MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADUMAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADUKatedra za proizvodno mašinstvoKatedra za proizvodno mašinstvo

STRUČNA PRAKSA B-PROTEMA 8

ROBOTI I PROGRAMABILNA ROBOTI I PROGRAMABILNA AUTOMATIZACIJAAUTOMATIZACIJA

ROBOTI I PROGRAMABILNA ROBOTI I PROGRAMABILNA AUTOMATIZACIJAAUTOMATIZACIJA

• Opisati namenu robota i njihovu podelu.

• Dati skicu jednog robota sa tehničkimkarakteristikama.

• Dati kratak opis primene automatizacije u proizvodnji.

• Dati skicu jednog automatizovanog sistema.

3/9/2009

IndustrijskiIndustrijski ROBOTIROBOTI

Prof dr Dragan Milutinovic

3/9/2009

IndustrijskiIndustrijski ROBOTROBOT

Def. (ISO 8373)Def. (ISO 8373)

jeje višenamenskavišenamenska,, reprogramabilnareprogramabilna, ,

manipulativnamanipulativna i i automatskiautomatskiupravljanaupravljana

mašinamašina sasa viševiše stepenistepeni slobodeslobode,,kojakoja

možemože bitibiti u u fiksiranomfiksiranom položajupoložaju iliili

mobilnamobilna, , a a koristikoristi se se zazaautomatizovaneautomatizovane

Funkcionalna struktura IR

3/9/2009

RobotiRoboti

• Sa serijskom kinematikom

• Sa paralelnom kinematikom

3/9/2009

OsnovneOsnovne tipsketipske

konfiguracijekonfiguracije•• DekartovaDekartova

•• PolarnoPolarno cilindričnacilindrična

•• SfernaSferna

•• HorizontalnaHorizontalna zglobnazglobna--laktastalaktasta SCARASCARA

•• VertikalnaVertikalna zglobnazglobna--laktastalaktasta, , antropomorfnaantropomorfna ((čovekolikačovekolika))

3/9/2009

DekartovaDekartova (TTT)(TTT)

3/9/2009

DekartovaDekartova

3/9/2009 CCartesian & GGantry

DekartovaDekartova

3/9/2009

PolarnoPolarno--cilindričnacilindrična (RTT)(RTT)

3/9/2009

PolarnoPolarno--cilindričnacilindrična

3/9/2009

DvorukiDvoruki

LOLA robot LOLA robot

RPD 1.25 RPD 1.25

3/9/2009

ĆĆelija za elija za opsluživanje opsluživanje ekscentar ekscentar preseprese

3/9/2009

SfernaSferna konfiguracijakonfiguracija(RRT)(RRT)

3/9/2009

HorizontalnaHorizontalna zglobnazglobna -- SCARA SCARA (RRT (RRT iliili TRR)TRR)

SSelective CCompliance AAssembly RRobot AArm

3/9/2009

SCARASCARA

SSelective CCompliance AAssembly RRobot AArm

3/9/2009

VertikalnaVertikalna zglobnazglobna (RRR)(RRR)

J1J2

J3

3/9/2009

3/9/2009

KUKA robotKUKA robot

3/9/2009

GOŠKOGOŠKOMašinski fakultet

Beograd

KaProM - GOŠA

3/9/2009

LOLA ROBOTLOLA ROBOT

IVO LOLA RIBARIVO LOLA RIBAR

3/9/2009

MovemasterEXMovemasterEX

3/9/2009

MovemasterEXMovemasterEX

3/9/2009

TipoviTipovi kretanjakretanja IRIR

• Tačka po tačka PTP

(Point to Point)• Linearna kretanja

• Kružna kretanja

• Kontinualna kretanja

(Continuous path)

3/9/2009

PrimeriPrimeri instalisanjainstalisanja

viseći(na stolu) laboratorijski

podni

3/9/2009

AGV kolica šinski

Viseći

3/9/2009

KlasifikacijaKlasifikacija IRIRsasa stanovištastanovišta funkcijefunkcije i i primeneprimene

MANIPULACIJAMANIPULACIJA

OBAVLJANJE OBAVLJANJE PROCESAPROCESA

MANIPULACIJAMANIPULACIJAI OBAVLJANJE PROCESAI OBAVLJANJE PROCESA

SPECIJALNISPECIJALNIZADACIZADACI

3/9/2009

MANIPULACIJAMANIPULACIJA Premeštanje objekata sa jedne na

drugu lokaciju

• Paletizacija / Depaletizacija

• opsluživanje regalnih skladišta

• Opsluživanje mašina(manipulacija pripremcima i gotovim delovima u zoniobrade)

• …

3/9/2009

• Zavarivanje– tačkasto, elektrolučno ...

• Obrada REZANJEM– Brušenje,obaranje ivica, poliranje, bušenje, odsecanje nalivaka ...

• Sečenje– laserom, plazmom, vodenimmlazom

• ...

OBAVLJANJE OBAVLJANJE PROCESAPROCESA

3/9/2009

MANIPULACIJAMANIPULACIJAI OBAVLJANJE PROCESAI OBAVLJANJE PROCESA

Upotreba IR u funkciji

manipulacije delom i

obavljanja procesa u

MONTAŽI:

• automobila,

• čipova,

• ...

3/9/2009

SPECIJALNISPECIJALNIZADACIZADACI

• Merenje i kontrola kvaliteta

• Kontrola u nuklearkama

• Istraživanje kosmosa

• ...

3/9/2009

End End -- efektoriefektori (EE)(EE)EE ili završni mehanizam treba dabude

univerzalan, lako izmenljiv i spojivpomoću

interface ploče sa segmentom IR.

EE mogu biti:

• Hvatači

• Alati

• ...

3/9/2009

EE EE -- HvatačHvatač

3/9/2009

EE EE -- ALATALAT

3/9/2009

PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR

3/9/2009

PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR

3/9/2009

PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR

3/9/2009

PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR

3/9/2009

PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR

Design by zix2007.

AUTOMATIZACIJA

Osnovni cilj automatizacije je

oslobañanje čoveka od neposrednog

učešća u proizvodnji uz postizanje

efekata koje čovek ne može da ostvari

(tačnost, kvalitet, troškovi, uslovi rada

itd.).

AUTOMATIZACIJA

Detaljnije posmatrano mogu se definisati uži

ciljevi:

• Povećanje produktivnosti i proizvodnosti,

• Skraćenje ciklusa proizvodnje,

• Povećanje kvaliteta proizvodnje,

• Smanjenje troškova proizvodnje.

AUTOMATIZACIJA

AUTOMATIZACIJA

AUTOMATIZACIJA

AUTOMATIZACIJA

Design by zix2007.