Het Daedalus project

- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:

OverzichtHardwareSoftware

- Conclusie

- Vragen

- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing

Hovercraft Autonome besturing Regeling Opdracht

- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:

OverzichtHardwareSoftware

- Conclusie

- Vragen

- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing

De regeling

De regeling – Mogelijkheden

Verschillende soorten Regelaars:

- Fuzzy logic- Hardware Pid Regelaar- Software Pid Regelaar

De regeling – Mogelijkheden Fuzzy Logic

De regeling – Mogelijkheden PID regelaar

De regeling – Afweging

De regeling – Gekozen regeling

- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:

OverzichtHardwareSoftware

- Conclusie

- Vragen

- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing

Het systeem

Het systeem - Overzicht

Het systeem

Microcontroller Geheugen Sensoren Motoren

AVR-H128 Atmega128 16 MHz clock 5v voltage regelaar ICSP connector JTAC connector

Het systeem – Hardware Flash geheugen

AT45DB011• 1-megabit• 1024 kbit/8 =

128 kilo byte • 3.3V Vcc

• MAX3370 level shifter

Het systeem – HardwareAcceleratie Sensor Hardware

MMA7361LT (van Freescale)Sensor +/- 1.5G (x, y en z-as)3.3V Vcc

Interne ADC Atmega128 (10 bit)

Het systeem – HardwareAcceleratie Sensor schema

Pulse width modulation

Het systeem

Sensoren Flash geheugen Usart Motoren Gebruikers software

Het systeem – SoftwareAcceleratie Sensor Software

Interrupt based

Berekeningen: 4x per seconde

ADC-conversies: zoveel mogelijk per seconde

Het systeem - Flash geheugenloggen en schrijven

Indeling Wegschrijven Ophalen

Het systeem – SoftwareUSART

Data afhandeling:- USART_COMMAND- <data>- ……- <data>- USART_STOP

Het systeem – SoftwareSPI

De Werking SPI Bus

Pulse width modulation

De functie

Functie Linkermotor_kracht If richting is 0then linkermotor is (255 * (percentage /100))compareregister1B is 0compareregister1A is linkermotor

if richting is 1then linkermotor is (255 * (percentage /100))compareregister1A is 0compareregister1B is linkermotor

Het systeem - Gebruikers software Instellingen

Hovercraft Instellingen- Afstand- Snelheid- Hoek Programma instellingen- Baud rate- Timeouts- Retries

Het systeem - Gebruikers software Uitlezen & Grafieken

Uitlezen Grafieken

- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:

OverzichtHardwareSoftware

- Conclusie

- Vragen

- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing

Conclusie

- Presentatie- Het doel in het kort- Eisen- De regeling- Het Systeem:

OverzichtHardwareSoftware

- Conclusie

- Vragen

- Demonstratie User software Motor aansturing Uitlezing

User SoftwareMotor aansturingUitlezing