ -%��(!I ���+��� u&�)��[ �#�`W�02�y�����;.&%��� �#(�Z/

7. EXPERIMENTAL RESULTS]?#(��4`4-�!I ���.;�6%��(��4 �#>%�.;�(�;#3 �#(<Nf#(.;��"A(%�.M�>��!I ���.��6!I�>!���".&E�&�5����h �:�(I.(/2]?#�����A(�( H8M�:�(�.Z4-#(.�Nf4g�&�5���(!������ <E^.;���� '�&�:��K S �#�<�&%�!'#C�&�.;��.��;��!����=4-�� �g.�E?W(�&�9�&���&4-4-.;4H���Y]m�(%�_9,��/S]?#(gA�����U�:�K%�4[���C�5%�.�.�E #C��89P��.& "��I g)*���5%��4@ �.�%����)��6 �#(Z�&%�!'#C�&�.;��U.��;��4@ �4�/ / 4-�:�(�1 �#�b��� 4-.&E^ �N?�&%�PN?Z�K%�2�&)���b �.+����!I.�%�A*.�%'�K � �#(�� �.T��I 3���y���>��R.&E �#�6���C���`%��4@ �.&%'�& ���.;��)*,En.�%�I#C�����V/{B�����(%�Y�Y4-#(.�Nf4P4-I89I%'���fE^%'�&��4�L?%��4-.����( ���.;�ix�q v QC��x��MLf.�ES �#(���(A��( g8M���>�.(/�]o%'��!'_9���E^��& ��>%��4�L?�K%�.;�(�C�|t v�v A*I%<E^%'����LJ�K%��>��4-A��:������2���+{B���;�>%�H�>/�B�IQM �L*qg���(�� ��:�&�oE^%'�&��4��&%�H4-����!I ���2 �..�)( '�&�:�P �#����%�!����I%'�H4@ '�& ��4�)��[�>�!�.��A*.;4-�� ���.;�P.�Em �#(���%?En�(�C�(�&U�I�M '�&�B�[�& -%���QF/SW>��)(4-�c������ �����L� �#(<�� �I%'�K ���89W(02�������;.&%��� �#��

��41 -%��:���;I%���VLH����(��������AiNf�� �#y4-!���(�4@ -%���!I ��>%�5�����y!��&�I%'�4@ '�& �I4�/|]?#��4-b4-�?@FI%<E^%�.�� I%-%�.&%)��(�����>��A|�&4g �#�[N��&�:��4")*I�C�)C�&!,_�N?�&%'�(4�L�4-�2{B���;�(%�2xM/���)������(��P�;�KO@��4@ ��I�M 7�������������4%��A>%�.&O��!I ���.;�eI%-%�.�%�4b�����T4@ -%'�����;#� ���(4b �#(ZN�������41�&4b4-#(.KNf�i��� �#�14��&�1�C�;�>%�;/ �fE^ �I%b4��& ���4@E��&!I �.�%-�TA��:��!�I���� b.&EH �#�18M��%-U ��C�&�f��� ��� ����4< �#�b%�I!�.K89I%���~!����I%'�+4@ '�& �I4[�&%�Z�(4-��| �.3A(%�.&U�(�(!�[ �#�b���������� ����� %��4@ �.�%'�K ���.;�;��.&E� �#(2�&��!������ "E^.;���� '�&�:�VL{B���;�>%��tM/ ]?#(|%�I4-���� ������$8M�:�(�.$!��&��)*~�(.�Nf����.;�;�(���E^%�.;���������� ����������+F��%8�1�7+��13>9-��3>!*��),+F���K+F6��n�54&� ��(1 �),�89 #�������#�2���(*%�/����� - �,%�����1�>%���E^ �&%�H�(��;�����;��)���KjK���>8M��4-��)���;/�]?#�,%�IEn.&%�7 �#(�:4fE^%'�&�IN?.&%�_��46�&)���� �.$!�.��A����iNf�� �#y �#�5A(%����[�K%-�e%��cM�(��%������ 1.�EP����UWM�>4@ ���4�G2��!I!��(%'�K �2%���;��4@ -%'�K ��:.��T.�E 8M��%- ������f.;)MO@I!I �4Nf�� �#(���R�%���&�m��M8M��%�.;���I�M �/d�7�&�:4-.PA*I%-E^.�%����14-.;�HIQ>A*I%������� �4f �.[8>��4-����������7 �#(<,%-U

%�.�%S)������:�(�(AY�(�(%����(�[ �#(<�� �I%'�K ���89[W�02� �&���;.�%��� �#(�Z/7]?#�<���C�&�)��(�C�>�:f���&O���4@ ����� �L94-I!I ���.;�b�MLM4-#(.;���:�"������������? �#(�:4�)��(�����>��AV/: .�NJ�89I%=4-����!�� �#�f)(�����:�(��A<.�EVI%-%�.&%�4oO@I.;AC�K%'�(�����4� �#��%��!�.K89,%-�.�EkE^��& ��>%�H -%'�&!,_M4����Z �#�7W�02�������;.&%��� �#(�ZL�NJg�>I �I%��������[ �#�I%-%�.&%D)��(�:�:�>��A`)*IE^.�%�J)(�����(�������? �.f�;I B��)*, - �I%B�:�(��>/md6=�����,%-U�& ���"����K%- ����C!��:���> ��(%��� '��)(���4-�c�����(!�����gNf#���!'#".;�(?%�.;�����>U� -%���A!�.���4-��4@ �4�.�E=z v;v �c��C�&�:���[4-A���!���[E^%'�&��4?.�EDx;q v Q��;x&�gA���Q>���4�/Dd��[�;�>2z;z[!I.;��4-I!��( ���89"%�.����C�MU� -%��:A(4`4-.Z �#�"4-�cM�(���!I#C��4z�z v;vE^%'�&��4P�:�� �.� '����/ ��4P �#(14-�c�����(!�1��4bA*,%��:.M�>��!+Nf�� �#$A*I%���.M�z v�v N?H_M��.�Ni �#C�K �&���m!��&�I%'��4������2���[���;I4fNf�� �#ZE�%'���`�M���"U)*I%�4=4-�AC�K%'�& ���[)���H�g���� ���A���f.�E�z v�v 4-#(.;�(���)*f �#��4����;L9;/ �(/E^%'�&�7q;��L(E�%'���"zKq��ML(E^%'���7q�q;��LCI �!;/f/]?#�%��A>%�.&O��!I ���.;�|I%-%�.&%g��4H �#�I%-%�.&%g8M��4-��)��� �.1#M���[���3.;)>U

4-I%�89,%�41�����i �#(I%�IEn.&%�3NJ����:_;3 �.~IQ>A(%��4-4bI%-%�.�%+)(�����:�(��Ai��� �I%��4S.&E?%��A>%�.&O��!I ���.;�5I%-%�.&%�/[�J�!�����4-"NJ"_M��.�N� �#C�K H���[���;I44-�A��&%'�& ���3)��Y�b�<���� ���A���<.&ESz v�v 4-#(.;���:�Y#C��89< �#(g4��&�"!����"UI%'�;jK%��A>%�.&O��!I ���.;�(42 �#�1I%-%�.&%2)(�����:�(�(AR!��&�$)*+�(I �I%�����(��R�&4En.����:.�Nf4�GZNJ2 '��_;2�+4-I .&ES!��&�I%'��4gNf#(��!,#��&%�2�����f4-�AC�K%'�& ���)��Y�b�<���� ���A���g.&E z v�v E^%'�&��4�/"W>��)(4-�c������ ����ZNJg '��_9< �#�<%�,U!�.���4@ -%���!, ���<4-!�I���A*.;���� �4������<A(%�.KO@I!I = �#(������� �.� �#(�4-����[���;I4��4-���(�� �#(���%D!�.�%-%�I4-A*.;�C�>����� I4@ ��:�[�K ���`!����,%'��4�/k]?#(J���&�<�>��4@U '���(!��)*I \N?���<%��A(%�.KO@�!, ��:.��[A*.;4-�� ���.;��4�!��&�" �#���<)*�!�.;�(4-���>I%�����4�� ����4-�(%��En.&%� �#(?I%-%�.&%=)(�����:�(�(A<)*I \N?�I�<%�.;�(�C�MUs -%���A(4�/D]?#����&�"%��A(%�.KO@�!, ��:.��b,%-%�.�%?��4���89,%'���;��[.K89,%?�&�:�*A*.�4-4-��)��� !��&�I%'�4-I �4� �.)*`4@ '�& ���4@ ���!��������1%�����8����� �/f]?#���4������b%��A(%�.KO@�!, ��:.��3,%-U%�.�%=��4J!��&��!����:�& ���E^.�%J!����I%'�&4�Nf#(��!,#[�K%��4-�A��&%'�K ���")��"�S4-��������%�.;�(�C�MUs -%���AVLB4-�P]B�&)���Zz;L��&�C�6�&��4-.Y)*, �N?I��6 �#�"�(%�4@ <���C�6�����.� �#(I%"%�.����C�MU� -%��:A(4<�>����:�(�����1 �#(b �.� '�&��I%-%�.�%")������:�(�(A|4@ '�&%- ������E^%�.��� �#�S)*������������(�".�ED �#(S4-�c�����(!�;L(4-�H]B�&)���7qM/=]?#�`�����%��A>%�.&O��!I ���.;�1I%-%�.&%�4 �K%�`IQ>A(%��4-4-��2���2A���Q>���4�/d�2!�����!��(���K ���R �#�I4-1I%-%�.�%P)��(�����>��A(4"En.�%b�>��@F,%���� [4-!���C�K%-U

��.;4�/ � �&!,#�4-!���C�K%���.6!�.���4-��4@ �4[.�ES�(4-�����3 �#(bNf#(.;��2E^%'�&�IN?.&%�_IQ>!��A> =�S4-�:�(�;��f���A(%�.K89����� �/o���<.;��f4-!�I�C�&%���.`N?f��IE� J.��( k �#�E��&!I S �#��& NJ<!I.&8;I%���Z �#�7���[���;7A��:�&��HNf�� �#Y4-�!I ���.���4'jK ������4S �.�>����:�Z������E^.�%�����Z�>��4@ -%��:)(�( ���PEn��K ��(%��4�/��\�1���(.� �#(I%fN?H��IE^ .;�( �#�[!�.����:��4-��.;���(, ��!I ���.;�5.&E�En��K ��(%��47 �.+�K8;.;�:�6En��K ��(%�PA�����IUs��AV/����.K8>���(�Z �#�[%�I�C�(����� g.&E u&� A*.����M g%��!�.;�(4@ -%���!I ���.���4�&�C�!��&�I%'���4@ ����[�K ��:.��oL�%��!�.K89I%-�7.�E*����%���;�M�H%��!�.;�(4@ -%���!I ���7 -%'��!'_M4�L%���.K8����D.�E?�.&8M����� u&� A*.;���� �4H�����3�&�( �.�Us!��&���:)>%'�& ���.;���&%��&�:4-.!�.���4-�:�(I%�����4��(��@FI%���� �4-!�����&%���.;4�/=]?#(?%��4-���� �4kNf#���g �#(�!�.;�"UA���I ��E^%'�&�IN?.&%�_`�:4m��4-��H�&%�=�;��89��7�K B �#��)*.� - �.���.�E����!'#` '��)(�:En.&%g)*I��!'#��[�&%�_M�����>/P{(%�.;� �#(�4-"%��4-�(�� �4HN?������>�:�& �����Y��.&U ���!�H �#�H���A*.�%- '���(!�H.�Ek%��!�.K89,%��:�(�P����%���;�M�Z%��!�.���4@ -%��(!I ��� u��A*.;���� �4=E^.�%? �#(�%���(�(!I ���.;�[.�Eo�>%���E� ��(�(� �.7,%-%�.�%�)(�����:�(��AV/md$#(��N?b�(�:�>�;� <%�I�.&8;" �#�[�.K8>���(� u�� A*.;���� �4< �#([I%-%�.�%g)������:�(�(A����!I%����4-��6%'�&A��:�(���6�(�4-A(�� �[.&E� �#�g%��!I.&8;I%-�6.&E�En��K ��(%� -%'��!'_M4�/�J�!�����4-<��.En��& ��(%�7 -%'��!'_M4�N?,%�<)*����(�P%���.K89��Z�����>�.�%�`N?#C���1A(%�.;)(����4S.�E=�;, - ��:�(�bA���4-4-��1 �#�<4-��Q> �#1%�.����C�MU� -%��:AY�&4 �#����.&%-�[��4�����`)*�!��&�S �.�."�:�&%��;�/

P�W"_`FJtLON�HKJ>`FW"]$D�q,JYJ�HKHKROH�_GaD&`&}IGISTNQV.H1WOXtJML�����<k D��8L?pz��V.H1WOXtJML�����;D�������������� � z q u w � � x t � z v� ������� z;/�zKq�z v / v x v v / v �;t v / v �;� v / v w;� v / v ��z v / v w v v / v w�w v / v �&t v / v w����������������� v / q�t;� v / v w9� v / v w�� v / v w9t v / v � v v / v;u t v / v;u x v / v w;� v / v w9x v / v w9t������������������������� � � v / w;w;t v /:z v;v v / v x�� v / v x u v / v t�� v / v ��t v / v �Mz v / v �;� v / v � u v / v � u����������������������� u / v ��z v / �&t9� v / t;�9� v / xMz;z v / �9q&� v / �;�Mz v / � u q v / w9�;x v / w�q u v / u t u������������� � ������� � z;/�z v t z�/:z�x u z�/�z�t>z z�/�z u � z;/�z�w>z z;/�z�t�� z;/ u �Mz z;/ q;q�q z;/ qMz�q z;/ w9q;x�!��������"�#$������ � � z;/ � v w z�/ u ��w z�/ q��9� z�/ �Mz;z z;/ w9� v U U U U U��% � ��&��������'���� � ���� v / � u q v / v �;q v v / v;u � v / v;u � v / v w v v / v;u � v / v w v v / v;u � v / v;u � v / v w�q���������� � � v /�z�� u v / v w v v / v q;x v / v;u z v / v;u�v v / v;u � v / v;u � v / v;u � v / v;u q v / v�u w

P�W"_`�J���N�]0RO]8WO`�J�HKH1R"H=_GID&`&}aGIS<N[V.HKW,XtJ �A��V.H1WOXtJML�����;D�������������� � z q u w � � x t � z v� ������� z;/�zKq�z z;/�z�zKx z;/�z�z�� z�/:z�z u z�/:z�zK� z�/:z�z u z�/�z;zKq z�/�z;zKq z;/�z;z�� z;/�z;z�q��������������� v / q�t;� v / q&�9x v / q&�;� v / q&�9x v / q&� u v / q&�9q v / q��;t v / q��;t v / q�� v v / q;x u������������������������� � � v / w;w;t v / w;t>z v / w;�;� v / w;� u v / w;�9� v / w9x;� v / w�x v v / w�x;� v / w9�&w v / w�x&t����������������������� u / v ��z u / q�zK� u / q u w u / q u � u / w v � u /:z��9q u / q v � u / q��>z u / qMz�q u / q v �������������� � ������� � z;/�z v t qM/�z�x;x u / q&t>z w>/ q&�;� ��/ u �9q �M/ w u q x�/ x;q v tM/ t;t u �>/ �;� u z;z;/ q&��w�!��������"�#$������ � � z;/ � v w qM/ t;xMz w(/ v t9q ��/ ��z�� �M/ �;q;q U U U U U��% � ��&��������'���� � ���� v / � u q v / � u w v / ��q�� v / ��z�� v / ��q�� v / ��q&w v / �;q�� v / �;q;q v / �;q�� v / �;q v���������� � � v /�z�� u v /�z�t v v /�z�x;x v /:z�x�t v /:z�x;x v /:z�x�� v /�zKx;� v /�zKx�� v /�zKx�x v /�zKx�x

8. CONCLUSION]?#(��4mAC�&A*I%m�(�4-!I%���)*�� �#(��(�89I�:.�A����� F.&E���!�.��A���I �=WM -%��(!IU ��>%�S�&�C�P02.� ���.;�b��I!�.K89I%-�Z�sW(02�S�������;.&%��� �#�� )���4-��[.;�PA*.;���� E^��& ��>%�` -%'��!'_>���(�<En.&%S���������� ���Ph��:�(�.<A(%�.M�(�(!I ���.;�V/�\�P�H�(%�4@ ?4-�!I ���.��PNJS�(��4-!��(4-4-�� �#��)C��4-��!�)������:�(���(�7)(��.�!,_M4?.&E

�#(PE�%'���INJ.�%�_*Lk -%'��!'_9���A*.��:�� <En��K ��(%��4�/3�\ <N���4<4-#�.�Nf�|#�.�NE�%��1��8������:��)���P -%'��!'_9I%!�.M�>2!�.����:�|)*P ��(����� �.Y��I <IQ>A*�!IU '�K ���.;��4�/���En.��:��.�Nf�����~4-�!I ���.;�$,Q(A(�:���������#�.�N� �#(�4-Z -%'��!'_9��E^��& ��>%��4Z�K%�3�(4-��T)��T�&�$�� �I%'�& ���896W�02� �����;.&%��� �#(�Z/���!�!��>U%'�&!I�P!�.;�(4-�:�(I%'�K ��:.���4fN?I%�`�I�M ���.�����FL� �#� %��!I.&8;I%-�[.�EBE^��& ��>%� -%'�&!,_M4��K%���4-�:�(�7E�%�.;�� �#��4���� u�� A*.;���� ?N��&4��(��4-!��(4-4-��[���C��� �4���A*.&%- '����!IS �.<%���>��!I ���.;�2.�EDI%-%�.&%�)������:�b�(A2��A(#C�&4-�:�I��V/�]?#(���(�� ��:�&�:�����K ���.;�5.�E= �#�<�� �,%'�& ���89[W(02���&���;.�%��� �#(� N���4S �#(< �.�A���!.&E?�[��,Q> �4-�!I ���.��o/Sd6g�>��.;�(4@ -%'�& ���Z#(.KN���4-����� �#�H -%'��!'_9��E^��& ��>%��47�����3�A(�:A*.��:�&%H�;I.;�I -%-�Y)*I \N?����q[E�%'����4�LV �#�"!I.�%-U%�I4-A*.;�C�>�����HEn�������&���� '���C�[�K -%���Qg!�.;�(�:�P)*�!�����!��(�:�& ���P�����P�>IU!I.;�A*.;4-��"�:�� �.<q�%���&�:��4@ ���! !����I%'�`4@ '�& �I4�/=W>��)(4-�c������ ����<���> �.�U�[�K ���!=4-���E�U\!�������)(%'�& ���.��<N��&4D�(I4-!I%���)*��V/B{(%�.;�i �#�k�.;�I�M V!��&�"U,%'�+4@ '�K ��474-#�.�N?����:�&!,_3.�E � ��!����:�(��&�|A(%�.;A*,%- ��:I4�LD �#�"E^%'�&�IUNJ.�%�_6N?��47)(%�.����;#� <!���.;4-I%< �.Z �#�%���&� � �(!����:�(��&��E^%'���,N?.�%�_*/d6.�%�_M�����H��� � �(!������>����E�%'���INJ.�%�_M4=N?��4?IQ>A(�:.��� ���)M�"�(��4-!��K%'�>U���(�| �#(1���C��!I!��(%'�K �Y%��!I.;��4@ -%��(!I ���.;�i.�E u&� A*.;���� �4b���T �#�1En�&%%'�&����;/[]?#�<En.;����.�Nf�����14-�!I ���.���4-#�.�N?��3#�.�N��P)������(��"���&O���4@ -U�I�M BA(%�.�!���>�(%�?!I.;���:�g����(�:������ �#�?���[�&�;J%��A>%�.&O��!I ���.;�,%-%�.�%�KE^ �I%=�&�:�(4@ -%���!I ��>%�?�&�C�<�.& ���.;�g#��;�7)*���g4-.���89��7E^.�%�/�]?#(�:4B%�I�(U�>I%���[ �#�JO��� - �,%�.&ED8M��%- ��C���V��� ��� ����4����>8M��4-��)���`���b �#( �C�����o�����&U�I�M ���Zh �:�(�.>/H���+IQ>A*I%������� '�&�o%����1 �#>%�.;����#1 �#�7!�.;�A(�:, �E�%'���INJ.�%�_.��P%���&��U\����En�En.�.� '�&�;`4-#(.KNJ�� �#C�& = �#��A*I%-En.&%��[����!I�II �4b �#(YA>%����[�&%-�R%��cM�(��%������ 2.&E<���fU@W��>4@ ���4�G5�&!�!��(%'�K �%�I�;��4@ -%'�& ���.;�3.�EJ8>��%- ������B��� ��� ����4 Nf�� �#����+ �#�H%�����DI�>8M��%�.;�(���� �/�sEJ �#(�:4�%��c�����%������ N?��4H��.& `�I �LF �#�<���:���(4-�:.��6.&E�8M��%- ������D.�)(UO��!I �4�)*���.;�(�;�����" �.<.;�(%f%���&�oNJ.�%��:�bN?.����:�2)*`��.;4@ �/

9. FUTURE WORK]?#("����E^%'���,N?.�%�_+�>�4-!I%���)*��+���Y �#(�:4 AC��A*,%`��4S�[���������ZE^.�U!I��4-4-��|.;�~.&0���(Z���(�;���� ����h��:�(�.YA(%�.M�>��!I ���.;�V/j: .�N?I89I%�L

�& <��&!,#�4@ �IA� �#�"En�> ��(%�"%���&��Us ����IQM ���(4-��.;�6N?��4< '�&_9������� �.��!I!�.;�(�M �/`]?#���4`IQM ����4-��.��+Nf�����DEn.&%�� �#�74-��)MO@�!, `.�E�En�> ��(%�<%�,U4-��K%�!,#V/�{(.�%P.&0���(1A(%�.M�(�(!I ���.;�R�6#M���;1�M�(�g)*I%g.�E`En��& ��(%�I4!��&�6)*g -%'�&!,_9��+ �.b�:�A>%�.K89g�&!�!��>%'��!I�3�����Y%�.�)���4@ ��(�4-4�/�:�.�N�U�89,%�L=���5%���&��U� ����P�:�A(������� '�& ���.;�(47 �#(b�M�(�g)*I%7.�E�En��& ��(%�I4#C�&4S �.b)*<%���(�(!���Z �.2��, S!�.��A��( '�K ���.;�C�&�D%��c�����%������ �4�/H�\ )*�!�.���4J���A*.&%- '���� k �.H���;�>%��.��( �Nf#���!,#P�K%�� �#(�)*I4@ JEn��& ��(%�I4 �.S -%'��!'_*/D�� -%'���(IUs.1@b#���4k �.S)*��[�;�>?)*I \N?���" ����IUsI}"!������!I������2�&!�!��(%'�&!I��/]?#����4-�.�EV �IQM ��(%��!�.�%-%���:�K ��:.��b �.H%���.K89�I%-%�.;�(�.;�(4? -%'��!'_>4

������%��!�.K89I%"����%���;�M�5%��!�.���4@ -%���!, ��� u�� A*.;���� �4<N��&4g%��A(���&!���)��Y�2A��>%�g���.;�I -%���!"%���&4-.;�(�:�(�+��)*.��( `%���.K8M�����P�.&8M����� u��A*.;���� �4�/5: .�NJ�89I%�L( �#��4-H!�.&%-%���:�& ���.;�>U\)���4-��Z ��!'#��(�:cM�(�4�!����1)*�;�(�(��[ �."�[��_; �#�S4@�>4@ �����.&%� %�.;)(��4@ f���2E^�( ��(%� 89I%�4-��.;�(4�/

10. ACKNOWLEDGMENTSd�7Nf��4-#6 �.2�&%'�& �IE^�������5��!'_M��.�Nf����(��" �#�7�C�C�&��!��:�&�=4-�(A�A*.�%- .�E� �#�7�,/ d�/ ] /:�����(4@ ��� ��( �<E^.�%S �#(g�D%�.;�.& ���.;�Y.�E=�����(.K8;�K ��:.��+)M�W>!I�:I��!� ���C�]o�!,#(��.��:.����[���P{B�:���C�>I%�4'�=��] � ���;� v�v q7� �)( ��B �A(%�.KO@I!I �L u�� 02�(%'�����A(%�.KO@�!I ��&�C�" �#��{J/ d�/ �</:��{������"En.�%fW>!�����>U ����C!`���4-��K%�!,#2U={B�:�����(I%�4'� 1</ v q�q u / v zgA>%�.&O��!I �/11. ADDITIONAL AUTHORS� �(�(�� ���.;�����D�&�( �#�.&%�4�G`0Z���&%- ���Yh�I%��9�&�MNJ��Y�����Y{>%'����_2h=I%-U)����4@ 7����[�&����G ����������%�*���+������ �), ��%����%������ , ��� , '�-����.������'����� � +������ �/, ��%����%������ , ��� , '�� �,/

12. REFERENCESp�z,r7�7/(�����K%�)C�����O@���(�B�����2�H/��BI�M ��:�&�C�V/(���!��(%�4-��89�4@ ����[�& ���.;�Z.&ED�.� ���.��oL(4@ -%���!I ��>%�;LC�&�C�[En.�!��&�m������& �#o/0 2143'LFzKxM���9�,G ���;q�5M�;x;��L�;���("z��;�;�M/

p q�rH�7/(���I���[�>/(�e4-�(%�89I�P.&Ek���(�;���� ���[%�������� ���/ ��61�3�787 � 0:9<; =�> ��(*3� �%8� ��(*�7��% ��(�+ = @?z��!*�89�(��O#&) � 2*!1�*)O���'2 �;#F ���3?� 9 ��� 9 #&�BA T���,9 #����1��#�(*)"%�LC��������4@ `z��;�9��/

p u r7�D/��J��K%'�(4-��I��L��B/C]m.&%-%�LC�&�C�Z�H/ CF��4-4-I%��[�&�o/ u �2�.M�>����!�c�����4-�� ���.;�2E�%�.;��IQM �����(��[���[���;`4-�cM�(���!I�4�/ ��(����O3��7��

��#&%'#�(*)A�� � ��� ; =���� �a���8��3> ����Q(1�7��%�#&) ��(��¤�O3��7�� �,�8#���),���,Lmz v �9��G �;t u 5M���9�ML�z����;�M/

p w&r703/ U��</C�J,%��;I%�/����4-.���8>���(�".�!�!�����4-��.��Y���2���������� ���%���&�:�� \�VG=�g!I.;�� �.;�>%�)���4-��2��A�A>%�.9�&!,#PNf�� �#(.;�> u �%��!�.���4@ -%��(!I ���.;�o/ 0 ($������2*#F)��*%z( /��F�"�83������ ��(*)$/0�� '��),���(*) ��(��¤�O3��7�� ��#&%'#�(*)Y�1),2 0 �*���7�� �)� ���'( �*)"#&��#�(*)�� ��� 0 ; =�� � 3������ � 3������ ��(��¤�O3��7�� ��,($�8#.���BA 0 '��%'%�LCAC�&�;�4�>z 5M���>LBz��;�9x�/

p ��r �(/ U ( /��J.;�(�;I �����2�B/��BI%�.;���>/(h ��4-�C�&�m�C��8M���9�K ��:.��Z��4-���(��4-�������:H!��&�I%'�>/ 3�� ��� >�� �I(*% ¤9����[#&�.(*% � � � 3��������(��¤�O3��7�� ��O($�8#.���BA 0 ���%'%'L�AC�&�;�4���w9��5��9�;q�LDz����9�M/

p �Kr7WF/��J.����;�(.;�>QV/�{(%�.���A(%�.KO@�!I ���89S �.g���!����:�(����Z4-A���!������(I%��&���bA>%'��!I ���!��&�m4-�� ��C�K ���.;�oLC�g!I%��� ���!���4-��.�E4-���E^Us!��&���:)>%'�& ���.;�V/ �"#��*�F� 3�)"�7�� �),�1��#�(*),�*9 ��(*)0/$�� '��)O���[(*)��(��¤�O3��7�� ��#&%'#�(*)(L�A������4�x�� v 5>x&�;�>L �;���M�C�K%-�Yz��;��t>/

p x�r � / � /��=%��I�oL(�7/�] /(dT#��� '��_9,%�LC�&�C� � /(��.�4-;/C�\�M �,%'��!I ���89.�!�!����(4-�:.��+�����2!�.;������4-��.;�1.�ED%�����o���C�b8>��%- ������F.;)MO@�!, �4�������(�;���� ���[%�������� ���/<��������)?#��'� 9 5�7�>(* ���� � �� =�> ���� �� � �� � 1A3�)"#���� � 7 �� �o�1) A&Lmz����9��/

p tKrH] /*��%�.;�:���MLFWF/��J#����C�M%'��4-#(�_M#C�&%�L������2�H/C�J#(����:��A�A��>/���!��(%�4-��89 u U\�2�.� ���.��2�4@ ����[�& ���.��2E^%�.����g�.;�(.�!����:�&%���[����`4-�c�����(!�;/ 3������ �" �*)"%8+ ¤�� �(1%.�>� �����1),2� 9-�'�8�� (*)"#�� � A1%'�7� � %�LFq&�>G � u ��5M�;���ML�z��;� v /

p �Kr703/��(/*�=%�.�.�_M4�L���/��?�&�����:�>L������Pd�/C�J#�.KO@����!'_M��/C������������M ���!����m��A�A>%�.9�&!,#2 �."�(I �I%�����(�:�(�< �#(S��;.��.� ���.;�2.�E��!��&�I%'�g#C��8M�����7E^%��H���� -%��:�(4-��!`AC�&%'�&�I �I%�4�/<�������"+ �7��+=�� ���� � ?[�7�"�7+ ��(��¤�O3��7�� ��,�8#.��)O��� ��� )"#&!*�� �%'#&�BA=( / 2��89��*#�2��,L��9���M���&%-�Yz��;���>/

p�z v r � /C�J.�%���I�:��4�L*03/*�B.;����IE^I�>4�LF03/Ch�I%��;����N?��VLC�&�C����/(h</1 .�.;��/F���������� ���"%�������� ��PE^%�.��l�(��!��&���:)>%'�& ���b8>�:�>�.4-�c���I��!��4�/���? �"�� �3?�8��3� '��/� (�� 3 �o� ����%� �143 ����� ����� ��a���8��3� '����(*�7��%�#&) ��(��¤�O3��7�� �,�8#.��)O���,LFq v z�tMG:zIw;w�5Cz�� v Lq v�v z�/

p�z�zIr7�B/ � �)*�89�!�/(������(I%������g4@�(�� �#(I ���! .;)MO@I!I �4����� �.g%���&�4-!���(�4�G=�=%��:�(���:�(�" -%'�;�>�� ���.��C���m�����b���[����IUs)C��4-��2��%'�&A�#���!�4Nf�� �#Z�;��.�)C���o���:���(��:���& ���.;�Z���C�P#����;#Z�>�>�C�&��:!�%'���(�;A�#(.� �.���%'��A(#���/ 0 �($���'��2*#&) �*%���3�787 � 0:9 ="! L�A����;I4z�t���5�z��;tML �;�����+z����;tM/

p�z�qKr<�</�{C���(�;I%'�&4�L$#</ U\] /%�V��.;�(�(L������ZWF/C0Z���>)C���(_*/C�?�&�I%'�4-���E^Us!��&���:)>%'�& ���.;�VG�]?#(�.�%-�2�����bIQ>A*I%������� �4�/ ��(����"3>�7�� ��#&%'#�(*)A�� � ��� ; = � � �a���8��3> ����Q(1�7��%�#&) ��(��¤�O3��7�� �,�8#���),���,LF�&t;t>G u qMz 5 u;u w(Lkz����9qM/

p�z u r<03/�{B�:4-!'#���I% �����b�H/C�=.;�����4�/*�����C�>.;� 4��&�A��������!�.���4-��(4-��4�G=�gAC�K%'�;�>�:����En.�%��.M�>��*�� - ������gNf�� �#��A(A�����!��& ���.��Z �."���[���;H�&�C�&���>4-��4������Z���> �.;�[�& ���!��K%- �.;��%'�&A�#���/ ��(�� �[3>),+ �%'%�($�K+ ��(�����+ 1t�����?+:Lq&w>G u t>z 5 u �9�MLkz��;t>z�/

p�zIw�rH�H/": �&%'������!'_FL?:</��;.�.>LF��/&�o�;L&'</ C*#>�����(�(L(h</>hJ�&�:�>�M�ML�����Z03/ � �:�Z/(�B.�4-`�4@ ����[�& ���.;�2E�%�.;��!�.&%-%��4-A*.;���(�����A*.;���� ����K '�>/ 3������ �" �*)"%8+ �1 �DLVz��>���9�,G�z�w9q���5�z�w�w9�>LB .K89I�g)*I%,j � �!���<)*I% z��;t��>/

p�z��Kr<��/O: �&%-%���4������Z03/CWM ��A(#���(4�/C�e!�.;�<)�������[!�.&%���I%��������>�;H�(, ��!I �.�%�/%(I(*3� ��F� ¤9 !*� A���#&%'#�(*) ��(*)0/$�� '��)O���,L*AC�&�;�4z�w9x�5�zK�Mz�LDz���t;t>/

p�z��&r � /?B</ � �( ��(���&_9.;4��&�C���>/�h=����������.(/C��}�(S.;)MO@I!I %��A>%��4-��� '�& ���.;�(4�E^.�%�!��&�:��)>%'�& ���.;�>UsE�%��<���������� ���%�������� ���/3������ ��#& ���3?� 9 5��� 9 #&�BA )")?3?� 9 3�)?�7�� �)O�*��#�(*)O� 9� A����>(1%�#F3��)� � �23 � � L(AC�&�;�4 q;��5 u �MLBz����;�M/

p�z�xKr*#</ U\] /%�V��.;�(������Z�</�{C���(�;I%'�&4�/*]?#(SEn�������&���� '����[�& -%���QFGD �#�I.�%-��L(�����;.&%��� �#��4�L����C�P4@ '��)(�:���� ��2���������>4-��4�/ 3�)"��9-++ (*3� �),� 9I( /���(����O3��7�� ��#&%'#�(*)�LVzKxM�@zK�,G w u 5>x&�>LDz����;�M/

p�z�t&r<03/(�B.;����IEn,�(4�L��7/ � .�!'#oL(�&�C�,��/>h</ 1 .�.���/CW>I��E�Us!�������)(%'�K ��:.��

���C�P�I -%���! %��!�.���4@ -%��(!I ���.;�1���24-A(�� �`.&Ek8;�K%-�>�:�(�"�&�C�����_M�(.KNf�P���� �I%��C�&�o!��&�I%'�gA��&%'���, �I%�4�/ 3�)?�7�� �)O�*��#�(*)O� 9+ (*3� �)O� 9a( / ��(��¤�O3��7�� �;#&%'#�(1)�L u q>�@z��,G x�5>q��MLDz��;�;�M/

p�z��Kr<03/C�B.��:��IE^I�>4�LC�H/ � .�!,#VLC03/(h�I%��9�&�MNJ��oL(�&�C�-�k/>h</ 1 .�.;��/:S�����>Us#�I���P��!�cM�(��4-�� ���.��1.�E u �2�.M�(���4?Nf�� �#1�g8M�:�(I.!����I%'�M/ 0 �($���'��2*#&) �*%��,����(1),2 3�)?�7�� �)O�*��#�(*)O� 9 ��(1)$/$�� ���),���(*).��B? 3 ��� �*#&)�� �*)O2 1t($2��89 #&)��/�0��? 3 1 ; =�=��1� 3��������(����O3��7�� ��,($�8#����BA 0 ���%�% � �I(*% ¤9����[#&�.(*%�L(AC�����4Hz�w�5Mq u Lz��;���>/

p q v rH�,/CW(�& �.>L ( /�W(�& �.>L*�&�C� � /(��_;���!'#���/>��!�cM�(��%��:�(��<%'���(�:���(!��(��4@ -%���)��( ���.��2 �.g4-�(A*I%����A*.;4-`8M��%- ��C���V.;)MO@I!I �4�.��� �."�<%���&�4-!�����/ 3������ �" ��*)?%����8��#�(*)?% (1) ��#&%'3?� 9 #��$�*��#�(1)��1),2��(����O3��7�� 7� ���?��#��8%�L*�>�@zK�,L �9���M���&%-�MU�0Z�&%�!'#3z����;�M/

p qMz,rH�,/CW(�& �.>L ( /�W(�& �.>L*�&�C� � /(��_;���!'#���/M��������������& ���.;��(��4@ -%���)��( ���.��2E^%�.���)(%����;#� ���I4-4����Z4-#��;�>.KNf4�G=������A> ���89�4@ ����[�& ���.;�Z.&ED�����:�(����C�& ���.��1�(��4@ -%���)��> ��:.��2Nf�� �#Z���(_M��.�Nf�%� �C�!, '����!I`A(%�.;A*,%- ��:I4����Z4-#��;�>.KNi%������.;��4�/ 0 ($������2*#F)��*%( / 3�������3�)"�7�� �),�1��#�(*),�*9 ��(*)$/0�� '��),��� (1) ��(����O3��7�� �;#&%'#�(1)2�B3�� ��� ; =�=3� L(AC�&�;�4�t9x���5�t;t9q�LVW>IA( ���<)*I%Sz����;�M/

p q;q�r<��/*WM!,#54�( ��H�&�C�=:7/":64��������/C���(�;���� ���%�������� ��b��4-���(�%'������`���[���;I4�/ � 0 3�� 0 �?(*�.(*)?#��8%87|��%�� � �;�"�9� ) �*#&)��'�� �#&)�� ��� 9 #&�BA�(n/ ��#& ���3?� 9 5��� 9 #&�BA�: =�=� � �,�*) + (*%8�,Lmz��;�;xM/

p q u r`d�/*WM!,#>%�.���(,%�L � /�0Z�&%- ����VL*�����2��/%�o.&%����4-��V/C]?#(8>��4-�����������& ���.;�Z �.�.���_>�� Sq&���b��>�� ���.��o/ 0 ���)"��#���� 9 � 9&9 � �Q� �+ �� �%8� A&LBz����;t>/

p q&w&r �(/*WM#��o�����Z��/�]m.;�[�&4-��/!1 .�.M�bEn��& ��(%�I4� �.g -%'�&!,_*/ 3��������(*)$/$�� ���),��� (*) ��(��¤�O3��7�� �;#F%�#�(*)t�*),2 0 �1���7�� �) ���'( �*)"#&��#�(*)�L�AC�����4 ��� u 5M� v;v Lmz��;�&w(/

p q;��r<��/C]m.��[��4-�o�����Z] / � �&�C���(;/ � I ��!, ��:.��1�����P -%'�&!,_M�����".&EA*.;���� �En��K ��(%��4�/ ���* �),� �*#.� 1��89&9�(1) � )?#&!*�� �%'#&�BAA�,�'����)"#��'� 9 �7�>(* �� �61 � � �O = :*�:��"�9LF��A(%����kz��;�Mz;/

p q��Kr7��/C]V%��:���;4�/F]?#(H��)(4-.;���( �Hc��C���>%���!;/ 0 ($�K+�: =�=��(*)$/$�� ���),��� (*) ��(��¤�O3��7�� �;#F%�#�(*)t�*),2 0 �1���7�� �) ���'( �*)"#&��#�(*) � 3������ ��(��¤�O3��7�� ��,($�K+ 0 ���%�%�L�AC�����4� v ��5M�Mz�w(LDz��;�;xM/

p q;x�r7��/C]V%��:���;4�LF�B/�02!1�o����!'#��:�&�oLC�H/>:S�K%- ��:,��LC�&�C��7/({B�� ����;��)�)*.��o/C�J�����(��H�;�KO@��4@ ��I�M JUJ�<�.M�(I%��4@�(�� �#(�4-��4�/ ��#&%'#�(*) ¤9 ��(* �#&�F���[%8� �;�"��(* A��1),2 0 ���8��#����,LAC�����4�q���t�5 u x;q�LDz��;���>/

p q�tKr<03/C]m�(!�I%-�M�&�oL � /�WF/ 1�%��I%�L(�7/�] />d$#��� '��_;I%�L � /C�=%�I��oL��/*�=%'�&�A( �.;�VL � /(��.�4-;LC�&�C� � />:7/C��#���I%�4�/C�?������)(%'�& ���.��%��c�����%������ �4��&�C�2A>%�.�!���(�>%��4�En.&% �&�������� ���[%�������� ���/3������ �" �*)"%����8��#�(1)"%[(*) �;#F%�3?� 9 # �K�1��#�(*)Y�*)O2 ��(��¤�O3��7�� 7� ����>��#��8%�LCA����;I4Sq��;��5Mq;x u LoW>IA( ���<)*I%Sz����9��/

p q��Kr7] /C]m�>�M ���:�;�&%�4������-�k/�h7/ 1 .�.���/V�J.;�� ���� -Us)C�&4-��b���[����%�I -%����8;�&�o)���4-��b.;�Z��.�!��&�B�&}"������b�:�M8��&%��:���� �%������.;��4�/�;��#& �2 3�)"�7�� �),�1��#�(*),�*9 ��(*)0/$�� '��)O���[(*) �;#&%'3?� 9!3�)$/0(1 ���*��#�(*)� A1%��7� �[% � ��#&%'3?� 9 =�= L�AC�����4fw9� u 5>� v;v L �;���(gz����;�>/

p u;v r<03/ / ���.�#C�&%'�g���C�b] / � �&�C�;�>;/(h ��4-��.;�(Us)���4-��2.�)>O��!I %���;��4@ -%'�& ���.��ZEn.�%�%���&��U� ����S���[����`.K89I%��:����/ 0 �($���'��2*#&)��*%��� 1-�@? ; =�> L>AC�����4Hz�w�5Mq;q�LBz����9�M/

p u z,r7] /�h��<;I8>������7���C�2�</C{�������I%'��4�/C]?#�S�(%�4@ f.�%'�(,%�,Q(A����(4-�:.��.�ED�.& ��:.��Z�c��C�K ���.;��4f���b �#(S���(!�������)(%'�K ���2!��&4-;/��(����O3��7�� ��#&%'#�(*)Y�*)O2 3 ��� ��� � ),2��� �%'�.�*)O2*#&)���L��w��@z��,G�zKq�t�5CzIw9�>L�;�(���Yz��;���>/

p u q�r7] /�h��<;I8>������;L$#</&�o�(.;�(�(L����C�2�</C{�������I%'��4�/*02.� ���.;�2.�EA*.;���� �4f���C�[�������4����b �#( �(��!��&�:��)>%'�& ���P!���4-;/!3�)?�7�� �)O�*��#�(*)O� 9+ (*3� �)O� 9a( / ��(��¤�O3��7�� �;#&%'#�(1)�LVzKx>�@z��,G x�5�w9qMLDz��;�;�M/

p u;u r<03/(d$��.�_;�"�&�C�b��/*���C�(,%�4-.;�o/>���4-.;��8M�����".�!I!�����4-��.;�1������������� ���%�������� ���/ ��61 ��A��¤�>(*%'#&3���(*)43�)"�7�� ���8��#&!*���? 7� ����?��#��8% 0 �($���'��2*#&)��*%�LFA����;I4 ��5Cz�qMLF��A(%����Dz��;�;�M/

C5DFEOGIHKJ���N���R�XtJ�V.HKW,XtJ>Z V.HKR�X\]$h;JYR"H*D�E,D&^IW"` DF^ISGI]�q;D&}IJ�R knP[haDFZ �E,GIHKJYD&Z�HKJ�SaHKR;}IGac J>} D&^�c RO`FROH�R,^gSaW?EOJ �����;dFp

C5DFE,G;H1J���N���R�XtJ�V.J�W"]$GIHKJ>Z ]0HKW"c*�OJ>} ]0hIHKR,GIE,hIROGI]�c R,^aZ0J>c�GI]0DFq,JAV7HKW,XYJ?Z

C5DFEOGIHKJ��,N�`�J>V.] N¤]$hIJoHKJ>c R>q,J>HKJ>}YZ$c J>^IJoZ0]0H1Gac ]0GIHKJ�kn]8ROSiq;DFJ�m ROV�V.R,Ga^�]0WODF^�p¤WO^a}tc W,XYJ>HKW�SaW"]0ht_�J�V7ROHKJ W"SIS`Fu;D&^IE|W�_Ga^a}I`FJW"} �0GaZ0]KXtJ>^�] d�H1DFE,h�] NzZ$c J>^IJAZ0]0H1Gac*]$GIHKJtW"^a}�c WOXtJ�HKWtSaW?]$hgW?V7]0J�H W"SIS`Fu;D&^IEMW�_aGa^a}a`FJAW"} �$GIZ0]KXtJ>^�]

C5DFEOGIHKJ��N��R�XYJ�V.HKW,XtJ>Z�V.HKR�X ]$hIJ�HKJ?Z$GI`F]$D&^IE ��GIE�XtJ>^�]0J>} � D&}IJ�Rjk PzhaD&Z �E,G;H1J=D&Z�HKJ�SaHKR;}IGac J>}jD&^Mc R,`FR"H R,^iSaW?EOJ �����;dFp