小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！

小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！

機械制御システム専攻M110g @tokoro10g

May 12, 2015

@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！1/5

自己紹介

@tokoro10g (闇を切り裂く非線形システム少女ところたん)

• 東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻M1

• すき :◦ 制御理論◦ プログラミング (組み込みC++(11)メイン, いろいろ書きます)◦ Arch Linux, i3-wm, Vim, STM32◦ 非線形システム (カオスは嫌よ)◦ 賢くて小さなもの

• ギャラリー


マイクロマウスとは

• 迷路を走り回る小さなロボット• 競技が開かれている(大きい大会は年に1回)

◦ 迷路の中を何度か走行させ，スタートからゴールまでの最短時間を競う

◦ マシンの制御と迷路の探索アルゴリズムが鍵


ロボットの構成要素(Robot is) a goal oriented machine that can sense, plan and act.

- from ”Robotics, Vision and Control”, Peter Corke

• ハードウェア (Mechatronics)◦ 機械

例) 車軸や車体車軸や車体，機構，アクチュエータ(モータモータ，ソレノイド，空気圧など)

◦ 電装例) マイコンマイコン，モータドライバモータドライバ，センサ回路センサ回路，信号フィルタ信号フィルタ

• ソフトウェア (Decision and Control)◦ ハードウェアの制御

例) 走行やモータの制御走行やモータの制御，マイコンプログラミングマイコンプログラミング

◦ アルゴリズム例) 行動計画・決定行動計画・決定，状態推定状態推定，データ処理データ処理


どんな人におすすめ？

• 部品選定から競技まで，設計・加工から制御・プログラミングまでを幅広く経験したい人

• 競技を通して自信をつけたり実績を残したい人• 「機械加工は難しそう…」だけどロボットは作りたい人 (機体がシンプルなので)

• 自主的に活動できる人 (何を作るにしても重要！)◦ 分からないことは調べる・質問する◦ 失敗をおそれずチャレンジする (安全には気をつけて)


Q&A

Q1. 1台あたり何円ぐらいかかる?A1. 5,000円〜40,000円ぐらい (だいたいモータが高い)

Q2. 開発期間は?A2. 半年〜2年ぐらいQ3. 活動時期は?A3. 例年3,4月〜12月Q4. チーム開発なの?A4. 基本的に個人プレイですQ5. 完成できるか不安A5. やる気次第…? 2人以上で1台を作るのも可


Engineering

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