MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADUMAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADUKatedra za proizvodno mašinstvoKatedra za proizvodno mašinstvo
STRUČNA PRAKSA B-PROTEMA 8
ROBOTI I PROGRAMABILNA ROBOTI I PROGRAMABILNA AUTOMATIZACIJAAUTOMATIZACIJA
ROBOTI I PROGRAMABILNA ROBOTI I PROGRAMABILNA AUTOMATIZACIJAAUTOMATIZACIJA
• Opisati namenu robota i njihovu podelu.
• Dati skicu jednog robota sa tehničkimkarakteristikama.
• Dati kratak opis primene automatizacije u proizvodnji.
• Dati skicu jednog automatizovanog sistema.
3/9/2009
IndustrijskiIndustrijski ROBOTIROBOTI
Prof dr Dragan Milutinovic
3/9/2009
IndustrijskiIndustrijski ROBOTROBOT
Def. (ISO 8373)Def. (ISO 8373)
jeje višenamenskavišenamenska,, reprogramabilnareprogramabilna, ,
manipulativnamanipulativna i i automatskiautomatskiupravljanaupravljana
mašinamašina sasa viševiše stepenistepeni slobodeslobode,,kojakoja
možemože bitibiti u u fiksiranomfiksiranom položajupoložaju iliili
mobilnamobilna, , a a koristikoristi se se zazaautomatizovaneautomatizovane
Funkcionalna struktura IR
3/9/2009
RobotiRoboti
• Sa serijskom kinematikom
• Sa paralelnom kinematikom
3/9/2009
OsnovneOsnovne tipsketipske
konfiguracijekonfiguracije•• DekartovaDekartova
•• PolarnoPolarno cilindričnacilindrična
•• SfernaSferna
•• HorizontalnaHorizontalna zglobnazglobna--laktastalaktasta SCARASCARA
•• VertikalnaVertikalna zglobnazglobna--laktastalaktasta, , antropomorfnaantropomorfna ((čovekolikačovekolika))
3/9/2009
DekartovaDekartova (TTT)(TTT)
3/9/2009
DekartovaDekartova
3/9/2009 CCartesian & GGantry
DekartovaDekartova
3/9/2009
PolarnoPolarno--cilindričnacilindrična (RTT)(RTT)
3/9/2009
PolarnoPolarno--cilindričnacilindrična
3/9/2009
DvorukiDvoruki
LOLA robot LOLA robot
RPD 1.25 RPD 1.25
3/9/2009
ĆĆelija za elija za opsluživanje opsluživanje ekscentar ekscentar preseprese
3/9/2009
SfernaSferna konfiguracijakonfiguracija(RRT)(RRT)
3/9/2009
HorizontalnaHorizontalna zglobnazglobna -- SCARA SCARA (RRT (RRT iliili TRR)TRR)
SSelective CCompliance AAssembly RRobot AArm
3/9/2009
SCARASCARA
SSelective CCompliance AAssembly RRobot AArm
3/9/2009
VertikalnaVertikalna zglobnazglobna (RRR)(RRR)
J1J2
J3
3/9/2009
3/9/2009
KUKA robotKUKA robot
3/9/2009
GOŠKOGOŠKOMašinski fakultet
Beograd
KaProM - GOŠA
3/9/2009
LOLA ROBOTLOLA ROBOT
IVO LOLA RIBARIVO LOLA RIBAR
3/9/2009
MovemasterEXMovemasterEX
3/9/2009
MovemasterEXMovemasterEX
3/9/2009
TipoviTipovi kretanjakretanja IRIR
• Tačka po tačka PTP
(Point to Point)• Linearna kretanja
• Kružna kretanja
• Kontinualna kretanja
(Continuous path)
3/9/2009
PrimeriPrimeri instalisanjainstalisanja
viseći(na stolu) laboratorijski
podni
3/9/2009
AGV kolica šinski
Viseći
3/9/2009
KlasifikacijaKlasifikacija IRIRsasa stanovištastanovišta funkcijefunkcije i i primeneprimene
MANIPULACIJAMANIPULACIJA
OBAVLJANJE OBAVLJANJE PROCESAPROCESA
MANIPULACIJAMANIPULACIJAI OBAVLJANJE PROCESAI OBAVLJANJE PROCESA
SPECIJALNISPECIJALNIZADACIZADACI
3/9/2009
MANIPULACIJAMANIPULACIJA Premeštanje objekata sa jedne na
drugu lokaciju
• Paletizacija / Depaletizacija
• opsluživanje regalnih skladišta
• Opsluživanje mašina(manipulacija pripremcima i gotovim delovima u zoniobrade)
• …
3/9/2009
• Zavarivanje– tačkasto, elektrolučno ...
• Obrada REZANJEM– Brušenje,obaranje ivica, poliranje, bušenje, odsecanje nalivaka ...
• Sečenje– laserom, plazmom, vodenimmlazom
• ...
OBAVLJANJE OBAVLJANJE PROCESAPROCESA
3/9/2009
MANIPULACIJAMANIPULACIJAI OBAVLJANJE PROCESAI OBAVLJANJE PROCESA
Upotreba IR u funkciji
manipulacije delom i
obavljanja procesa u
MONTAŽI:
• automobila,
• čipova,
• ...
3/9/2009
SPECIJALNISPECIJALNIZADACIZADACI
• Merenje i kontrola kvaliteta
• Kontrola u nuklearkama
• Istraživanje kosmosa
• ...
3/9/2009
End End -- efektoriefektori (EE)(EE)EE ili završni mehanizam treba dabude
univerzalan, lako izmenljiv i spojivpomoću
interface ploče sa segmentom IR.
EE mogu biti:
• Hvatači
• Alati
• ...
3/9/2009
EE EE -- HvatačHvatač
3/9/2009
EE EE -- ALATALAT
3/9/2009
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
3/9/2009
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
3/9/2009
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
3/9/2009
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
3/9/2009
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
Design by zix2007.
AUTOMATIZACIJA
Osnovni cilj automatizacije je
oslobañanje čoveka od neposrednog
učešća u proizvodnji uz postizanje
efekata koje čovek ne može da ostvari
(tačnost, kvalitet, troškovi, uslovi rada
itd.).
AUTOMATIZACIJA
Detaljnije posmatrano mogu se definisati uži
ciljevi:
• Povećanje produktivnosti i proizvodnosti,
• Skraćenje ciklusa proizvodnje,
• Povećanje kvaliteta proizvodnje,
• Smanjenje troškova proizvodnje.
AUTOMATIZACIJA
AUTOMATIZACIJA
AUTOMATIZACIJA
AUTOMATIZACIJA
Design by zix2007.