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github.com/tlk-emb/mROS
まずはじめに
これはROS1のネタです,,,
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でも，ROS1ノードが組込みデバイスで動いたら
面白くないですか？？(絶賛開発中なので言ったもの勝ちのところもあります)
そんな方はLet’s pull!!
github.com/tlk-emb/mROS
なぜROSを使うのか？？
• ロボットシステムの開発支援フレームワーク
1. 分散システムを容易に構築できるPub/Sub通信
2. 強力かつ高機能なビルドシステムとツール群
3. オープンソースの豊富なパッケージ
4. 活発なコミュニティ活動
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これはとっても使いやすい！！
ROS1ならこれも手軽に使いたい！ でも高機能な
デバイスとLinuxが必要,,,
github.com/tlk-emb/mROS
ということでmROSを作ってます
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オープンソースの既存パッケージが使えるかも！？
ROSノード
ROSノード
ROSmROS
ROSの通信プロトコルをサポート！ITRONでROS！
ROSの関数を使ってプログラミング可能
mROSが提供する機能 ROSマスタとの通信 ノード間でのpub/sub通信
ミッドレンジ組込みデバイス
github.com/tlk-emb/mROS
mROSの構成
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ハードウェア
mbed
TOPPERS/ASPカーネル
mROS通信ライブラリ
アプリケーションアプリケーション
アプリケーションは組込み記述を気にせずにROS記述可能！
ITRON仕様の設計を行うことでリアルタイム性の確保も容易！？
ROSのAPIをそのまま使える(advertise, publish,
subscribe等)
マルチタスク化（複数ノード化）はITRONプログラミングで実現できる
lwIPを使用
mbedライブラリでデバドラも開発できる
github.com/tlk-emb/mROS
mROSの提供する機能
• ROS1の通信フローに準拠
(1) ノード情報の登録
(2) publisher情報の送信
(3) トピックリクエストの送信
(4) TCPポート情報の送信
(5) コネクションヘッダ送信
(6) コネクションヘッダ返信→ データ転送の開始
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TCPROSのPub/Sub通信によってROS1ノードとして振る舞える！
github.com/tlk-emb/mROS
TOPPERSタスクによるROSノード間通信の実現
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• ホストPC上にあるROSシステムとの通信は専用に生成されるタスクによって実現される
• 複数ユーザタスクに対しても通信タスクは1つずつ
それぞれのタスクはITRON仕様に則る
mROS通信ライブラリで生成される
タスク間通信は共有メモリ＋データキュー
github.com/tlk-emb/mROS
TOPPERSタスクによるROSノード間通信の実現
• データキューによる同期制御
−8bitのノード識別IDと24bitのデータ長（最大16MB）からなるデータを格納
• 共有メモリを介したトピック通信
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ID length
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現在の開発対象
• Renesas GR-PEACH
−mbedライブラリ対応
オンラインコンパイラ有り
−Arduino互換ピン
−純正カメラシールドあり
OpenCVも使える！？？
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http://gadget.renesas.com/ja/product/peach.html
搭載マイコン RZ/A1H
ROM/RAM 外部FLASH 8MB内蔵10MB
動作周波数 400MHz
動作電圧 3.3V/1.18V
画像認識ROSノードが
きびきび動く，かも！？
github.com/tlk-emb/mROS
今はこんなふうに動いています
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github.com/tlk-emb/mROS
今はこんなふうに動いています
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パブリッシュサブスクライブ トピックを介してLチカ
超音波センサの取得データを送信
green メッセージ受信
red メッセージ受信
緑に光る
赤く光る
ホストから
std_msgs/Stringのデータ出版
センサの値をパブリッシュコールバック関数LEDの発光
コールバック関数標準出力
github.com/tlk-emb/mROS
おわりに
• 組込みデバイス向けROSノードの軽量実行環境
−既存ROSパッケージをそのまま使える，かも！
−ROS1ノードの省電力化に使える，かも！？
−リアルタイム性能の向上に使える，かも！？
• ユーザ様募集中！！
−ROS1を使っているけど資源制約が厳しい方
−開発済みのROS1資産を組込み化したい方
−結局ROSマスタ必要やん？時代はROS2！！という方
一緒にROSマスタ組込み化／ROS2対応に取り組みませんか！？？
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そんな方はLet’s pull!!
