Android時代のミニ四駆 考

KLab株式会社研究開発部

竹井英行 2010/03/12ワークスアプリケーション×KLab勉強会

自己紹介

•たけいひでゆき•ピカピカの社会人一年生•仕事でiPhoneアプリ開発•今日の発表は趣味です•昼：会社•夜：はんだテラピー

ポットとコミュニケーション

みかんとコミュニケーション

インターネット越しにうちわ(MacBookでも可)を扇げるうちわアバター

『車内での携帯電話のご使用はご遠慮ください』 問題を解決するモアイ型iPhoneケース「Moaile」

Agenda

•現在のミニ四駆に対する批判•21世紀のミニ四駆のあるべき姿•デモ•技術的な話•22世紀のミニ四駆を考える•まとめ

ミニ四駆PRO

•あれから20年……ちょっと進化•ダブルシャフトモータ•MS(ミッドシップ)シャーシ•会社でも大流行！（コースも有りw）

しかし未だに

電池とモータを

直に接続して

速さを競うだけに

留まっています

私には、それが

我慢ならない

http://www.youtube.com/watch?v=MB-IQESMh3g

•「いっけー！」「ブイィイイン！！」•「とべー！！」「ブルブルブルー！」•「曲がれー！」「キュイーーン！！」•「叩き割れ！」「 バチコォーン！！」

•「いっけー！」「ブイィイイン！！」•「とべー！！」「ブルブルブルー！」•「曲がれー！」「キュイーーン！！」•「叩き割れ！」「 バチコォーン！！」

これならできそう

改造はミニ四駆の醍醐味

•改造でらさにパワーアップ！

ミニ四駆公式サイトより http://mini4wd.jp/howto/

改造はミニ四駆の醍醐味

•改造でらさにパワーアップ！•ミニ四駆の可能性を引き出す

ミニ四駆公式サイトより http://mini4wd.jp/howto/

改造はミニ四駆の醍醐味

•改造でらさにパワーアップ！•ミニ四駆の可能性を引き出す•意外と実装スペースがある

ミニ四駆公式サイトより http://mini4wd.jp/howto/

改造はミニ四駆の醍醐味

•改造でらさにパワーアップ！

いっけーブイーンを実現する21世紀なミニ四駆「KLab2000」の開発

•ミニ四駆の可能性を引き出す•意外と実装スペースがある

ミニ四駆公式サイトより http://mini4wd.jp/howto/

21世紀のかっこよさ

Knight2000 はかっこいいhttp://www.youtube.com/watch?v=94UDaYcUg68

21世紀ミニ四駆を実現するために

•Android(HT-03A)があるじゃないか•Android1.5から音声認識が可能•声でミニ四駆が動かせる！•Bluetoothも自由に使える•無線でコントロールできる！

21世紀ミニ四駆のデモ

技術的なお話

•実現したいミニ四駆の機能•BluetoothでAndroidと通信•モータの速度制御•ナイトライダーLED•タイヤの回転数取得

回路構成

AVRTINY2313

Bluetoothモジュール

レブチューンモータPRO

ドライバNDS9936

赤LED * 5

バッテリeneloop1.2V * 2

DC/DCコンバータ

2.7Vフォトインタラプタ

PWM

UART

PWM

Bluetooth-UARTモジュールBT-MOD100R

•CLASS2対応•通信距離は約30m• SPP(Serial Port Profile)搭載•技適認証取得済み!• RS232Cの無線化を完全エミュレートする機能搭載•AVRとはUARTで繋ぐ

モータの速度制御

•適正電圧 2.4-3.0V•推奨負荷トルク0.1-1.3ｍN･ｍ•回転数14300-17400rpm•消費電流1.6-2.0A•消費電流＊２くらいで見積もってmax5A(pulse40A)のNchFETをモータドライバに採用•PWMで速度制御

Pulse Width Modulation

1周期

パルスの幅を可変させる

30%

50%

90%

ｔ

ナイトライダーLED

•なめらかな光の移り変わり•ソフトウェアPWMで各LEDの光量を調節•ハードウェアPWMはモータドライブで使用

•ボディにΦ3の穴をあける•接着剤で固定

•抵抗を付ける•UEWで配線

タイヤの回転数取得

•フォトインタラプタで回転数計測•モータの回転数14300-17400rpm• 17400rpmなら1rで3msくらい•外部割り込み（ピン変化割り込み）•下降端タイミングで

フォトインタラプタ

フォトインタラプタ

AVR内部プルアップI/Oポート

•ギアに光通過用の穴をあける•シャーシもちょっとだけ加工

Android

•Bluetooth• 1.6ではbackport-android-bluetoothを使えばできる

•http://code.google.com/p/backport-android-bluetooth/

• BluetoothのSPPで8bitのコマンドをミニ四駆に投げる

22世紀のミニ四駆を考える

• 21世紀までは、ミニ四駆を出力装置として捉えていた → 固定観念

•22世紀では、ミニ四駆は入力装置　　として使われるかもしれない！

•未来を予測する最良の方法は、それを創りだすことだ（アラン・ケイ）

•よし創っちゃお！

電子書籍が読めるミニ四駆

• 22世紀は電子書籍が一般化•電子書籍インタフェースとしてのミニ四駆•中原中也「在りし日の歌」を電子書籍として読む（青空文庫）

•http://www.aozora.gr.jp/cards/000026/files/219_33152.html

22世紀ミニ四駆のデモ

まとめ

•現在のミニ四駆の悪い点を指摘•現在(21世紀）あるべきミニ四駆を開発•22世紀のミニ四駆も試作•展望：インターネットと人とのインタフェースとしてのミニ四駆を追求する

参考文献

•レッツ&ゴー!!wikipedia http://bit.ly/c2TUpx•ミニ四駆ってなんだ？ http://bit.ly/6OqQTp• BT-MOD100R http://bit.ly/a9cZVx