Upload
coco-cici
View
237
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
1/20
54321 2008 www.PresentationLoad.com
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
2/20
Sisteme integrate de produc ie
Student : TEFAN Mihaela-Olivia GrupaCadru didactic:
Conf. univ. dr. ing.
U niversitatea Politehnica Bucure tiFacultatea Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice
Specializarea
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
3/20
IMPLEMENTAREA ROBO ILOR INDUSTRIALINTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE F ABRIC A IEN C ADRUL SISTEMULUI DE PRODUC IE
C AM/ CIM AL REPERULUILAG R
DISPOZITIVUL DE APUC ARE I FIXARE( DA F )
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
4/20
2008 www.PresentationLoad.com
Scopul lucr riiScopul temei este de a eviden ia cuno tiin ele referitoare la
principiile de proiectare i utilizare a tehnologiilor robotizate, nvederea lu rii unei decizii corecte privind integrarea robo ilorindustriali ntr -o solu ie de automatizare a unui proces
tehnologic, ntr-un sistem de fabrica ie asistat CAM-CIM .
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
5/20
Pentru a putea realiza ntreaga gam de opera iide manipulare, un robot trebuie :
s f ie capabil s ating orice punct din spa iul s u de lucrucu o orientare arbitrar a end e ff ector-ului (DAF) pentru aputea manipula piesa n con f ormitate cu secven eleprocesului tehnologic.
SCENEConsidera ii teoretice
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
6/20
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
7/20
P rezentarea pe scurt a procesului tehnologic de integrare in sistem arobotului industrial ABB IRB 4400/60.
Opera ia Fazele opera iei Schi ia opera ieiManipulator-Robot(MR), MUCN i SDV-uei
10. P relucrarecomplex
10.1 Transfer de pedispozitivul de alimentare,orientarea si fixarea piesei-semifabricat pe CNC10.2 P rindere semifabricat10.3 Strunjire frontal dedegro are la 7310.4 Strunjire de degro arela 130 6 , 65 , 12010.5 Strunjire canal de 4/6510.6 Strunjire de finisare la73 , 2 45, 130 6 , 65 ,
12010 .7 . Centruire 6 g uri10.8 G urire la 11 x 6 g uri10.9 Adncire la 18 x 13 x6 g uri10.10 Desprindere piesa-
semifabricat dindispozitivul special de peCNC1, transfer, orientarepiesa pe dispozitivulintermediar DI 1
Robot industrial ABB IRB4400/60
MUCN 1 Centru de strunjitCNC OKUMA
Scule S1 Cutit,S2 - Burghiu de
centruit,S3 -Burghiu,S4 - Adncitor
D- Dispozitiv special
Verificatoare - ubler deexterior-interior SR ISO3599/1996
- Calibru bilateral
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
8/20
P rezentarea pe scurt a procesului tehnologic de integrare in sistem arobotului industrial ABB IRB 4400/60.
Opera ia Fazele opera iei Schi ia opera iei Manipulator-Robot(MR), MUCN i SDV-uei
20. P relucrarecomplex II
20.1 Transfer de pedispozitivul intermediar DI1,orientarea si fixarea piesei-semifabricat pe CNC20.2 P rindere semifabricat20.3 Strunjire degro are la 73, 160 6 , 20 , 24020.4 Strunjire finisare la 73 , 3
45, 160 6 , 20 , 0.5 45,240
20.5 Strunjire canal 6/ 15420.6 Strunjire canal 4/ 2020.7 Centruire 6 g uri (cuindexare)2 0.8 G urire 6 g uri 3 ( cuindexare)20.9 Desprindere i depuneresemifabricat20.10 Desprindere piesa-
semifabricat de pe MUCN 1,transfer, orientare piesa pedispozitivul intermediar DI 1
Robot industrial ABB IRB4400/60
MUCN 1 Centru de strunjitCNC OKUMA
Scule S1 Cutit,S2 - Burghiu
D- Dispozitiv special
Verificatoare- ubler deexterior-interior SR ISO3599/1996
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
9/20
Caracteristicile utilajului f olosit: MUCN 1 : Strung CNCOKUMA
Masa delucru
Cursamaxima
axa X
Cursaminimaaxa X
Turatiearbore
principal
Repetabilitatepe axa X
Greutatemasina
Diametrulmaxim al unei
piese
3670x2200 300 mm 199 mm 30~3000 pm 0.0010 9000 420 mm
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
10/20
Caracteristicile utilajului folosit: MUCN 1 : Strung CNC OKUMA
Masa delucru
Cursamaximaaxa X
Cursaminimaaxa X
Turatiearbore
principal
Repetabilitatepe axa X
Greutatemasina
Diametrulmaxim al unei
piese
3670x2200 300 mm 199 mm 30~3000 pm 0.0010 9000 420 mm
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
11/20
Prezentarea robotului industrial ABB IRB 4400/60SCENE
Greutate maxima admisa nc rcare 60 Kg6 axeDimensiuni 920 x 540 mmGreutate totala robot 1040 kgNivelul zgomotului in functionare 70dBIntinderea maxima 1.96m
x
y
z
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
12/20
Dispozitiv de aprovizionare ( DA ) iMUCN 1
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
13/20
Unitatea robotizata de lucru destinat automatizarii procesului tehnologic de prelucrare complex I si prelucrare complexa
II pentru piese de tip Lagar de maxim 11 kg, in productie de serie m are si masaIn cadrul unitatii robotizate se executa urmatoarele operatii:
- Incarcare/descarcare a masinilor cu semifabricate;- Transport intre masini- Depozitare semifabricate/ piese prelucrate
SCENE
.
L time [mm] Lungime [mm] Mas [kg] Material
240 160 10.4 FC250
P 1P 2
P 3
P 4P 5
P 6
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
14/20
Dispozitiv de apucare fixare(DA F ) i dispozitiv de evacuare (DE)
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
15/20
Determinarea cursei unghiulare
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
16/20
V alorile punctelor caracteristice
P ozitia P i Xi
[mm]
Yi
[mm]
Zi
[mm]
Ti
[s]
mi
[Kg]
Xi*
[mm]
Yi*
[mm]
Zi*
[mm]
1 400 50 200 5 11 436 200 -100
2 900 300 400 2,5 10.6 936 450 100
3 64 800 200 5 10.6 100 950 -100
4 20 600 400 2.5 10.4 75 750 100
5 -300 -900 550 5 10.6 -264 -750 250
6 -1100 -400 150 2.5 10.4 -1064 -250 -150
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
17/20
Pentru determinareapo zitiei noului sistemde coordonate se varezolva urmatorul sistem:
Valorilecorespun zatoarepo zitiei noului sistem de a xe vor f i :
x0 = 36;
y 0 = 150;zmed = 300;zi*= zi zmed
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
18/20
Se vor recalcula valorile coordonatelor punctelor Piobtinandu-se:
P ozitia P i Xi
[mm]
Yi
[mm]
Zi
[mm]
Ti
[s]
mi
[Kg]
Xi*
[mm]
Yi*
[mm]
Zi*
[mm]
1 400 50 200 5 11 436 200 -100
2 900 300 400 2,5 10.6 936 450 100
3 64 800 200 5 10.6 100 950 -100
4 20 600 400 2.5 10.4 -16 450 100
5 -300 -900 550 5 10.6 -264 -750 250
6 -1100 -400 150 2.5 10.4 -1064 -250 -150
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
19/20
8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up
20/20
V mul umesc pentru aten ie