PREZENTARE VEHICULE SUBACVATICE ROV

1.1 VEHICULE COMANDATE DE LA DISTANTA

1.1.1 SEAEYE PANTHER XT ROV

Sasiu

Sasiul fabricat din polipropilena rigida este intarit cu un cadru de otel inoxidabil, lucru care reduce necesarul de mentenanta, nu corodeaza si ii ofera o flotabilitate neutra in apa. Echipamente suplimentare se pot monta pe sasiu, astfel obtinand orice configuratie dorita.

Flotabilitate

Cele doua poduri de conexiuni electronice ofera mare parte din flotabilitatea vehiculului. Flotabilitate aditionala poate fi adaugata vehiculului cu ajutorul blocurilor de spuma.

Propulsie

Patru propulsoare orizontale si doua verticale, fara perii, de tip SM7 500V c.c. ofera o manevrabilitate ridicata in 3 directii

Compas, gyro si senzor de adâncime

Vehiculul este prevazut cu un compass magneto-rezistiv si un senzor solid pentru a oferi o stabilitate azimutala ridicata.

Acuratete compass ±1º

Rezolutie 0.1º

Rata de improspatare 98ms

Sistemul este dotat cu un senzor de adâncime cu o acuratete de ±0.1%.

Functii:

Autopilot

Orientare automata

Adâncime automata

Atitudine automata

Sistemul video

Ca si dotare standard, vehiculul este dotat cu 3 canale video live ( cu optiuni de pâna la 6 canale)

Interfata echipamente

Sunt disponibile o mare varietate de interfete pentru conectarea urmatoarele echipamente:

Camere

Manipulatoare, brate, taietoare

Probe pentru control nedistructiv

Sisteme de sonare (side-scan, multibeam, profiling)

Echipament stiintific (bathy, CTD etc)

Sistem de urmarire

Motor pentru echipamente

Conecxiuni auxiliare (RS485/RS232/STP)

Platforma de rotire si inclinare a camerei

O unitate cu un cuplu ridicat poate suporta pana la doua camere si doua lumini. Unghiurile de rotire si inclinare ale camerei sunt afisate in timp real pe ecranul pilotului.

Lumini

Panther XT este prevazut cu patru lumini de tip LED (pe doua canale cofigurabile separat).

Acestea ofera un iluminat puternic cu un consum de energie scazut.

Unitatea de control de la suprafata

Echipamentul pentru controlul de la suprafata poate fi instalat la locatia clientului sau integrat intr-o cabina conform ISO.

Sistemul de control de la suprafata cuprinde:

Comutator intre c.a. si c.c.

Indicator de voltaj al c.c.

Controlul video si al suprapunerii video

Tastatura pentru configurarea sistemului

Interfete pentru sisteme auxiliare

Sistemul de control al ROV-ului (prin unitatea de mâna)

Sistemul de control al TMS-ului (eliberarea/bobinare ombilic)

Monitoare si suprapunere video

Sistemul este alcatuit din doua monitoare de 15” montabile pe rack, care

afiseaza semnalul de la camerele video. Unul

dintre display-uri poate afisa urmatoarele

informatii prin suprapunere video:

Orientare

Compasul de tip clasic

Pozitia camerei (rotire, inclinare) in grade

Data si timp

Orice tip de text cu ajutorul tastaturii

Numarul de metri derulati de ombilic

Valorile oferite de probele Cp nedistructive

Numarul de rotiri ale vehiculului

Alarme legate de scurgeri si vacuum

O line de date reale: altitudine, latitudine/longitudine(optional)

USTENSILE

Sistem de manipulatoare Flex Taietor cabluri

Sanie demontabila Proba catodica

Stroboscop urgenta

Sonar Sistem Multibeam

Perie sârma Jet apa Lampi LED Proba Cygnus

Sanie pentru survey de conducte cu brate echipat cu camere si lampi cu

LED

Specificatii Seaeye Panther-XT

Adâncime de lucru 1500m

Lungime 1750mm

Inaltime 1217mm

Width 1060mm

Greutate la lansare 500kg

Viteza inaintare >3 noduri

Propulsie inainte 220kgf

Propulsie lateral 170kgf

Propulsie verticala 120 kgf

Sarcina utila 110 kg

Necesar putere electrica

Intrare Trifazic 380-480 V.c.a.

ROV 22kVA

TMS 3kVA

Echipamente 9kVA

LARS 37kVA

Container 12kVA

Sistem de manipulatoare

Un pachet tipic de manipulatoare include un manipulator cu 5 si 6 functii. Aceste manipulatoare au integrat un sistem de taiat sfori. Se poate instala un sistem de apucat la unul din brate.

Taietor de fire si cabluri

In partea frontala a unui manipulator se poate monta o nicovala de taiere sau un disc rotativ de taiere.

Nicovala de taiere Disc rotativ de taiere

Apa sub presiune

Un sistem de apa sub presiune este disponibil si functioneaza la curent alternativ trifazat de 660V, având control directional asupra jetului cu ajutorul manipulatorului.

“Sanie” pentru echipamente

Aceasta sanie se poate monta pe ROV pentru a depozita echipamente sau obiecte recuperate din apa

Echipamente pentru control nedistructiv

Se pot monta probe de contact sau proximitivitate, iar valorile voltajului pot fi afisate pe displayul pilotului ROV sau transmise catre un computer de masuratori.

Perie de sârma rotativa

Un ansamblu ce contine o perie de sârma rotativa se poate monta pe sasiu sau pe un manipulator in locul antebratului, pentru curatarea zonei de lucru. Un propulsor al Pantherului va angrena aceasta perie prin intermediul unui cuplaj flexibil. Acest ansamblu de perie se va monta pe un amortizor de socuri pentru a evita oprirea motorului.

Camere video pentru conducte si pentru brate

Se pot monta camere pentru manipulatoare pe o sanie, pe Panther-XT, pentru masuratori de conducte.

Se poate monta o camera si o sursa de iluminat la capetele manipulatoarelor pentru inspectii de conducte si masuratori. Manipulatoarele sunt prevazute cu o sanie pe roti special conceputa pentru masuratori de conducte.

Caracteristici unitate de rotire si inclinare a camerei

- Adâncimea de lucru este adâncime

maxima a oceanelor

- Motoare fara perie pentru un cuplu ridicat

- Control precis si feedback pozitional

- Control selectabil prin RS232 sau RS485

- Corpul este fabricat din aluminiu dur

anotizat

- Acces usor pentru mentenanta si inspectie

Descriere

Acest sistem de rotire si inclinare a camerei a fost proiectat pentru un mediu de lucru subacvatic ostil si rezista la adâncimea maxima a oceanelor. Capatul lateral ofera acces usor pentru o mentenanta facila. Unitatea de rotire si inclinare a camerei incorporeaza componente comune pentru ambele functii, astfel obtinând un sistem usor de intretinut si usor de depanat. Motoarele de 24V c.c fara perii angrenate cu cutii modulare pentru a oferi un cuplu mare, combinat cu un control precis si un feedback pozitional intr-un design compact. Carcasa este umpluta de ulei si un compensator integrat.

Specificatii

Adâncimi de lucru: Adâncimea maxima a oceanelor

Cuplu la 1.5A: 15Nm

Cuplu la 2.0A: 35Nm

Unghi maxim de rotire al axului: Limitat mecanic la 340º

Viteza ax, fara sarcina 4 RPM (24º pe secunda)

Viteza ax in sarcina de 15Nm 3 RPM (18º pe secunda)

Greutate 6.5kg (in aer); 4.3kg (in apa de mare)

Motor 24V c.c. fara perii

Conector 8 pini

Sistem de management Seaeye TMS Tip 8

O evolutie importanta de la TMS (Tether Management System = Sistem de management al ombilicului) Tipul 3 si 4 il reprezinta sistemul de tip garaj care foloseste un brat de aranjare a ombilicului pe si de pe rola fixa fara folosirea costisitoare a unui inel colector. Se poate monta pana la 250 de metri de ombilic pe TMS care este comandat de la distanta de catre pilotul ROV. Sistemul imbunatatit si cadrul din otel inoxidabil al TMS-ului Tip 8 il face practic un sistem ce nu necesita mentenanta.

TMS-ul de Tip 8 este adaptat pentru folosirea impreuna cu toate vehiculele Seaeye, exceptie facand Seaeye Falcon, Tiger si Jaguar:

Seaeye Lynx

Seaeye Cougar-XT

Seaeye Cougar-Cti

Seaeye Panther-XT

Seaeye Panther-XT Plus

TMS-ul de Tip 8 beneficiaza de avantajele bratului de aranjare, acestea fiind:

Pret redus

Design simplu

Lipsa unui inel colector

Necesita mentenanta scazuta

Descriere generala

TMS-ul de Tipul 8 este alcatuit dintr-o intrare de tip garaj, ce poate fi ajustat in functie de vehicule: fara sanie, cu o sanie sau cu doua sanii. O sectiune superioara detasabila contine mecanismul sistemului de management al ombilicului si unitatea de control a acesteia. Ombilicul este depozitat pe un tambur de polipropilena cu un mecanism activ de aranjare a acestuia pe si de pe bobina.

Mecanism de aranjazare a ombilicului

Bratul de aranjare al ombilicului este angrenat de catre un motor Seaeye care este conectat la cutia reductoare printr-un cuplaj flexibil. Motorul este ales astfel incat sa fie interschimbabil cu cele dupa ROV. Unitatea de control electronica se afla intr-un recipient presurizat puternic anodizad, iar conectorii sunt de tip metalic produsi de Seaeye.

Sectiunea mecanismelor este protejata de parti metalice si poate fi montata de partea superioara sau partea inferioara fara utilizarea sculelor, fapt care reduce mentenanta.

Mecanismul TMS8

Capatul din apa a ombilicului este ranforsat si se termina cu un limitator de sarcina, care este insotit de un certificat de sarcina. Din punct de vedere electric, ombilicul se termina in TMS intr-o cutie de conexie plina de ulei. Cutia de conexie este anodizata si reprezinta un punct de final al ombilicului ranforsat. Aceasta unitate permite refacerea usoara a conexiunilor electrice pe teren.

Un mecanism de eliberare hidrostatica asigura pozitia stabila a vehiculului in TMS, pana cand acesta ajunge la o adancime de 10m, in siguranta sub actiunea valurilor de suprafata. Sistemul cu arc permite ROV-ului sa revina in TMS chiar si cand TMS are o problema tehnica.

La adancimea de lucru ROV-ul poate zbura in siguranta de la TMS pana la limita ombilicului. Pilotul opereaza mecanismul ombilicului din comanda de mana sau din

pedale in timp ce manevreaza vehiculul. Lungimea derulata de ombilic este afisata pe ecran ca o optiune standard a tuturor ROV-urilor Seaeye, aceasta este calculata automat in functie de numarul de rotatii a tamburului pe care se afla ombilicul.

Camera optionala si iluminat

TMS-ul poate fi dotat optional cu o minicamera de format CCD, PAL sau NTSC construita pentru a functiona in mediul marin. Camera este dotata cu lentile cu focalizare fixa si unchi larg si auto-iris pentru a se acomoda diverselor conditii de iluminat. Aceasta camera se afla intr-o carcasa din aluminium, etansa si este prevazuta cu o lentila speciala pentru corectia vizuala in apa.

O lampa de intensitate variabila de 150W se poate instala optional pe cadrul TMS-ului. Intensitatea luminii se poate controla prin unitatea de control si se poate roti pentru a ilumina intreg TMS-ul.

Specificatiile TMS-ului de tip 8

Model ROV Seaeye Lynx, toate modelele Seaeye Cougar si toate modelele Seaeye Panther

Constructie Otel inoxidabil 316

Sistem recuperare ombilic Mecanism activ de recuperare. Constructie din polipropilena cu axul central din aluminiu anodizat. Motor Seaeye cu cuplaj elastic catre cutia de viteze.

Podul electric Cilindru din aluminiu anodizad. Conectori metalici Seaeye.

Capacitate ombilic 200 m de ombilic Ø20.6mm

250 m de ombilic Ø17mm

Dimensiunile TMS-ului de tip 8Lungime 1792 mmLatime 1491 mmInaltime Intre 1846 mm si 2788 mm ( in functie de

vehicul si configuratie)Greutate maxima in aer Intre 1200 kg si 1600 kg ( in functie de

vehicul si configuratie)Adancime de lucru Identica cu a vehiculului pe care il sustine

Sistemul de Lansare si recuperare ROV (LARS)

Sistemul de lansare si recuperare este format dintr-un cadru in forma de A cu pivot care permite lansarea ROV-ului peste o mana curenta inalta de pana la 2 metri. In forma de transport Sistemul de lansare si recuperare este extrem de compact si este echipat cu un cadru de protectie in jurul vinciului.

Sistem de Lansare si Recuperare ROV

Caracteristici

Cadru A cu pivot pentru a trece ROV-ul de o mana curenta de maxim 2 metri

Cadru A compact cu sina, vinci si sursa

Acces usor la ROV si TMS

Fittinguri, sisteme de prindere si conducte din otel inoxidabil pentru a reduce

coroziunea

Nu necesita macara pentru a pregati de lucru LARS-ul, deci timpul de

mobilizare este redus

Cadru de protectie pentru protejarea vinciului

Specificatii

1K1-1.25 1K6-1.25 1K1-1.7 1K6-3.2VinciCapacitate cablu 1100m 1600m 1100m 1600mDiametru cablu 31mm 31mm 31mm 31mmForta tragere la primul rând cablu

3.09Tf 3.09Tf 3.09Tf 5.89Tf

Forta tragere la al 9-lea rând cablu

1.325Tf 1.325Tf 1.87Tf 3.2Tf

Viteza medie de recuperare

0.5m/s 0.5m/s 0.5m/s 0.5m/s

Unitatea electro-hidraulicaCapacitate rezervor hidraulic

180L 180L 180L 265L

Tip ulei hidraulic ISO VG 32 ISO VG 32 ISO VG 32 ISO VG 32Tip sursa electrica

3 ph 3 ph 3 ph 3 ph

Voltaj/frecventa 380V, 50Hz sau 440V, 60Hz

380V, 50Hz sau 440V, 60Hz

380V, 50Hz sau 440V, 60Hz

50 Hz 380 sau 415V

Putere motor electric

25kW 25kW 25kW 37kW

Necesar lichid racire(apa mare)

80lpm 80lpm 80lpm 80lpm

Temperatura maxima intrare lichid racire

30ºC 30ºC 30ºC 30ºC

Cadru A si sanieRaza maxima 3000mm 3000mm 3875mm 3500mmInaltime maxima 2000mm 2000mm 2000mm 2000mmSWL maxim 2.25T 2.25T 1,7T 3.2TFactor de amplificare

3.0 3.0 3.0 3.0

Sistem integralLungime maxima

4000mm 4000mm 5000mm 4750mm

Latime maxima 2650mm 2650mm 2650mm 3100mmLatime transport 2500mm 2500mm 2500mm 2900mmInaltime maxima peste Cadrul A

6080mm 6080mm 7080mm 6808mm

Inaltime transport

2310mm 2310mm 2310mm 2375mm

Greutate maxima inclusiv plin de ulei

6.9T 7.25T 7.05T 8.9T

Greutate neta inclusiv greutate ombilic

9.65T 11.03T 9.80T 13.2T

1.1.2 MARISCOPE COMANDER ROV

Specificatii tehnice

Dimensiuni: 1300 x 800 x 800 mm

Greutate: 75 kg in functie de

optiuni

Adâncime de lucru: 100 – 500 m

Necesar de putere electrica:

230V/c.a. 2,5 kW

Viteza aproximativa: 3 noduri

Lampi LUXEON reglabile: 4 X 5

W LED

Propulsie (putere la ax): 1200 W

orizontal /diagonal, 600W vertical

Camera fata: 1/4” CCD 380 TV-

line 0,5 Lux/ F=1.2

Camera spate: 1/4” CCD 380 TV-line 0,5 Lux/ F=1.2

Mecanism de rotire: la ambele camere si lumini fata-spate

Console: 486 x 392 x 192 mm

Monitor-color: 8” – 15” TFT

Cablu special ROV: 100 – 500 m

Compas: digital

Senzor adâncime: digital

Rola cablu: pentru 100-500m de cablu si inel de contact

Sarcina utila: pâna la 100 kg

DVD Recorder sau harddisk la cerere

Optiuni

GPS extern cu suprapunere coordonate pe ecran

Text adaugat suprapus pe ecran

O a treia camera disponibila

Lumini aditionale

Sonar produs de Tritech

Sisteme de urmarire

Console rezistenta la stropiri având clasa de protectie IP 68