YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NIN

FORM

ATION

CON

TROLLER

526

iVY

/iVY

2

●

、 2 。

。

P.66

RCX221/RCX2221～2 RCX2

RPB/RPB-E

P.564

VIP＋

P.558 RCX221 RCX222

RCX221 RCX221HP RCX222 RCX222HP

2

FLIP-X、 PHASER、XY-X、 YP-X

FLIP-X、 XY-X、YP-X

2 800W 2 800W～1200W 2 800W 2 800W～1200W

1700VA 2400VA 1700VA 2400VA

W130×H210×D158mm

2.9kg 3.1kg 2.9kg 3.1kg

AC200～230V ±10% （50/60Hz）AC200～230V ±10% （50/60Hz）

AC

、PTP （Point to Point）、 、 、

、、 、

1％～100%（1% 。 ， DRIVE 1 0.01% 。）1. 2. （1% ）

/ /

BASIC（ JIS B8439（SLIM ））8

1

（ ）、 、364KB（ ）（ 84KB）100 （ ）9999 （ ）98KB（ 、 ）

10000

（0℃～40℃ 4 ）512KB（ ALL ）SD

■

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NCO

NTRO

LLERIN

FORM

ATION

527

iVY

/iVY

2

RCX221/RCX222

RCX222 XY-X P.241 , FLIP-X P.171 , YP-X P.429

RCX221 XY-X P.241 , FLIP-X P.171 , PHASER P.217 , YP-X P.429

CE ◯ Ethernet

■ RCX221/RCX221HP RCX222/RCX222HP

XY-X / FLIP-X / PHASER/YP-X

XY-X / FLIP-X / YP-X

：AC200～230V ±10% （50/60Hz）/ /

2/ /

■

RCX221/RCX221HP RCX222/RCX222HP

RCX221 ー ー ー ー

※1 ー CE ー ※2 ー 1 ー 2RCX221 ： ： N：NPN ：RCX221HP E：CE R： PRG2 ：PNP N1：OP.DIO24/16（NPN）

CC：CC-Link P1：OP.DIO24/16（PNP）DN：DeviceNetTMTM EN：Ethernet※4

PB：PROFIBUSEN：EthernetYC：YC-Link※3

※1. 。。

※2. 。※3. 。※4. 1 CC DN PB ， 2 EN。

RCX222 ー ー ー ー

※1 ー CE ー ※2 ー 1 ー 2RCX222 ： ： N：NPN ：RCX222HP E：CE R：RG2 P：PNP N1：OP.DIO24/16（NPN）

CC：CC-Link P1：OP.DIO24/16（PNP）DN：DeviceNetTMTM EN：Ethernet※4

PB：PROFIBUSEN：EthernetYC：YC-Link※3

※1. 。。

※2. 。※3. 。※4. 1 CC DN PB ， 2 EN。

RCX221RCX221 RCX221HPRCX221HP RCX222RCX222 RCX222HPRCX222HPI/OI/O 10 、 16

I/OI/O 12 、 8

SAFETYSAFETY （ ）、 （NPN/PNP ）

DC24V B

RS232C：1CH（D-SUB9 （ ））、RS422：1CH（RPB ）2（ ）

（NPN/PNP）： 10 、 12 、 16 、 8

（NPN/PNP）： 24 、 16

CC-Link： 16 、 16 、 96 、 96 （ 4 ）DeviceNetTM： 16 、 16 、 96 、 96

PROFIBUS： 16 、 16 、 96 、 96

Ethernet：IEEE802.3 10Mbps（10BASE-T）RPB、RPB-E（ ）VIP+

0℃～40℃-10℃～65℃35%～85%RH（ ）ー 3.6V 5400mAH（2700nAH 2 ）ー 1 （ ）IEC61000-4-4 3

IP10

WEB 。 ， 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NIN

FORM

ATION

CON

TROLLER

528

iVY

/iVY

2

RCX221 RCX221HP

RCX222 RCX222HP

RCX221/RCX222

■

HP 。

RCX221/RCX221HP

PHASER

MR

12D

MF

7D

MF

15D

MF

20D

MF

30D

MF

50D

MF

75D

RCX221 ● ● ● ●RCX221HP ● ● ●

（ ）● ● ●R（RG2） ● ● ● ●

● ：

RCX222/RCX222HP

FLIP-XXY-X

YP-X、 、、 XZ

N15

D

N18

D PX

Yx

FX

Yx

FX

YB

x

SX

Yx

SX

YB

x

NX

Y

MX

Yx

HX

Yx

HX

YL

x

SX

Yx （

ZF）

SXYx（

ZFL2

0 ）

SX

YB

x （Z

F）

SXYB

x （ZF

L20 ）

MX

Yx

HX

Yx

YP

220B

X

YP

320X

SX

YxC

2 2RCX222 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●RCX222HP ● ● ● ●

（ ） ● ● ● ● ○ ● ● ●R（RG2） ● ● ○ ● ● ● ● ● ● ● ●

● ： ○：

■

13014 100158 （22）

210

176.

3

44 60

225

250

4

5.5

60

184.

522

525

0

28 13014 100

5.5

604

13014 100

5.5158 48

210

176.

3

44 60 604

6665

. 622

525

0

28 13014 100

5.5

184.

566

65. 6

225

250

604

■

COM

I/O

I/O

RPB/RPB-E

I/O

SD

※ RCX222。RCX221 RCX222 , 。

■ RG2

RG2

TEMP

RGEN

RG2

5 30

210

(165)

※ （D） 158mm。 RCX221（HP）、RCX222（HP） 。

。

●

RG2KAS-M4130-00（ ）W35×H210×D158mm

0.8kg

380V

360V

（300mm）※ RCX221（HP）、RCX222（HP） 。

。

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NCO

NTRO

LLERIN

FORM

ATION

529

iVY

/iVY

2

RCX221/RCX222

■

・ 。

・ 。

・ ， 。 （ ）

・ 。

・ 。

・ : 0～40℃

・ : 35～85%RH（ ）

50mm

50mm50mm

*RCX222

XM

YM

MOTOR

RGEN

TEMP

ACIN

N

L

L1

N1

SAFETY

RPB

ROBI/O

SD/COM

E-STOP

PIN11-12EXT.E-STOP

OP.1

OP.2

!

RCX221 SRVERRRDY

17mm17mm

■

●PNP●NPN

DC24V

DI

DI

GND

DC24V

DI

DI

GND

■

●NPN

DC24V

DO

GND

DC24V

DO

GND

●PNP

I/O No.1 DI.COM2 INTERLOCK3 SERVICE4 DO.COM5 MPRDY6 SERVO OUT7 NC8 KEY1 RPB KEY9 KEY2 RPB KEY

10 24VGND EMG24V・GND

I/O No.11 E-STOP24V12 E-STOPRDY13 E-STOPIN1 114 E-STOPIN2 215 E-STOPIN3 316 E-STOPIN4 417 LCKIN1 118 LCKIN2 219 LCKIN3 320 LCKIN4 4

■ SAFETY

■

● RPB ● RPB

RPB

SAFETY

13 E-STOP114 E-STOP2

14

1211

13

N

L

DC24V

RPB

SAFETY

DC24V

LN

RPB1314

13

1112

RPB

14

1 DI.COM

3 SERVICE 24V

。 。● 2

（VA）X Y05 05 50010 05 70010 10 90020 05 150020 10 1700

20 20 2000 2400（HP）

※ 。

■

W

100W 05200W 10

400W 20※ B14H 200W， 05。

● 450W。● 240W。● 240W ，

。・ 200W 。・ 100W， 700mm 。・ 2 100W ， 5mm。● B14H 1250mm/s 。

WEB 。 ， 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NIN

FORM

ATION

CON

TROLLER

530

iVY

/iVY

2

RCX221/RCX222

■ I/O【 ：STD.DIO】

RCX221 RCX2221 DI012 DI103 DI034 CHK1 15 DI05 IO6 DI06 ※1

7 DI07 ※1

8 DI20 209 DI21 21

10 DI22 2211 DI23 2312 DI24 2413 DI25 2514 DI26 2615 DI27 2716 DO0017 DO01 CPU OK18 DO1019 DO1120 DO1221 DO1322 DO1423 DO15 ※2

24 DO16 END25 DO17 BUSY26 DI1227 DI1328 DI14 ABS （ ） ※3

29 DI1530 DI1631 DI17 （ ） ABS ※4

32 DI30 3033 DI31 3134 DI32 3235 DI33 3336 DI34 3437 DI35 3538 DI36 3639 DI37 3740 CHK2 2 41 DO0242 DO0343 DO20 2044 DO21 2145 DO22 2246 DO23 2347 DO24 2448 DO25 2549 DO26 2650 DO27 27

※1. DI06、DI07 。※2. DO15 。※3. 。※4. 。

DO20 ～ DO157。（ 。 。）

■ I/O【 ：OP.DIO】

1 ー2 DI403 ー4 DI415 ー6 ー7 ー8 DI509 DI51

10 DI5211 DI5312 DI5413 DI5514 DI5615 DI5716 ー17 ー18 DO3019 DO3120 DO3221 DO3322 DO3423 DO3524 DO3625 DO3726 DI4227 DI4328 DI4429 DI4530 DI4631 DI4732 DI6033 DI6134 DI6235 DI6336 DI6437 DI6538 DI6639 DI6740 ー41 ー42 ー43 DO4044 DO4145 DO4246 DO4347 DO4448 DO4549 DO4650 DO47

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NCO

NTRO

LLERIN

FORM

ATION

531

iVY

/iVY

2

RCX221/RCX222

●

DECLAREDEF FN

DIMEXIT FOR FOR ～NEXT

FOR～NEXT 。 FOR NEXT ，

GOSUB～RETURN

GOSUB REM ，

GOTO REMHALT ，HOLD

IFLET

ON～GOSUB GOSUB REM，

ON～GOTO ，REM REM “ ”

SELECT CASE～END SELECT

SWI ， ， 1WHILE～WEND

●

ABSRSTDRIVEDRIVEIMOVEMOVEIORIGINPMOVESERVO ／

●

DELAY （ ms）DO DOLO LO ，MO MOOUT ，

RESETSETSO SOTO TO

WAIT DI/DO （ ）

●

CHANGEHAND

RIGHTY / LEFTY

，

SHIFT ，

●

ACCELARCH

ASPEEDAXWGHTDECEL

ORGORDOUTPOS OUT

PDEFSPEEDTOLE

WEIGHT

●

ONLINE / OFFLINE ，

SEND

●

PRINT MPB RPB

●

INPUT MPB RPB

●

CALL SUB ～ END SUBEXIT SUB SUB ～ END SUB

SHARED （SUB～END SUB），

SUB～END SUB

●

CHGPRICUT

EXIT TASKRESTART

START ，SUSPEND

●

ON ERROR GOTO

，，

RESUME ，ERLERR

● PATH

PATH PATHPATH END PATHPATH SET PATH

PATH START PATH

●

DRIVE（ T ）

TORQUE

TRQTIME DRIVE ，

TRQTIME DRIVE ，

■ RCX221/222

WEB 。 ， 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NIN

FORM

ATION

CON

TROLLER

532

iVY

/iVY

2

RCX221/RCX222

■

● ＋ KAS-M5382-00

LCC140TS-XTS-P

SR1-XSR1-PRCX221RCX222RCX240/SRCX340

● SAFETY KAS-M5370-00RCX221RCX222

● RPB （ ）RPB ，

RPB 。KAS-M5163-30

RCX221RCX222RCX240/S

● I/O（STD.DIO） KAS-M533G-00RCX221RCX222

● I/O（OP.DIO） KAS-M533G-10RCX221RCX222

● L （ 、 ）。

KAS-M410H-00※ 1 。（ 2 。）

RCX221RCX222

● 。

（RCX221 ）

●

3.6V/2,750mAh1 （ ）※1

φ17×L53mm※2 22g

KAS-M53G0-111. 2 。 ※2. 。※ 。 ，

， 。 ，， ，

1 1 。

SR1-XRCX222RCX240/S

● 。

KBG-M5395-00SR1-XRCX222RCX240/S

2 1 ～ 2 。● 1 … （ ） ● 2 … 1 （ ）※ 2 ， 。

RCX221/RCX222

YA

LCM

100

TRAN

SERVO

FLIP-X

PH

ASER

XY

-XY

K-X

YP-X

CLEA

NCO

NTRO

LLERIN

FORM

ATION

533

iVY

/iVY

2

RCX221/RCX222

■

● P.564 RPB/RPB-E

、、 、 。

RPB RPB-E

RPB RPB-EKBK-M5110-10 KBK-M5110-00

CE

RCX221RCX222RCX240/S

● P.558 VIP+

， 、、 。

VIP+ KX0-M4966-00※ ， 。

， 。 。

RCX221RCX222RCX240/S

●

OS Microsoft Windows 2000 / XP / Vista（32bit / 64Bit）/ 7（32bit / 64Bit）

CPU OS

OS

40MBRS-232C、Ethernet ※Ethernet Ethernet 。

RCX221/RCX222/RCX141/RCX142/RCX240/RCX240S

※ Microsoft、Windows Microsoft Corporation 。※ ADOBE ADOBE READER ADOBE SYSTEM 。※ Ethernet XEROX 。

● VIP+ 。

USB 、D-Sub 。

USB D-Sub

USB （5m） KBG-M538F-00

D-Sub9Pin-9Pin（5m）KAS-M538F-10

※ USB Windows 2000/XP 。※ POPCOM+、VIP+、RCX-Studio Pro 。※ USB WEB 。

LCC140ERCDSR1-XSR1-PRCX221RCX222RCX240/SRCX340

WEB 。 ， 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/