Proposal KRPAI Beroda Twelven 2015 (Not Fix)

Proposal Pengajuan Robot ENGGANG TEKNIK

IDENTITAS LENGKAP TIM

1. Tim

Nama Tim: ENGGANG TEKNIK Ketua Tim: Primana Rullyant HanifNo. HP. 089677103101

Dosen Pembimbing: Dr.Eng. Ferry Hadary, S.T., M.EngNo. HP. 081352211595

2. Institusi

Nama Universitas:

Tanjungpura

Nama Fakultas/Jurusan:

Fakultas Teknik / Jurusan Teknik Elektro

Alamat :

Jl. Prof. Dr. Hadari Nawawi, Pontianak, Kalimantan Barat

Nomor Telepon:

0561-740186

Nomor FAX:

0561-740186

Nomor Telepon (HP):

081352211595

E-mail address:

[email protected]

3. Alamat Lengkap, E-mail dan No. HP Contact Person

Alamat:Jl. Prof. Dr. Hadari Nawawi, Komplek UKM Fakultas Teknik Universitas Tanjungpura, Mushola Al-Istiqomah, Contact Person:Primana Rullyant Hanif (HP: 089677103101, E-mail: [email protected])

4. Divisi

Beroda √

Berkaki

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2015 Divisi Beroda 1


INFORMASI TENTANG ROBOT

1. NAMATIM ROBOT: “ENGGANG TEKNIK”

2. ROBOT

Robot dirancang dan akan dibuat menggunakan material/komponen:

Komponen Mekanik Bahan Tujuan Penggunaan

Mesin Robot :

Penampil infomasi LCD 16x2 blue

backlight

Menampilkan Informasi

baik keadaan dan kondisi

Central Processor

UnitAT MEGA 8535

Otak Penggerak Utama

Robot

Motor pemutar posisi

kipasMotor Servo

Sudut putaran mudah

diatur

Kipas pemadam apiMotor Brushless

DC Hembusan kuat

Rencana Desain :

Rangka utama Acrylic 3mm

Kuat

Ringan, sehingga

mempercepat gerakan

robot

Mudah dibentuk

Isolator yang baik,

mengurangi bahaya

terjadi hubung singkat

Murah dan mudah

didapat

Roda Acrylic 5mm

Handal dan tahan

banting

Tidak merusak arena

Penggerak :

Penggerak Roda Motor DC 12 V

Kebutuhan arus kecil

Torsi sedang

Rpm kuat



Prosessor

Komponen Elektrik

Bahan Tujuan Penggunaan

MASTER PROCESSOR

Atmel AVR ATMEGA32

Digunakan sebagai master

Mudah dalam pemrograman

Terdiri dari 32 I/O yang

dapat diprogram

mempunyai memori 32 KB

Mempunyai 32 register

Memiliki ADC internal 10 bit

8 channel

SLAVEPROCESSOR

Atmel AVR ATMEGA8

Digunakan sebagai slave

Jumlah pin input/output 23

pin

Kapasitas memori program 8

Kbyte

Kapasitas EEPROM 512

Byte

Memiliki 6 input ADC 10bit

Motor Drive Unit

Komponen Elektrik


Driver motor H-Bridge MOSFET

Sebagai antarmuka

mikrokontroller dengan

aktuator

Penggerak sensor, dan kipas

Motor servo Hitec HS-645MG

Memiliki torsi hingga 10

Kg/Cm dari sumbu pada

tegangan 6 volt.

Sudut putar hingga 1800.

Memiliki respon kecepatan

600 / 0,20 sec



Motion Controller

Komponen Elektrik

Bahan dan Petimbangan

PWM

Power Supply

Komponen Elektrik


Battery LiPo 11.1 V

Arus yang cukup besar, sehingga tidak mudah habis pada saat robot beroperasi.

Ukuran yang simpel serta bobot yang cukup ringan.

Battery LiPo 7.4 Volt

Arus yang cukup besar Ukuran minimalis &

simpel



electronic circuits

Komponen Elektrik

Gambar Skematik

Driver motor

H-Bridge MOSFET

Sensor yang Digunakan

Pada robot, terdapat 5 buah infra red object detector, 5 buah

Ultrasonic Range finder, 1 buah rangkaian aktivasi suara, 1 buah Thermal

Array, 1 buah photodioda, 1 buah sensor & modul UV tron Flame detector,

Serta pada sistem slave terdapat rangkaian & sensor garis .

Komponen Elektrik


Sensor pendeteksi Jarak Object

Sharp GP2D12

Cukup akurat jika digunakan

pada robot

Outputnya berupa analog yang

Kompatibel dengan pin analog

mikrokontroler ATmega8

Ukuran yang kecil, sehingga

menghemat tempat & daya

Digunakan sebagai Proximity

jarak 10 hingga 80 cm

Sensor pendeteksi Jarak Object

Devantech SRF04

Tidak banyak terpengaruh oleh

perubahan warna/cahaya,

tekstur dan reflektifitas dinding



Sensor Pendeteksi LIlin

Pendeteksi InfraRed

PhotoDioda

Output berupa analog yang

dapat dihubungkan pada pin

analog ATmega8.

PhotoDioda digunakan untuk

membedakan adanya infra red

yang dipancarkan hanya oleh

lilin

Sensor Api

Hamamatsu UVtron

Dapat mendeteksi lilin pada

jarak 5 meter, meskipun

melalui pantulan.

konsumsi daya yang kecil

output berupa clock

Memiliki mode sensitifitas

Thermal Array

Dapat melakukan scanning

untuk mencari intensitas suhu

terbesar.

Memiliki port untuk mengatur

servo

Sensor warna putih

Infrared + photodioda

Dapat merespon objek putih

pada jarak 1 cm

Dirancang dengan biaya yang

murah dan efisien

Output berupa TTL

Penunjuk orientasi arah robot dan sensor kemiringan

CMPS03 Magnetic Compass

Akurasi tinggi

Konsumsi daya kecil (hanya

menarik arus 15 mA pada

tegangan kerja 5 Vdc

Detektor untuk Aktivasi Suara(Sound Activator)

Mic condensor IC + NE567

Agar dapat merespon

Frekuensi 3 sampai 4 Khz.

Dapat dilakukan kalibrasi

frekuensi maupun sensitivitas

Dirancang dengan biaya yang

murah dan efisien



DestinguisherKomponen

ElektrikBahan Petimbangan

Motor Brushless DC Fan

Hembusan angin kuat dan

bobotnya ringan.

Schematics

Komponen Elektrik

Gambar Skematik

sensor Garis putih

Aktivasi suara

\

3. STRATEGI

Robot bergerak dengan diaktifkan menggunakan sound activation

dan mulai mendeteksi kombinasi jarak dinding dengan menggunakan

sensor ultrasonik pada ruangan sendiri yang telah ditentukan pada saat

cabut undi. Jarak dinding yang dekat dengan sisi robot akan menjadi

penentu awal gerakan robot. Robot akan mencoba berjalan menggunakan

navigasi grid ruang kemudian membaca kondisi dinding sekitar dan

membandingkannya dengan pola-pola yang dimungkinkan sesuai dengan

pola yang tertanam dalam memory yang terprogram. Setelah mencoba

memetakan posisi start dan menemukan titik start robot maka robot akan



langsung menyusuri lorong untuk menemukan setiap pintu ruang untuk

mengetahui keberadaan titik api pada ruangan sendiri. Jika api sudah

terdeteksi maka sensor titik panas akan mendeteksi titik api kemudian

memadamkannya dengan benar mengggunakan kipas. Setelah api

dipastikan padam dan sensor panas tidak lagi menemukan titik api di

ruangan sendiri pada waktu tertentu sesuai dengan program yang

ditanamkan pada memory, maka robot akan masuk ke daerah lawan

dengan melewati garis pembatas yang berwarna putih. Setelah masuk

kedaerah lawan robot akan berusaha mencari titik api dan

memadamkannya, setelah menyusuri ruangan lawan, robot akan

menyusuri semua ruangan untuk menemukan lilin ke 5 yang berada

diruangan antara lapangan merah dan biru. Dalam menelusuri ruangan

robot menggunakan sensor ultra sonik untuk mendeteksi boneka dan

furniture yang ada di depannya, jika pada jarak tertentu ada boneka dan

furniture maka robot akan menghindar, dan kembali menyisiri ruangan

untuk mendeteksi setiap ruangan dan menemukan api dan memadamkan

sebanyak-banyaknya dengan cara yang benar.

Jika algoritma pemetaan ruang tidak berhasil atau error selama

batas waktu yang sudah ditentukan maka robot akan menggunakan

algoritma pintas berupa susur dinding kanan sampai titik api ditemukan

dan kembali ke home dengan mendeteksi home cyrcle.

4. SKETCH (RANCANGAN SINGKAT)



Dimensi Robot

Robot dirancang dengan ukuran fisik:

Dimensi Robot

Tinggi 24 cm

Lebar 28 cm

Panjang 28 cm

Gambar: Tampak atas



Gambar: Tampak Depan

Deskripsi & Spesifikasi

Bahan : Acrylic

Jumlah Motor Penggerak: 2 Buah Motor DC

Alat Pemadam Api : 1 Motor Brushless DC Fan

Prosesor : - Master Mikrokontroler ATMega 32

- Slave Mikrokontroler ATMega 8

Sensor : - 8 Ultrasonic

- 8 Sharp GP2D12 motion detector

- Line detector

- 1 UV Tron

- 1 Thermal Array

Power Supply : - LiPo 11.1 Volt, 2000 mAh

- LiPo 7.4 Volt, 1300 mAh



SISTEM KONTROL

Konsep yang digunakan pada kedua robot ini adalah dengan metode

Master-Slave Processor, dimana metode yang digunakan adalah dengan

menggunakan mikrokontroler jenis RISC, yaitu Atmega8535 dan Atmega8 yang

memiliki kompatibilitas yang tinggi.

Gambar blok diagram:


Documents

Proposal KRPAI Beroda Twelven 2015 (Not Fix)