5 Axis SCARAInstruction Sheet安 裝 說 明安 装 说 明

1. 安全注意事項在操作過程中，請注意工作環境的安全，並在本機器手臂外圍設置防護柵欄， 以確保使用者操作安全及 隨時注意以下安全注意事項：

配線注意 • 請將接地保護端子連接到接地系統，接地不良可能會造成觸電或火災• 請勿連接三相電源至 U、V、W 馬達輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災

• 請鎖緊電源及馬達輸出端子的固定螺絲，否則可能會造成火災• 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危安事件發生

操作注意

• 當機器人開始運轉前，須配合其使用者參數調整設定值。• 若未調整到相符的正確設定值，可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障

• 機器人開始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置• 上電時，請確保機器人保持靜止，不會因機構慣性或其它因素而轉動請依照手冊指示架設柵欄、光柵、區域雷射或壓力墊 ... 等安全防護裝置，避免人員進入機器 人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險

• 初次手動教導機器人時，因為操作不熟悉，請不要站在機器人移動範圍內，避免發生危險

• 在伺服馬達和機器人連接運轉後， 如果發生操作錯誤，則不僅會造成機器人的損壞，有時還可能導致人身傷害

• 強烈建議：請先在無負載情況下，測試機器手臂是否正常運作，之後再將負載接上，以避免不必要的危險

• 在運轉中，請不要觸摸驅控器，否則可能會由於高溫而發生燙傷或是有觸電的危險

保養及檢查

• 禁止接觸驅控器及機器人內部，否則可能會造成觸電• 電源啟動時，禁止拆下手持人機，否則可能會造成觸電以及手持人機損壞

• 電源關閉 30 分鐘內，不得接觸接線端子，殘餘電壓可能造成觸電• 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷• 只有受過訓練後合格之電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養本機器手臂

電路配線 • 在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來• 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線• 在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路• 在上電之前，請確實檢查配線是否正確

• 請不要頻繁地開關電源。如果需要連續開關電源時，請控制在一分鐘一次以上

2. 架構說明

啟動指示燈 C 段電纜

電纜接頭

基座

第一臂

花鍵螺桿

五軸模組

外蓋

J3、J4剎車解除開關

第二臂

3. SCARA 裝接線順序1. 連接機器人及 DCS 機器人控制器

• 編碼器線組 (Encoder Cable) : 將編碼器線組上的接頭連接至 DCS 機器人 控制器上的馬達編碼器回授接頭 (MOTOR ENC.)

• 馬達動力線組 (Power Cable)：i. 連接時請注意接頭標示，將馬達動力線組上的接頭（U,V,W）與驅動器上 的伺服馬達輸出（U,V,W）一一對應連接，切記不可錯接

ii. 將馬達動力線組上的剎車接頭接至 DCS 上的 BRK.DIO 接頭，并接上剎車 的輸入電源（Pin9 接 DC24V，Pin10 接 DC0V），詳細 BRK.DIO 腳位請 參照剎車對應腳位表

2. 連接機器人及 A2 驅動器• A2 驅動器的 Encoder Cable : 將 Encoder Cable 上 Encoder 接頭連接至 A2 驅動器上的馬達編碼器回授接頭 (CN2)

• A2 驅動器的 Motor Power Cable：將 Motor Power Cable 上的 Power 接頭 連接至 A2 驅動器上的伺服馬達輸出 (U, V, W)，連接時請注意接頭標示， 切記不可錯接

3. 請確實連接以下系統訊號，請參照系統輸入功能對應表• 緊急停止訊號

• 保護性停止訊號

• 模式選擇訊號

4. 連接電源 :DCS 控制器• 主迴路電源輸入：連接單相交流電源 AC 200V to 230V single-phase 50/60 Hz 於 DCS 機器人控制器上之主迴路電源輸入端的 R 接頭及 S 接口， 接地請確實連接

• 控制迴路電源輸入：連接 24V（5A 以上）直流電源，供給 DCS 機器人 控制器之控制電源使用

A2 驅動器• 主迴路電源輸入：連接單相交流電源 AC 200V to 230V single-phase 50/60 Hz 於 A2 驅動器上之主迴路電源輸入端的 T 接頭及 S 接口， 接地請確實連接

• 控制迴路電源輸入：連接 AC220V 電源於 A2 驅動器上的 LC1 接口及 LC2 接口，供給 A2 驅動器之控制電源使用

5. 連接手持教導盒 DTS( 選購品 )• 手持式教導盒 (Teach Pendant)，請在機器人控制器未上電狀態下插拔

• 若未連接手持教導盒，請連接手持教導盒專用連接保護接頭

• 手持教導盒 (Teach Pendant) 詳細規格請參照規格書

6. STO 短路端子• 機台上電前請先連接安全扭矩 OFF 短路端子

• 若未接此接頭會有 EG500 異警產生

7. 五軸系統接地請參考以下：

L2C L1C

動力線

編碼器線

*電源供應器(請選用5A以上)

標準I/O接頭(配件包)DI 24組DO 12組實際腳位請參照電路圖

系統I/O接頭(配件包)DI 8組DO 8組

電腦需安裝DRA STUDIO軟體

電源單相 200-230Vac, 50/60Hz, 5A

無熔絲斷路器防止電源開關時或是因短路造成電流瞬間過大，致使驅動器損害而設置

電磁接觸器連接Emergency緊停開關，當使用者壓下緊停按鈕時，會觸發電磁接觸器，使Power Bus驅動電源斷開。

馬達動力接頭(線材)

馬達編碼器接頭(線材)

POWER BUS 接頭(配件包)

控制電源接頭(配件包)

RJ45接頭建議使用有shielding部品

濾波器降低設備和電源之間電源線上傳導的電磁幹擾, 請務必接地建議規格：[DELTA]EMF023A21A

STO短路接頭(配件包)

功能性暫停 模式選擇 運轉開關

* DC24V入力電

重新開機按鈕

系統輸入連接說明

系統輸入功能對應腳位元

*範例為NPN接線，實際中NPN接線與PNP接線可選配一種，但是各個輸入回路必須是同一種接線方式（同為NPN或PNP）

剎車對應腳位

緊急停止

TP短路接頭

DTS教導盒

馬達煞車接頭(配件包)

馬達剎車接頭定義

DRS60L

腳位 定義 說明

1 24V 24V Always on, 解剎按鈕使用

2 無使用 -

3 LIGHT Servo Ready指示燈訊號

4 無使用 -

5 J3 BRK J3剎車訊號

6 24G COM訊號

7 J4 BRK J4剎車訊號

8 無使用 -

9 24VDC IN Input 24VDC

10 0V Input 0V

INPUT FUNTIONDI1 緊急停止

DI2 功能性暫停

DI3 功能性暫停複歸

DI4 操作模式選擇

DI5 操作模式選擇

DI6 程式運行

DI7 程式運行

DI8 異警複歸

R S

T S

DTS掌上型教導盒(選配)

回生電阻短路接頭

POWER BUS/Control BUS接頭

馬達編碼器接頭(線材)

DMC通訊接頭建議使用有shielding部品

1. 可選配手持教導器操作SCARA，可進行校點，教導、運行程式等動作

2. 無選配TP，務必接上TP短路接頭(配件包)

SCSI 接頭 50PIN

D-sub 接頭 26PIN

4. 機器人包含部件項目 名稱 數量 安裝位置 料件位於 圖片

A SCARA機器人本體 1 - -

B 驅控器 DCS-1D00 1 - -

C 馬達動力接頭 J1&J3 1 驅控器 機器人連接動力線

D 馬達動力接頭 J2&J4 1 驅控器 機器人連接動力線

E 馬達剎車接頭 1 驅控器 機器人連接動力線

F 控制電源接頭 1 驅控器 配件包

G 主迴路電源接頭 1 驅控器 配件包

H STO短路端子 1 驅控器 配件包

I 機器人訊號接頭(母 ) 1 機器人 配件包

J 機器人訊號接頭外蓋(長螺絲 ) 1 機器人 配件包

K 機器人訊號接頭(公 ) 1 機器人 配件包

L 機器人訊號接頭外蓋 1 機器人 配件包

M 標準數位輸出輸入接頭 1 驅控器 配件包

N 標準數位輸出輸入接頭外蓋 1 驅控器 配件包

O 系統數位輸出輸入接頭 1 驅控器 配件包

P 系統數位輸出輸入接頭外蓋 1 驅控器 配件包

Q 手持式人機短路接頭 1 驅控器 配件包

R 五軸模組 1 - -

Ｓ ASD-A2驅動器ASDA-A2-0121-FN 1 - -

T ASD-A2電源接頭 1 A2驅控器 配件包

U ASD-A2馬達動力接頭 1 A2驅控器 A2動力線

V ASD-A2回生電阻接頭 1 A2驅控器 配件包

W ASD-A2 STO短路端子 1 A2驅控器 配件包

1. 安全注意事项在操作过程中，请注意工作环境的安全，并在本机器手臂外围设置防护栅栏， 以确保使用者操作安全及 随时注意以下安全注意事项 :

配线注意 • 请将接地保护端子连接到接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾

• 请勿连接三相电源至 U、V、W 马达输出端子，否则可能会造成人员

受伤或火灾

• 请锁紧电源及马达输出端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾

• 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生

操作注意

• 当机器人开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。

• 若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或

发生故障

• 机器人开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置

• 上电时，请确保机器人保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动

• 请依照手册指示架设栅栏、光栅、区域雷射或压力垫 ... 等安全防护

装置，避免人员进入机器人工作范围被机器人撞击导致受伤等危险

• 初次手动教导机器人时，因为操作不熟悉，请不要站在机器人移动

范围内，避免发生危险

• 在伺服马达和机器人连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成

机器人的损坏，有时还可能导致人身伤害

• 强烈建议：请先在无负载情况下，测试机器手臂是否正常运作，之后

再将负载接上，以避免不必要的危险

• 在运转中，请不要触摸驱控器，否则可能会由于高温而发生烫伤或是

有触电的危险

保养及检查

• 禁止接触驱控器及机器人内部，否则可能会造成触电

• 电源启动时，禁止拆下手持人机，否则可能会造成触电以及手持

人机损坏

• 电源关闭 30 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电

• 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤

• 只有受过训练后合格之电机专业人员才可以安装、配线及修理保养

本机器手臂

电路配线 • 在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来

• 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线

• 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路

• 在上电之前，请确实检查配线是否正确

• 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟

一次以上

2. 架构说明

启动指示灯 C 段电缆

电缆接头

基座

第一臂

花键螺杆

五轴模块

外盖

J3、J4剎车解除开关

第二臂

3. SCARA 装接线顺序1. 连接机器人及 DCS 机器人控制器

• 编码器线组 (Encoder Cable) : 将编码器线组上的接头连接至 DCS 机器人 控制器上的马达编码器回授接头 (MOTOR ENC.)

• 马达动力线组 (Power Cable)：i. 连接时请注意接头标示，将马达动力线组上的接头（U,V,W）与驱动器上 的伺服马达输出（U,V,W）一一对应连接，切记不可错接

ii. 将马达动力线组上的剎车接头接至 DCS 上的 BRK.DIO 接头，并接上剎车 的输入电源（Pin9 接 DC24V，Pin10 接 DC0V），详细 BRK.DIO 脚位请 参照剎车对应脚位表

2. 连接机器人及 A2 驱动器• A2 驱动器的 Encoder Cable : 将 Encoder Cable 上 Encoder 接头连接至 A2 驱动器上的马达编码器回授接头 (CN2)

• A2 驱动器的 Motor Power Cable：将 Motor Power Cable 上的 Power 接头 连接至 A2 驱动器上的伺服马达输出 (U, V, W)，连接时请注意接头标示， 切记不可错接

3. 请确实连接以下系统讯号，请参照系统输入功能对应表• 紧急停止讯号• 保护性停止讯号• 模式选择讯号

4. 连接电源 :DCS 控制器• 主回路电源输入：连接单相交流电源 AC 200V to 230V single-phase 50/60 Hz 于 DCS 机器人控制器上之主回路电源输入端的 R 接头及 S 接口， 接地请确实连接

• 控制回路电源输入：连接 24V（5A 以上）直流电源，供给 DCS 机器人 控制器之控制电源使用

A2 驱动器• 主回路电源输入：连接单相交流电源 AC 200V to 230V single-phase 50/60 Hz 于 A2 驱动器上之主回路电源输入端的 T 接头及 S 接口， 接地请确实连接

• 控制回路电源输入：连接 AC220V 电源于 A2 驱动器上的 LC1 接口及 LC2 接口，供给 A2 驱动器之控制电源使用

5. 连接手持教导盒 DTS( 选购品 )• 手持式教导盒 (Teach Pendant)，请在机器人控制器未上电状态下插拔

• 若未连接手持教导盒，请连接手持教导盒专用连接保护接头

• 手持教导盒 (Teach Pendant) 详细规格请参照规格书

6. STO 短路端子• 机台上电前请先连接安全扭矩 OFF 短路端子

• 若未接此接头会有 EG500 异警产生

7. 五轴系统接地请参考以下：

L2C L1C

动力线

编码器线

*电源供应器(请选用5A以上)

标准I/O接头(配件包)DI 24组DO 12组实际脚位请参照电路图

系统I/O接头(配件包)DI 8组DO 8组

计算机需安装DRA STUDIO软件

电源单相 200-230Vac, 50/60Hz, 5A

无熔丝断路器防止电源开关时或是因短路造成电流瞬间过大，致使驱动器损害而设置

电磁接触器连接Emergency紧停开关，当用户压下紧停按钮时，会触发电磁接触器，使Power Bus驱动电源断开。

马达动力接头(线材)

马达编码器接头(线材)

POWER BUS 接头(配件包)

控制电源接头(配件包)

RJ45接头建议使用有shielding部品

滤波器降低设备和电源之间电源在线传导的电磁干扰, 请务必接地建议规格：[DELTA]EMF023A21A

STO短路接头(配件包)

功能性暂停 模式选择 运转开关

* DC24V入力电

重置按钮

系统输入连接说明

系统输入功能对应脚位元

*范例为NPN接线，实际中NPN接线与PNP接线可选配一种，但是各个输入回路必须是同一种接线方式（同为NPN或PNP）

剎车对应脚位

紧急停止

TP短路接头

DTS教导盒

马达煞车接头(配件包)

马达剎车接头定义

DRS60L

脚位 定义 说明

1 24V 24V Always on, 解剎按钮使用

2 无使用 -

3 LIGHT Servo Ready指示灯讯号

4 无使用 -

5 J3 BRK J3剎车讯号

6 24G COM讯号

7 J4 BRK J4剎车讯号

8 无使用 -

9 24VDC IN Input 24VDC

10 0V Input 0V

INPUT FUNTIONDI1 紧急停止

DI2 功能性暂停

DI3 功能性暂停复归

DI4 操作模式选择

DI5 操作模式选择

DI6 程序运行

DI7 程序运行

DI8 异警复归

R S

T S

DTS掌上型教导盒(选配)

回生电阻短路接头

POWER BUS/Control BUS接头

马达编码器接头(线材)

DMC通讯接头建议使用有shielding部品

1. 可选配手持教导器操作SCARA，可进行校点，教导、运行程序等动作

2. 无选配TP，务必接上TP短路接头(配件包)

SCSI 接头 50PIN

D-sub 接头 26PIN

4. 机器人包含部件项目 名称 数量 安装位置 料件位于 图片

A SCARA 机器人本体 1 - -

B 驱控器 DCS-1D00 1 - -

C 马达动力接头 J1&J3 1 驱控器 机器人连接动力线

D 马达动力接头 J2&J4 1 驱控器 机器人连接动力线

E 马达剎车接头 1 驱控器 机器人连接动力线

F 控制电源接头 1 驱控器 配件包

G 主回路电源接头 1 驱控器 配件包

H STO 短路端子 1 驱控器 配件包

I 机器人讯号接头( 母 ) 1 机器人 配件包

J 机器人讯号接头外盖( 长螺丝 ) 1 机器人 配件包

K 机器人讯号接头( 公 ) 1 机器人 配件包

L 机器人讯号接头外盖 1 机器人 配件包

M 标准数字输出输入接头 1 驱控器 配件包

N 标准数字输出输入接头外盖 1 驱控器 配件包

O 系统数字输出输入接头 1 驱控器 配件包

P 系统数字输出输入接头外盖 1 驱控器 配件包

Q 手持式人机短路接头 1 驱控器 配件包

R 五轴模块 1 - -

Ｓ ASD-A2 驱动器ASDA-A2-0121-FN 1 - -

T ASD-A2 电源接头 1 A2 驱控器 配件包

U ASD-A2 马达动力接头 1 A2 驱控器 A2 动力线

V ASD-A2 回生电阻接头 1 A2 驱控器 配件包

W ASD-A2 STO 短路端子 1 A2 驱控器 配件包

1. Safety PrecautionPlease be aware of the safety of the working environment during operations and set up protective fences around the robot arm in order to ensure safe user operations; also beware of the following safety precautions at all times:

Note upon wiring

• Connect the ground protection terminals with grounding systems. Improper grounding can result in electric shock or fire

• Do not connect three-phase power to the U, V, W motor output terminals to prevent personnel injuries or fire

• Tighten the terminal screws for the power and motor output terminals to prevent fire from loose wires

• To prevent wiring hazards, use wires that meet the specifications when wiring the equipment

Note beforeoperating

• Before using the robot, you must correctly set the robot's operating parameters. Incorrect parameter values can cause loss of control or operational failure

• Before using the robot, make sure that all the emergency stop devices function properly and can be easily reached

• When you power on the robot, make sure that the robot does not move due to mechanical momentum or other reasons

• Please follow the manual to install the safety protection devices such as railings, gratings, regional lasers or pressure pads, etc. in order to prevent injuries or other dangers caused to the staff arising from impact by the robot within its operating range

• Please do not stand within the moving range of the robot when teaching the robot manually for the first time in order to prevent accidents from occurring due to one's being unfamiliar with the operations

• Beware that after you connect the servo motor and the robot, any errors in operation can not only cause damage to the robot, but also result in injuries to the workers

• It is strongly recommended that you test the robot with no load to ensure that it operates properly before you connect the load.

• Failure to do so can result in unnecessary hazards • Do not touch the DCS controller when running the robot to prevent

burns or electric shock because of high temperatures

Maintenance and

inspection

• Do not touch the DCS controller and the inside of the robot, otherwise it may cause electric shocks

• Do not disassemble the handheld human-machine when the power is ON, otherwise it may cause electric shocks and damage the handheld human-machine

• Do not touch the wiring terminals within 30 minutes after turning off the power as residual voltage may cause electrical shocks

• Do not modify the wiring while the power is ON; otherwise it may result in electric shocks or injuries to the workers

• Only trained and qualified electric personnel may perform the installation, wiring, repair and maintenance of this robot arm

Circuit wiring• Remove the terminal socket from the servo driver when performing

wiring• Only insert one cable into the cable insertion port of the terminal

socket• Do not let the wiring and neighboring cables short circuit when

inserting the cable• Check whether or not the wiring is correct before connecting the

power

• Do not turn the power on and off frequently. If there is the need to turn the power ON and OFF continuously, please control it to a minute or more before flipping the switch each time

2. Architecture description

Start lamp C segment cable

Cable connectorBase

First arm

Spline screw

5-axes module

Cover

J3 and J4 brake release switch

Second arm

3. SCARA installation and wiring sequence1. Connect the robot to the DCS robot controller

• Encoder Cable: Connect the connector of the encoder cable to the motor encoder feedback connector (MOTOR ENC.) on the DCS robot controller• Power Cable:

i. Note the connector labels when connecting and connect the connectors on the motor power cable (U, V, W) to the servo motor out put (U, V, W), respectively; do not connect to the wrong terminalsii. Connect the brake connector on the motor power cable to the BRK. DIO connector on the DCS, and connect the input power of the brake (connect Pin9 to DC24V and Pin10 to DC0V). Please refer to the Brake corresponding pin table for details on the BRK.DIO pin

2. Connect the robot and the A2 driver• Encoder Cable of the A2 driver: Connect the Encoder connector on the Encoder Cable to the motor encoder feedback connector (CN2) on the A2 driver• Motor Power Cable of the A2 driver: Connect the Power connector on the Motor Power Cable to the servo motor output (U, V, W) on the A2 driver; please note the connector labels when connecting, do not connect to the wrong terminals

3. Please connect the following system signals properly, and refer to the System input function correspondence table

• Emergency stop signal• Protective stop signal• Mode selection signal

4. Connecting the power:DCS controller• Main circuit power input: Connect the single-phase AC power AC 200V to 230V single-phase 50/60 Hz to R connector and S port of the main circuit power input terminal; please connect the ground cable properly• Control circuit power input: Connect the 24V (5A or above) DC power for the control power of the DCS robot controller to use

A2 driver• Main circuit power input: Connect the single-phase AC power AC 200V to 230V single-phase 50/60 Hz to T connector and S port of the main circuit power input terminal; please connect the ground cable properly

• Control circuit power input: Connect the 220Vac power to LC1 port and LC2 port for the control power of the A2 driver to use

5. Connect the handheld teach pendant DTS (optional purchase)• Handheld teach pendant, please insert or remove it while power is disconnected from the robot controller• If a handheld teach pendant is not connected, please connect the connection protective connector dedicated to the handheld teach pendant• Please refer to the specifications manual for details on the specifications of the teach pendant

6. STO short-circuit terminal• Please first connect the safety torque OFF short-circuit terminal before connecting power to the machine.• The EG500 abnormal alarm will be generated if this connector was not connected

7. Please refer to the following to ground the five-axes system:

Power ground cable

STO short-circuitconnector (accessory pack)

L2C L1C

Power cable

Encoder cable

* Power supply (please use 5A or above)

Standard I/O connector (accessory pack)DI 24 setDO 12 setPlease refer to the circuit diagram for actual pin

System I/O connector (accessory pack)DI 8 setDO 8 set

ComputerDTA STUDIO installation required

PowerSingle-phase 200-230VDRS40L: 600WDRS60L: 800W

Fuse-less circuit breakerUsed to prevent excessive instant current when switching the power ON or OFF or due to a short-circuit, and causing damage to the driver.

Electromagnetic contactorConnect the emergency stop switch; when users press the emergency stop switch, it will trigger the electromagnetic contactor and cause the Power Bus driver power to disconnect.

Motor power connector(cable)

Control Power connector(accessory pack)

SCSI connector 50 PIN

RJ45 connectorUse of parts with shielding recommended

Wave FilterPlease connect the ground cable in order to reduce electromagnetic interference conducted by the power cable between the equipment and power supply.Recommended specifications: [DELTA]EMF023A21A

Function Stop Mode selection Operating Switch

* DC24V input power

Re-set Button

System input connection description

System input function corresponding pin

* The example is NPN wiring; in actuality, either the NPN wiring or the PNP wiring can be selected, but each of the input circuits must use the same wiring method (either both NPN or both PNP)

Brake corresponding pin

Emergency

TP short-circuit connector

DTS teach pendant

Motor brake connector(accessory pack)

Motor brake connector definitions

DRS60L

Pin Definitions Description

1 24V 24V Always on, used for the brake release button

2 Not in use -

3 LIGHT Servo Ready indicator signal

4 Not in use -

5 J3 BRK J3 brake signal

6 24G COM signal

7 J4 BRK J4 brake signal

8 Not in use -

9 24VDC IN Input 24VDC

10 0V Input 0V

INPUT FUNTIONDI1 Emergency Stop

DI2 Function Pause

DI3 Function Pause Resume

DI4 Operating Mode Selection

DI5 Operating Mode Selection

DI6 Project run

DI7 Project run

DI8 Abnormality alarm re-set

R S

T S

DTS handheld teach pendant (optional purchase)

Regeneration resistance short-circuit connector

Power BUS /Control BUS connector

Motor encoder connector (cable)

DMC communication connectorUse of parts with shielding recommended

1. Handheld teach pendants can be purchased optionally to operate SCARA; it can be used to perform actions such as point-correction, point-teaching and running programs.

2. If optional TP is not purchased, please connect the TP short-circuit connector (accessory pack)

D-sub connector 26 PIN

Motor encoder connector (cable)

POWER BUS connector (accessory pack)

4. Parts included with robotItem Name Quantity Installation

locations Parts locations Images

A SCARA robot 1 - -

B DCS-1D00 controller 1 - -

C Motor power connector J1&&J3 1 Controller Robot connection

power cableD Motor power connector

J2&J4 1 Controller Robot connection power cable

E Motor brake connector 1 Controller Robot connection power cable

F Control power connector 1 Controller Accessory pack

G Main circuit power connector 1 Controller Accessory pack

H STO short-circuit terminal 1 Controller Accessory pack

I Robot signal connector (female) 1 Robot Accessory pack

J Robot signal connector cover (long screw) 1 Robot Accessory pack

K Robot signal connector (male) 1 Robot Accessory packL Robot signal connector cover 1 Robot Accessory pack

M Standard digital output/input connector 1 Controller Accessory pack

N Standard digital output/input connector cover 1 Controller Accessory pack

O System digital output/input connector 1 Controller Accessory pack

P System digital output/input connector cover 1 Controller Accessory pack

Q Handheld human-machine short-circuit connector 1 Controller Accessory pack

R Five-axes module 1 - -

Ｓ ASD-A2 driverASDA-A2-0121-FN 1 - -

T ASD-A2 power connector 1 A2 controller Accessory pack

U ASD-A2 motor power connector 1 A2 controller A2 power cable

V ASD-A2 regeneration resistor connector 1 A2 controller Accessory pack

W ASD-A2 STO short-circuit terminal 1 A2 controller Accessory pack