Embed Size (px)
Citation preview
VI.
Şaban Y ÖZET Daha önsunum vizin verm Her ne kçevrim k Bu bildisunumum Özellikleve dinamSunumu Buda özgüvenilir Bildirimizfaydalı okonulard Anahtar ABSTRA In 2005,considerservo va Even if tis the nausing seovershoo The newwith less Everyborepair, 4
ULUSAL HİDRO
SERV
YAZICI
nce 2005 yılve bildiri yayımiyordu.
kadar Servo kontrolü hızlı
rimizde Sermuz ve bazı
e yeni tip dizamik karakterumuzda bu tip
zellikle şu anrliği ve üretim
zde elde edolacağını düşda, amatörce
r Kelimeler:
ACT
, an study hration. The talves. But it w
he static chaature of it andervo valves juot or not.
w test Standss knowledge
dy knows th0 % of it sha
OLİK PNÖMATİK
VO VAL
lında Servo ınlamıştım. O
valflerin staolan sisteml
rvo valflerin teknik detay
ayn edilen veristiklerinin tep bir Servo v
n valf bakım m performans
ilen sonuçlaşündük. Bu
e ve bilgilend
Servo Valf,
has been prest stand th
was known h
aracteristics d should be ust to move a
s are very usand quickly.
at the pricesall be charged
K KONGRESİ 12
LFLERİNYAK
Valflerin saO zaman sah
tik karakteriserde dinamik
dinamik kayların anlatım
e tamamen despiti çok kısvalf test stand
fiyatlarının, sının korunm
arı daha iyi aneden ile seirme amaçlı
Kapalı Çevri
resented, atat was in ouow to do.
of the valveschecked wha cylinder. E
ser friendly,
s of servo vad as mainten
2-15 EKİM 2011/
N TEST KLAŞIM
ahip olduğu hip olduğumu
stikleri ön bak karakteristi
arakteristiklermı olacaktır.
dijital geri bessa zamandadında gerçek
valf fiyatınınması açısında
anlamak içinervo valfler öolarak bildiri
m Kontrol, D
t which, the ur hand had
s are quite eether it is we
Everbody inte
the static an
alves are notnance cost.
_____İZMİR
VE BAKLAR
statik ve dinuz test stand
akım şartlarıniklerinde kon
rinin nasıl t
slemeli test sa ve düşük bkleştirilen bir
n % 40 ini ban önem arz
n bazı teoriközellikleri, seye dâhil edil
Dinamik Özel
static charanot the cap
nough to sayell for closederest whethe
nd dynamic c
t less, espec
_____________
KIMINA
namik karaktdleri bize dina
nı sağlıyor isntrol edilmesi
espit edildiğ
standlerinde,bilgi seviyestestte yer al
ulduğu Servetmektedir.
k ve pratik beçimleri, genmiştir.
likler, PID ko
acteristics hapability of do
y that it is ok loop controlr we can mo
characteristic
cially if anyon
__________ 16
YENİ
teristikleri üzamik test ya
se de, özelliki gerekmekte
ğini içeren
, Servo valflesi ile halledilacaktır.
vo valflerde,
bilgilerin paynel kontrol te
ontrol.
ave been taing dynamic
k or not, the dl system. No
ove faster wit
cs are to be
ne send the
63 _______
zerine bir pmamıza
kle kapalı edir.
bir video
erin statik mektedir.
tesislerin
ylaşımının eorisi gibi
aken into cs test on
dynamics obody are thout any
obtained
valve for
VI.
In this sresults a Key Wo 1. GİRİŞ Servo vaorifis büy Bunlarınverme smiktarı, parametbunlar o Servo vamalumudkavrama Anlatılanbütünlüğ 2. TEME Kontrol Kontrol çgünlük yaçısında Şekil 1 dsıcaklık sensörünvarılır. Stahrik ed Genelde
Ad
So
Aç / Kap GeneldeŞekil 1 d Su dolu Sıcaklık
ULUSAL HİDRO
study, some are meaning
rds: Servo v
Ş
alflerin dizayyüklüğü, kull
n dışında sersüresini etkile
hidrolik yağtreleri kadar,labilir.
alf tek başındur. Dolayısak için, genel
n ve bildiride ğü açısından
EL KONTRO
Çeşitleri:
çeşitlerini anyaşamda hean doğru bir y
de gösterilenölçüm geri
nden istenileSıcaklık ölçümdilecektir, bu
e kullanılan 2
Aç-Kapa (Onda tam kapaSürekli (Conolabildiği gib
pa Kontrol:
e 2 step–2 pode gösterilen
bir tank, üölçüm cihaz
OLİK PNÖMATİK
informations
valves,Close
ynında, dinamanılan yaylar
rvo valf yeriner. Bu işletmğın sıcaklığı,, dinamik öz
a bir şey ifası ile bahsetl kontrol teor
yer alan çoğdetaylara gi
OL TEORİSİ
nlatmak için erkes tarafındyaklaşım ola
bir ortamın bilgisi için b
en değer alınm cihazı istetahrik edilme
2 tip temel ko
n – Off ) Koalıdır. Valf arantinuous) Konbi, ara pozisy
ozisyon kontdüzenekle b
zerine kontrzı olarak term
K KONGRESİ 12
s about cont
d Loop contr
mik cevap ver, sürgü çapı
e monte edime şartları is ortam sıca
zellikleri etkil
ade etmeyecttiğimiz özellisi konusu da
ğu konular, drilmiştir.
bir ortamın dan anlaşılırcaktır.
otomatik sıcbir sıcaklık nıyorsa sistenilenden farke şekilleri ile
ontrol çeşidi v
ntrol, bu durada bir konumntrol, bu duru
yonlarda da k
trolü olarak dbu kontrol sis
rol valfi monmostat kullanı
2-15 EKİM 2011/
trol and clos
rol,Dynamic
erme süresinı, sürgü hare
ldikten sonrase, hidrolik y
aklığı, valfin lemez ise d
ceği, kapalı klikleri anlama bu bildirinin
daha önce h
sıcaklık konr olması kon
aklık kontrolsensörü kul
em dengede klı bir değer kontrol çeşit
vardır.
rumda herkem almaz. umda kontrokullanılabilir g
da adlandırılstemini basit
nte edilmiş bılmıştır. Term
_____İZMİR
sed loop con
Characterist
ni etkileyen eket miktarı v
a, işletme şayağın hangi açma miktae, sonuçta b
kontrol sistemak ve niçin n tabii bir par
erkesin aşin
ntrolünü örnentrol çeşitler
ü için, bir valanılmıştır. Gve kontrol ggösteriyorsatleri ortaya ç
esin bildiği gi
ol valfi tam açgidebilir.
lır. Genelde anlatımını ö
bir buhar semostatın seti
_____________
ntrol to unde
ics.
birçok faktörvb. gibidir.
artlarındaki dbasınçta ol
arı gibidir. Bbir problem
minin bir parbu noktalar
rçası olmuştu
a olduğu bilg
ek alacağız. i arasındaki
lf, aktüatör oGenel tabir görevini yerina, kontrol valfıkmaktadır.
bi, kontrol va
çık ve tam ka
en çok kullazetleyebiliriz
erpantini ile 60 C olarak
__________ 16
erstand what
r vardır Bunl
eğişiklik, vallduğu, giriş
Bu etkiler vavar ise bir
rçası olduğu rın önem arur.
gilerde olsa,
Sıcaklık konfarklılıkları
olarak bir serolarak, eğer
ne getiriyor sfi kontrolör ta
alfi ya tam a
apalı pozisyo
anılan kontroz.
kontrol edilayarlanmışt
64 _______
t the test
lar nozul,
fin cevap sinyalinin
alf dizayn kaynakta
herkesin rz ettiğini
konunun
ntrolünün anlatmak
rpantin ve r sıcaklık sonucuna arafından
açıktır, ya
onlarında
ol şeklidir.
mektedir. ır.
VI.
Termostkısa aradurumdaile on ya Şekil 2 düştüğün
Her ne kdüşmeyegördüğü61 derecsıcaklığı sinyali v59 dereckapatma
ULUSAL HİDRO
tat 60 derecelıklar ile aç-kan kurtulmaka da Off sinya
de termostnde valfe aç
kadar su sıcae devam edende valfi kapcenin üstüne farklı olacak
vermesine racenin altına asına rağmen
OLİK PNÖMATİK
Şe
eye ayarlandkapa yapacak için aç sinyali üretir. Bu
tatın ürettiğsinyali gitme
aklığı 59 derecektir. Bu dpatmasına rae çıkacaktır. Dktır. Bu duru
ağmen, serpainmiştir. B nn serpantinde
K KONGRESİ 12
ekil 1. Kapa
ığı zaman koaktır. Buda valini 59 C kasistemin sağ
i sinyaller vekte, tanktak
Şekil 2. Term
receye ulaşsurum 61 der
ağmen, buhaDolayısı ile tem grafiksel oantinin dolmanoktasında iseki buhar, su
2-15 EKİM 2011/
Tank Su Sıc
ontrolör valfevalfin bozulmapa sinyalini ğlığı açısında
ve valfin poki su sıcaklığ
mostat Aç –
sa da ve valferce tank sıcaar serpantininermostat ile olarak Şekil ası ve suyu
se, set noktauyu ısıtmaya
_____İZMİR
caklığı Kontro
e aç ya da kamasına ya da
de 61 C ayaan kaçınılmaz
ozisyonları vı 61 C geçtiğ
Kapa Sinyal
e aç sinyali gaklığı için de ndeki sıcaklıkset edilen sı3 te gösterilısıtması zam
asını aşıp 61 devam etmi
_____________
olü
apa sinyali ga aşınmasınaarlanabilir. Tezdır.
verilmiştir. Tğinde kapa si
i
gitse de sıcageçerlidir. T
k devam edecaklık aralığmiştir. A nokman gerektir derecenin üştir.
__________ 16
göndermeyeca neden olacermostat +/-
Tank sıcaklıinyali gitmek
aklık bir müdTermostat 61eceği için, suı ile işletme ktasında termrdiğinden suüstüne çıkm
65 _______
ceğinden, caktır. Bu 1 derece
ğı 59 C ktedir.
ddet daha dereceyi
u sıcaklığı olarak su
mostat aç sıcaklığı ıştır. Valf
VI.
Görüldüğgöstermeyaygındıönemli a Sürekli Sürekli pozisyon Bu kontr
O T
Genellikkontrollekullanılmolarak ku P Kontro Ana amsonundahata pay Bu durumtankının kontrol edengede
ULUSAL HİDRO
ğü gibi Aç ek zorundadır. Ama pozavantajı ucuz
Kontrol (Co
kontrol, monda kullanıla
rol tipide bilin
Oransal ( ProEntegral (EnTürev ( Deriv
le bu kontroer, daha iymaktadır. Esaullanılır.
ol:
aç, en az ha hata payı (oyı da azalır. D
mu analiz etgiriş ve çık
edilmektedire olduğunu v
OLİK PNÖMATİK
– Kapa kodır. Bu sist
zisyon, hız, bz ve kolay uy
ontinuous):
odülasyon kbilir.
ndiği gibi ken
oportional – ntegral – I) vative – D)
ollerin bileşki cevap veas kontrol P
hata ile prosofset) fazla oDolayısı ile o
tmek için, şekışında 2 ad. B noktası
ve B seviyesi
K KONGRESİ 12
Şekil 3. Ta
ontrolde, kontemler çoğu basınç kontrgulanabilir o
ontrol olara
ndi içinde üç
P)
keleri kullanıerme ve ist
kontroldür,
sesi kararlı tolur. Bunun toptimum çalış
ekil 4 te verilet aynı büyüistenilen su
ni koruduğun
2-15 EKİM 2011/
nk Su Sıcak
ntrol edilen ısıtma ve rolü gibi sitelmasıdır.
ak ta adland
bölümde ayr
lmaktadır. Btenilen refeD ve I kont
tutmaktır. Fatersi olarak taşma için, p b
en tank su küklükte valf u kontrol senu varsayalım
_____İZMİR
lığı Kontrolü
parametre soğutma s
emler için uy
dırılır, bu k
rılmaktadır;
Bunlar P+I , eransa daharoller p kont
azla oransala dar P band
bandı ayarlan
kontrolünü invardır. Bunviyesidir. V m.
_____________
bir işletme istemlerindeygun değildi
kontrolde va
P+D, P+I+Da kısa zamtrolün üzerin
, P band, pdı, proses kanmalıdır.
nceleyeceğizlardan giriştevalfi % 50
__________ 16
aralığında oe kullanılmakir. Bu sistem
alf açıklığı
D gibidir. Bumanda ulaşmne eklenir ve
prosesi karaararlılığını aza
z. Şekil 4 te eki bir şamaaçıldığında
66 _______
osilasyon ktadır ve mlerin en
istenildiği
u bileşke mak için
e düzeltici
rlı yapar, altır, ama
soğuk su andıra ile
sistemin
VI.
Şekil 4 te V valfi tolarak gedurum Ş
Oransal seviye te Şekil 6 noktasın
ULUSAL HİDRO
e sistem den
tam kapatılderçekleşir. SŞekil 5 te şem
hata bandı, ekrar B nokta
da, V valfininda kararlı ha
OLİK PNÖMATİK
ngede görülm
ığında, şamSistem yine kmatik olarak g
P bandı A nasına gelece
in % 100 açale gelmekte
K KONGRESİ 12
Şekil
mektedir, gire
mandıra kalkakararlıdır, amgösterilmiştir
Şek
noktası ile Bktir.
çıldığı durumdir. Hata pay
2-15 EKİM 2011/
l 4. Valf % 50
en su ile çıka
arak giriş vama hata bandr.
kil 5. Valf Ka
B noktası ara
mu inceleyeliyı, ya da P b
_____İZMİR
0 Açık
an su aynıdır
anasını kapadı A ile B no
apalı
asındaki farkt
im. V valfi %andı, B ile C
_____________
. Sistem kara
atır, ama sektası arasınd
tır. Valfi tekr
% 100 açık C noktası aras
__________ 16
arlı ve hata y
eviye artık Bdaki fark kad
rar % 50 açt
kaldığında, sındaki fark
67 _______
yoktur.
değil, A dardır. Bu
ığımızda,
sistem C kadardır.
VI.
Durumu adlandırSistem adlandır Burada gbunu saValfler ddestek nazaltır vebudur. Ş
Bu zamasağlanabgerçek kdeğerdedeğişimd Elektriksbandının
ULUSAL HİDRO
özetler iseılır. V valfininkararlıdır amılır. Bu durum
gelinen noktaağlayabiliriz. değişmediği noktasını değeya arttırır. ÇŞekil 7 konuy
an kadar anlabilmesi için kullanımı şu yüzdesel ddir.
sel ve hava n değişiminin
OLİK PNÖMATİK
k, A ile C n her değişema hata veym Şekil 7 de
amız, eğer hBuda Kazanhalde, valf ağiştirmek suÇoğu zaman
yu ifade etme
Şekil 7. B
atılmaya çalvalfin sıfır pşekildedir, Veğişimdir. Y
ile kontrollern etkisini sıca
K KONGRESİ 12
Şekil
arasında oluen pozisyonuya P bandı özetlenmişti
hata bandını nç (gain) olaaçıklık derecreti ile açıklı
n duyduğumuek için kullan
Band (Kaçan
ışılan, P banpozisyonund
Valfe uygulanani P bandı
rde set değeaklık kontrolü
2-15 EKİM 2011/
6. Valf % 10
uşan band, u için, A ile C
mevcuttur. ir.
azaltmak istarak tarif etticesini ortaya ık miktarını duz ve kullandılmıştır.
nç – Gain) ile
ndının, seviyedan % 100 nacak % 100, Sıcaklık, b
eri, P bandınü örneğinde i
_____İZMİR
00 Açık
oransal baC noktası araP bandı, h
iyor isek, desiğimiz yaklaşkoyan, geri
değiştirebiliridığımız Kaza
e Hata Arasın
e, pozisyon, pozisyonuna
0 açıklık değbasınç vb. gi
nın ortası alınceleyeceğiz
_____________
nd, hata, yaasında oluşaerkesin bild
stek noktasınşımın tarifinibesleme ele
iz. Buda hatanç (gain) ifa
ndaki İlişki
basınç, sıcaa ulaşması ieri ile ölçülebi bir birimd
nır. Bu konuz.
__________ 16
a da P banan bir P baniği gibi Xp o
nın yerini dei ortaya koymemanı, şamata bandını, Pfadesinin bas
aklık olarak, didi. Bu basi
en veya kontden çok, yüz
uyu algılama
68 _______
nd olarak dı vardır. olarak ta
ğiştirerek maktadır. andıranın P bandını sitçe tarifi
değişimin t anlatım rol edilen
zdesel bir
ak için, P
VI.
Bu örnekontrolü Bunun içoransal ölçümü odanın s Dışarıdahissedildsonuçta Şekil 8 durumdaderece ü
Oda sıcaile eğer koda sıcaile oda sgibi, dış Hata, (S P Bandı Elektrongöre aya
ULUSAL HİDRO
ekten amaç, kullanmamız
çin bir odanıolarak kontriçin bir sens
set sıcaklığı i
a herhangi bdiğinde, kont18 C yi yaka
deki örnekteadır. P band,üstü.
aklığının 16 kontrol edile
aklığını 18 desıcaklığı aras
sıcaklık veyustained Ofs
ının Değişeb
ikte ve havaarlama iznini
OLİK PNÖMATİK
P kontrol’üz gerektiğini
ın sıcaklığınrol eden desörümüz varise 18 C olar
bir ısı değiştrol valfi açaralamak probl
e, oda sıca, Oransal ba
Şekil 8.
C düştüğünün yük değişirerecenin üstüsındaki fark Oya etkenler dset) de denili
bilir Olmasın
a kontrolündverir.
K KONGRESİ 12
n değişik kuanlamaktır.
ı kontrol etme bir valfimizr. Kontrol olarak tanımlanm
şikliğinden drak, sıcak suem olabilir. B
klık seti 18 and 100 C de
Oda Sıcaklığ
ü varsayalımrse, dolayısı üne taşır, % Oransal hatadeğişmediği r.
nın Etkisi:
e, P bandı
2-15 EKİM 2011/
ullanımlarını
mek istiyoruzz mevcut, ayarak bandımmıştır.
dolayı, odanuyun geçişineBunu aşağıd
C, şu an oe, % 6 olarak
ğı – Valf Açı
m, grafiğe gör
ile hata ya d50 nin üstün
a (Proportionsürece valf
ayarlanarak
_____İZMİR
görmek ve
z. Elimizde syrıca elektro
mız, 0- 100
ın ısısı düşe izin vermeaki değişik ö
oda sıcaklığk set edilmiş
klığı (%) P B
re valf açıklığda ofset de dnde bir yük isnal Ofset) ola% 83,3 açık
değiştirilebi
_____________
çıkan sıkın
u tipi bir radonik kontrol C olan giriş
mekte ve bktedir. Her n
örnekler ile aç
ı 18 derece, yani 18 C n
Band: 6 C
ğı % 83 olacdeğişir. % 50se 18 C üzerarak adlandılıkta kalacak
lir. Buda kul
__________ 16
ntılarda, niçin
dyatör var. Sünitemiz vearalığına g
bu sensor tane kadar valfçıklamaya ça
e ve valf %nin 3 derece
caktır. Orans0 den daha arine taşır. Koırılır. Örnektektır. Buna Ka
llanıcıya uyg
69 _______
n I ve D
Su akışını e sıcaklık öre % 6,
arafından f açsa da alışalım.
50 açık e altı ve 3
al kontrol z bir yük,
ontrol seti e verildiği azanılmış
gulamaya
VI.
P bandı Bir öncesıcaklık d
P bandı Eğer P azalmad P bandınama kara Kazanç: Kazanç çıktının ae çıkarıldsinyali, o Set Nok Şu ana miktarı daynı valfanlatılmı Set değeC yapıla
ULUSAL HİDRO
nın arttırılm
eki örnekte Pdüşümünde,
nın azaltılm
bandı azaldan sonra kaz
nın artırılmasarlılıkta azal
:
terimi, P baartması mandığında ayn
oransal çarpı
ktasının Elle
kadar olan ada oluşmaktaf açıklığındaıştır.
eri 18 C ikenrak, tekrar ay
OLİK PNÖMATİK
ması:
P bandını %, valf açıklığı
Şe
ası:
tılır ise, birzanç eğrisi d
sı hata miktaır. Bu konuya
andının tersiasındadır. Öı hata için vm olarak art
Değiştirilm
açıklamalar iadır. Yukarıda istenilen s
, dış şartlarınynı valf açıkl
K KONGRESİ 12
%6 dan % 12% 83,3 ten,
ekil 9. Oda S
im sıcaklık dik olacağınd
arını artırır, aa ileriki anlat
idir. Kontrol Örneğin, kaza
erilen sinyaltırır.
esi:
le oransal koaki örneklerdet değerine
n değişmesi lığında 18 C
2-15 EKİM 2011/
2 ye çıkarır % 68 e düşe
Sıcaklığı – V
değişimi içdan sistem A
ama sistem ktımlarda açık
ünitesinin faanç 1 e karşıl 50 olur. Ba
ontrol de, yüde verilen, 2 ulaşılabilece
neticesinde,yakalanmak
_____İZMİR
isek, aşağıdecektir.
Valf Açıklığı (%
in, valf açıkAç-Kapa gibi ç
kararlıdır. Azklık getirilece
azla kazançılık, verilen vasit bir terim
ük % 50 denC lik fark, el
eğini gösterm
, 16 ya düşenktadır.
_____________
daki şekilde
%)
klık miktarı çalışır ve osi
zaltmak ise, ktir.
lı olması, bialf açıklık sinle kazanç bi
farklı bir del ile set değemektedir. Bu
n oda sıcaklı
__________ 17
görüldüğü g
artacaktır. Bilasyon başla
hata miktarın
irim hata içinyali 10 ise, irim hata için
eğere ulaştığerinin değiştiru durum Şe
ığı, yeni set d
70 _______
gibi, aynı
Belirli bir ar.
nı azaltır,
in verilen kazanç 5 n üretilen
ğında, hat rilmesi ile kil 10 da
değeri 20
VI.
Oransal yapılabil
ULUSAL HİDRO
kontroldeki,ir. Bu durum
OLİK PNÖMATİK
, P kontrol, mda oluşan ko
K KONGRESİ 12
Şekil 10. S
hata payınıontrol eğrisi ş
Şekil 11. El
2-15 EKİM 2011/
Set Noktasını
ı azalmak içşekil 11 de v
l ile Set Deği
_____İZMİR
ı Değiştirme
çin uygulanaverilmiştir.
iştirme Etkisi
_____________
an bu metot
i
__________ 17
t, otomatik
71 _______
olarak ta
VI.
INTEGR Her zamdeğiştirmistenilenyapmak Bu normvardır. B İntegral üstünde oransal, İntegral sonra ingiderilmi Yukarıda İntegral fyaşananKontrol d
IAT, İnte
IAT, birisonsuz y
ULUSAL HİDRO
RAL KONTRO
man el ile smek pratik o değer gibi kimkansızdır.
malde P kontBuda bizim I k
fonksiyonunintegralini P kontrol dfonksiyonu z
ntegral fonksiş olur, sistem
a anlatılan ko
fonksiyonu, gn P + I kontdeğeri P ban
egral Kontrol
Eğer çok az Eğer çok uzu
mi zamandıya da sıfır se
OLİK PNÖMATİK
OL – Otoma
set değiştirmolarak mümkkavramları ka. Bu durumda
trol içeren bkontrol diye i
n amacı, haalarak, konte ortaya çıkzamana göresiyonu ile sıfmdeki dinam
ontrol tipi de,
genellikle P trolün davranndı içerisine g
Şek
Zamanı, kon
olarak tanımun olur ise, y
r. Bazı konteçilir ise, inte
K KONGRESİ 12
atik set deği
mek çok makün görülmearıştırması da otomatik ko
bir yapıdır, aifade ettiğimi
tayı devamltrolör çıkışınkan hatayı gie hatları topfıra doğru dik değişiklikle
, hepimizin b
bandı ile kısnışını ortayagirdikten son
kil 12. P + I K
ntrolör üzerin
mlanırsa, hızlyavaş reaksiy
rolörlerde bigral kontrol d
2-15 EKİM 2011/
iştirme – I K
antıklı bir ymektedir. Ay
da olasıdır. Bontrolü kulla
ama içinde eiz kontrol ele
ı olarak kalnı otomatik idermek içinladığı için, z
düşer. Dolayer integral fo
bildiği P +I ko
ıtlanır. Şekil a koymaktadnra integral fo
Kontrol – Yük
nde ayarlana
ı reaksiyon vyon verir, hat
ir dakikadakdevre dışıdır
_____İZMİR
KONTROL
yaklaşım değyrıca operat
Bazı hızlı konnırız.
el ile set değemanının ken
dırmak için,değiştirir. İn, integral fon
zamanla artayısı ile tekraonksiyonu ile
ontroldür.
12 de tipik bır. Kontrolün
onksiyonu de
kteki Ani Değ
abilir zamand
verir, sistem tayı giderem
ki tekrarlamar.
_____________
ğildir. Her ştörün, Set dntrol prosesle
ğiştirme işlemndisidir.
kontrol sapntegral Fonknksiyonun akarak devam er şartlar değgiderilmiş ol
bir saha şartln ilk aşamasevreye girer.
ğişim
ır.
kararlığı azaez,
adedidir. 1/
__________ 17
şart değişimdeğeri, gerçeerinde ise b
mini yapan i
pma değerinksiyon Zamaktif olduğu zeder, hata bğişinceye kalur.
arının ani desında P ban
alır.
/(IAT- dakika
72 _______
minde set ek değer, unu el ile
ntegratör
ni zaman anı (IAT), zamandır. bir zaman adar hata
eğişimi ile nd aktiftir.
a), değer
VI.
Eğer örnolmasa yüzden, Bu durumiçin farklkontrolü Osilasyoçalışılır. Türev K Türev koedilmesi Eğer sisbir şekild Türev koise, hatazaman ççok yeni D kontrosonsuz o Kontroldhatayı kakontroldeise, sonu
Zaman S Zaman sverme sü Sisteme zaman s
ULUSAL HİDRO
nekteki gibi, dahi, değişimP bandı ve I
mlarda, ölçülı bir kontroledevreye koy
on etkisini azBuda yeni ka
Kontrol – Değ
ontrol, D Koni öngörür, b
teme, zamande kontrol ed
ontrolü, yalnıa sabit ise, tüçok verimli o problemler o
ol, kontrolör üolduğunda de
de ilk başlanaldırmak içine çözüm içeuç, hızlı ve k
Sabiti:
sabiti kontroüresi olarak t
Ani bir stepsabiti olarak a
OLİK PNÖMATİK
ani değişimm çok fazla AT zaman s
m değerinin e gitmek ihtiyan kontrol s
zaltmak için, avram olan T
ğişim Oranı
ntrol, kontrobu sayede se
n gecikmeli dilmesine imk
zca kontrol eürev kontrol lur. Ama uygortaya koyar
üzerinde ayaevrede değil
gıç P Kontron I kontrol devrinse girer. Sararlı, hata o
oldeki notasyta tanımlanır
p sinyal veriladlandırılır.
K KONGRESİ 12
mler olduğunolduğundaneçimi önem
ani değişimyacı doğmakistemleri geli
ölçüm değeTürev, D kon
:
l edilen değeeti aşma (ove
(time lag) olakân tanır.
edilen sinyalddevrede değ
gulanması çor.
arlanabilir, TD
demektir.
ol ile olmalıdvreye sokulaSonuç P+I+Dolmayan bir k
yonlardan birr.
ldiğinde bu s
2-15 EKİM 2011/
nda, P bandn, integral ko
kazanmakta
minden dolayktadır. İleri kiştirilmiştir.
erinin değişimntrol mantığın
erin değişimershoot) olay
arak uygulan
de değişim oğildir. Bu konok kolay değ
D olarak adla
dır. Bilindiği abilir. Eğer zaD kontroldürkontroldür.
ridir. Step, a
sinyalin % 6
_____İZMİR
içerisine kaontrol etkisi sadır.
ı, integral dükontrol teknik
m miktarı hesnı ortaya koy
minin hesaplayı optimize ed
nır ise, ani d
olduğu zamantrol, kontrolğildir. Yanlış
ndırılır ve bir
gibi P kontraman gecikm. Eğer IAT v
ani değişimle
63,2 sine eri
_____________
adar integrasistemi osila
üzeltme miktaklerinde, hat
saplanarak, hymaktadır.
anarak, kontrdilir.
eğişimlerde
n devreye gi değerinde auygulamalar
rimi zaman b
ol de her zameli ve ani deve D değerle
ere karşı ko
şim zamanı,
__________ 17
l kontrol devasyona götür
arının önünet payına göre
hata payı az
rolör çıkışını
sistemin dah
irer, eğer değani değişimler problemi çö
birimidir. TD s
aman hata veğişimler olu
eri uygun aya
ntrol sitemin
, o kontrol s
73 _______
vrede de rebilir. Bu
e geçmek e integral
zaltılmaya
ın kontrol
ha kararlı
ğişim yok er olduğu özmekten
sıfır ya da
vardır. Bu uyor ise D arlanabilir
nin cevap
sisteminin
VI.
3. ELEK Servo hsisteminile karşılkazancı hareketinçevrim distenilenAktüatör
Kazanç öncede kararlılık
ULUSAL HİDRO
KTRO- HİDRO
hidrolik sitem çıktısı, ölçüaştırılarak, çile çarpılır. Sn ölçüm elem
devam eder. hedefe ulaşr, Geri beslem
kartı, (amplibelirtmiştik,
k bazen daha
OLİK PNÖMATİK
OLİK SERVO
min ana elemüm elemanı içıkan hata mServo valfin amanı ile ölçüOptimum seşır. Buradakime ölçüm ele
Şekil
ifier gain) deama hata
a da ön plana
K KONGRESİ 12
Şekil
O SİSTEM
manları Şekle ölçülerek
miktarı tekrar aktüatörü süülerek geri beeçilmiş, kontri önemli husemanı gibi el
l 15. Servo S
eğerini makspayını ve zaa çıkabilir.
2-15 EKİM 2011/
l 14. Zaman
kil 15 te vergeri beslemServo valfe rmesi ve meesleme yapırol elemanlarsus kontrol slemanların d
Sistem Ana K
simum yapmaman sabiti
_____İZMİR
Sabiti
rilmiştir. Anae sağlanır. Buygulanır. H
ekanik yükünlması, hata rı ile sistem b
sisteminde yeoğru seçimi
Kontrol Elem
ak, sisteminni azaltır. B
_____________
a kontrol teoBu geri besleHata miktarı S
hareketinin sinyalinin olubeklenilen zaer alan, Servile kontrol ka
anları
kararlılığınıu yüzden u
__________ 17
orisinde oldeme miktarı,Servo valfi ssağlanması uşturulması amanda, karvo valf, Kazaararlı ve hızlı
bozabileceğuygulamalar
74 _______
uğu gibi, referans
süren kart ve tekrar ile kapalı
ralı olarak anç kartı, olabilir.
ğini daha arasında
VI.
Genelde
Y
Kontrol gözden g Servo V 2 karakte
T
Bu iki öz Servo va
S
Vg
v Servo va
Gs
d
o
Servo A Analog ihmal ed Fakat ba
ag
c
S
ULUSAL HİDRO
e üç tip Servo
Pozisyon SeHız Servo KoYük, Basınç
grubundaki geçirilmesi la
Valf:
eristik baskın
Frekans cevThreshold (r
zellikte detay
alfin yerleşim
Servo valfi kullanılan hKonunun detValf ile aktüagibi esnek miçerdiği plasveya termop
alf büyüklüğü
Genelde valfsistem basınküçük kalır düşer. Fakat bu baolduğu gibi,
Amplifier:
elektronik ddilebilir.
azı dijital sist
Kontrolde kukat daha hızPozisyon Geaz Servo valgerekir. 12 ya da 16cevap vermeSon olarak S Sistemin
Servo ahalledile
OLİK PNÖMATİK
o kontrol sist
ervo Kontrolüontrolü ( Doğveya Tork S
elemanlarınazımdır.
n olarak kont
vap verme süesolution), e
ylı olarak ince
mi;
mümkün oldidrolik yağlatayını ilerideatör arasındamalzemeler stik yapıdan plastik iç kapl
ü;
f seçimi yapıncının 1/3 yaise, valf har
asınç düşümküçük gibi ce
devrelerin din
emlerin dina
ullanılan PLClı olması gereri beslemelilfin 20 katı, h
6 bit Dijital-Ae süresini azServo valfe gn kararlılığınamplifier seçbildiğini unut
K KONGRESİ 12
emi mevcutt
ü ( Doğrusal, ğrusal, Açısa
Servo Kontrol
genel olara
trol performa
üresi ( Frequeşik değeri –
elenecektir.
duğunca aktar sıkıştırılaki kısımlardaaki esnek hoiçine aldığı dolayı kirliliamalı hortum
ılırken, valf ma da ¼ basınreketleri ile d
münün fazla evap verme s
namiği Serv
mik karakter
C lerin veri yrekmektedir. i valflerde kuhatta Servo v
Analog çeviraltır. önderilen akın arttırılmas
çilmelidir. Potmamak gere
2-15 EKİM 2011/
tur.
Açısal ) al ) lü
ak kararlı ve
ansında öne
ency responHysterisis, D
tüatöre yakıbilir, buda
a inceleyeceğortumların az
hidrolik hacği arttırır. K
m kullanmak
maksimum denç düşümünedebi elde et
seçilmesi dsüresini düşü
vo valf- Kütle
ristiklerini kon
yenileme fre
ullanılan, dijivalfin 90 dere
riciler kullan
kım değeri; sı için, P, Pozisyon kontekir, karmaş
_____İZMİR
e hızlı bir k
çıkmaktadır;
se ), zaman Döngü hata p
ın monte etServo valfinğiz. altılması germin, 1/3 kad
Kullanılması ggerekir.
ebi geçirirkee karşılık geltmek mümkü
e gereksiz oürür.
e-Yay sistem
ntrol edilmes
kansları vey
tal – Analogecedeki frek
ılmalıdır. Alt
P+I, P+I+D ktrol problemık kontrol sis
_____________
kontrol olma
sabiti (time cpayı
tmek gereği n cevap ver
reklidir. Genedar yay sabgereken ma
n, valf üzerinmelidir. Eğeün olmaz, si
olur, büyük
minden çok
sinde fayda v
ya hızları, Se
çeviricilerin ans respons
ındaki değe
kontrol kullanmlerinin % 9stem verimliliğ
__________ 17
ası için gere
constant)
vardır. Bilinrme süresin
el kural olarabitesini azaltıalzeme naylo
ndeki basınç er basınç düşistem cevap
valf sistem
daha iyi old
vardır;
ervo Valflere
frekanslarınsunun 100 ka
rler valfin ve
nılmalıdır. B90 ının P kğini direk etk
75 _______
ekliliklerini
ndiği gibi ni etkiler.
ak hortum ır. Ayrıca on, teflon
düşümü, şümü çok p vermesi
için israf
duğundan
e göre 20
nın da en atı olması
e istemin
una göre ontrol ile kiler.
VI.
Geri Bes Bu elemelemanla
T S
o A
Aktüatö
S
s
a
da
se
Saa
A
s Sonurespaçıs
Pozisyo Temel ko
ULUSAL HİDRO
Amplifiertutulmas
Servo va
sleme Ölçüm
manın seçimardandır. Se
Linearity, doThreshold, HSıcaklık ve zFrekans respolmalıdır. Aktüatöre ne
ör (Silindir-M
Servo valf pekaybının, sissilindirleri dizRezonans frartırılması, dKullanılan sıdeğiştirdiğinialınmalıdır. Kullanılan msıkışabilir elmengellemektSilindirlerde arttıkça silindaşağıdaki gib
GeriHıe
İleriHız
Aktüatörün yhassasiyetinMekanik rigitDişli kutusu sistem perfo
uç olarak koponsu, bu iki ından önem
on Servo Ko
ontrol sistem
OLİK PNÖMATİK
rlerin, yüksesı gerekir. Gealfe giriş siny
m Elemanı:
mi önemlidir, çimde dikkat
ğrusallık Hysterisis, eşzaman göre sponsu, sistem
e kadar yakın
Motor):
erformansınıstem basıncınzayn ederkenekansı hesa
doğal frekanszdırmazlık ei kabul edip,
manifold ya daman olduğunedir. piston rod aldir ileri ve gebidir.
RodAlan
PistonAla
yüke bağlantnin 3 ya da 10tlik, hidrolik rkullanımı inermansını düş
ontrol sistemiparametre darz etmekte
ntrolü:
mlerindendir,
K KONGRESİ 12
ek manyetik erekirse koruyalini göndere
sistemin cet edilmesi ge
şik değeri, hasapma, min en düşük
n monte edili
n, valfin maknın 1/3 ile ¼ n bu faktör dplanmalı ve
sın arttırılmaslemanlarınınbunun pozis
a aktüatör dizndan cevap v
lan oranını 2eri hızları ara
nı
ıan
ısında, boşlu0 katı pozisyrigitliğin 3-1oertia, momenşürebilir.
nde, 2 önemde birbiri ile dir. Konu de
şematik göst
2-15 EKİM 2011/
alan oluştuuma yapılmalen kablolar,
evap vermeereken özellik
ata bandı.
k responslu e
irse, o kadar
ksimum debi çarpanında ikkate alınmbuna göre ası hassasiye
n % 2 ile % 2syon kontrol
zaynında haverme sürele
2:1 den az tutasındaki fark
uk minimum yon geri besleo katı olmalıdntum dan dol
mli parametrebağıntılı olsatay olarak ile
terim Şekil 1
_____İZMİR
uran motor lıdır. korumalı seç
süresini, rekleri;
elemanından
, kütle-yay et
isinde, valf üolması gerealıdır. ktüatör alanlti arttıracaktı
20 arasında shassasiyetin
va ceplerininerini ve geri b
tmaya gayreartacaktır. H
olmalıdır. Ölemenin hassır. ayı doğal fre
e vardır, birisada, sistem eriki bölümle
6 da gösteri
_____________
ve benzeri
çilmelidir.
esponsunu,
n 3 ya da 10
tkisi azaltılm
zerinde oluşktiğini söylem
arı hesaplanır. sürtünme kuve olan olums
n oluşumu enbesleme ölçü
et edilmelidir.Hız ile alan ar
çülen ve konsasiyeti olma
kansı arttırsa
si zaman sabkararlılığı verde ele alına
lmiştir.
__________ 17
ekipmanlard
etkileyen e
kat daha hız
mış olunur.
şacak basınçmiştik. Dolay
nmalıdır. Alan
vvetlerini suz etkisi gö
ngellenmelidümlerini
Çünkü bu orasındaki iliş
ntrol edilen dalıdır.
a da, diş boş
biti, diğeri isee cevap vermacaktır.
76 _______
dan uzak
n önemli
zlı
yısı ile
nların
z önüne
ir. Hava
oran ki
eğerin
şlukları
e frekans me süresi
VI.
Yükün puf , Servhata, Ks
seviyeyeolabilir, b Hız ve Y Kontrol mgeri besya da yü Hız kontamplifier
ULUSAL HİDRO
ozisyonu, bivo amplifier asa amplifier ke düşünceyebu durumda
Yük, Basınç
mantığı ana leme eleman
ük sensörü ku
trolde Servo r da bu iş biti
OLİK PNÖMATİK
r ölçüm elema veya kontrokazancı ile çe kadar geri bölçülen değe
Servo Kont
elemanları onları farklıdırullanılır.
amplifier inteirilir. İntegras
K KONGRESİ 12
Şekil 16. P
manı, transduolöre iletilir, Sçarpılır ve ibesleme ile er pozisyon y
trolü:
olarak, pozisr. Silindir ve
egral tiptir. İnsyon statik ha
Şekil 17
2-15 EKİM 2011/
Pozisyon Se
ucer ile ölçülüServo Kontroamplifier çıkdevam ederyerine açı ola
syon kontrol hidro motor
ntegrasyon Sataları kaldır
7. Yük ve Hız
_____İZMİR
rvo Kontrol
ür, bu ölçüm olör uf ile refkışı olarak vr. Burada kulacaktır. Silini
ile aynıdır. kullanılabilir
Servo valf ve rmak ve kara
z Kontrolü
_____________
sinyal olarakferans uc yi k
valfe iletilir. Sllanılan silinddir tek etkili v
Kullanılan Se. Geri beslem
çıkış hızındaarlılığı sağlam
__________ 17
k, voltaj sinykıyaslar, ortaSistem hata dir yerine hidveya çift etki
ervo valfler me olarak hı
a yapılmaz, gmak için gere
77 _______
yali olarak aya çıkan
istenilen dro motor ili olabilir.
ve ölçüm z, basınç
genellikle eklidir.
VI.
Geneldeload cellintegratö Bu aşamve saha etkileyenözelliklervereceği 4. SERV Servo Vacevap ve Her hang
Görüldüğverilmiştresponse
ULUSAL HİDRO
e yük Servo k ile geri bels
ör yoktur. Bu
mada Servo vşartlarından
n eleman orini (9) ilgili iz.
VO VALF KA
alflerin dizayerme süresin
gi bir Servo v
ğü gibi, Rattir. Bunları dee diyagramla
OLİK PNÖMATİK
kontrolünde,eme yapılır. sistemler ile
valfleri incelen etkilenen bolarak kenddökümanda
ARARLI KAR
ynı ve seçiminin ne kadar
valf teknik ka
Şe
ted flow, resetayları ilerikarına katalog
K KONGRESİ 12
direk yükünYük Servo k
erde detaylı o
emekte faydau eleman ko
disini gösterincelenmişti
RAKTERİSTİ
i, ne kadar holduğu gibi p
ataloğuna ba
ekil 18. Tipik
sponse timeki kısımlardaglarda verilir.
2-15 EKİM 2011/
n üstüne yerlkontrolünde Solarak incele
a var, kontroontrol performrmektedir. Sir. Bu kısımd
İKLERİ
hidrolik güce parametreler
aktığımızda a
k Servo Valf T
, Threshold,a açıklanacak
_____İZMİR
eştirilen basServo amplifnecektir.
ol grubunun emansını da işServo Valfleda daha çok
ihtiyaç olduğre bağlıdır.
aşağıdaki Şe
Teknik Datal
, Hysterisis, ktır. Bunun d
_____________
ınç transmittfierde, hız ko
en değişken şletme şartlaerin birçok k kontrol ağı
ğu, ne kadar
kil 18 de ver
ları
Null leakagdışında aşağ
__________ 17
teri veya yükontrolünde ol
elemanlarınarı değiştikçekarakteristik
ırlıklı özellikl
r hassasiyet
rilen dataları
ge flow gibi ğıda belirtilen
78 _______
k hücresi, duğu gibi
ndan olan e en fazla klerini ve erine yer
istendiği,
görürüz.
özellikler n frekans
VI.
Burada yaklaşımdeğerler Bu veriletespiti aç Rated F Bu debi birbirine basınç fayarlanır%100 sin
ULUSAL HİDRO
da görüldüğmlar, Rated sr verilir.
en özelliklerçısından öne
low, Tanıml
miktarına, ybağlanır ve
farkı 70 bar r, tank basınnyalde elde e
OLİK PNÖMATİK
Ş
ü gibi, verilesinyal dediği
i detaylarınınemlidir.
lı Debi:
yüksüz debi e araya bir dr iken ölçülüncı sıfırdır. Poedilen debi R
K KONGRESİ 12
ekil 19. Tipik
er, giriş sinyaimiz, Uygula
n anlaşılmas
miktarı da ddebimetre koür bu değer ortlar birbirinRated Flow d
2-15 EKİM 2011/
k Frekans Re
alin büyüklüanabilecek m
sı Servo Va
denir, valfe öonularak debRated flow
ne bağlı oldudur. Şekil 20
_____İZMİR
esponse Ver
ğüne farklı gmaksimum gi
lflerin seçim
önüne herhabi ölçülür. Volarak adlağu için her pde detaylı aç
_____________
risi
grafikler elderiş sinyalinin
i, kullanımı
ngi bir silindValf tam açıkandırılır. Sistportta 35 bar çıklama yapı
__________ 17
e edilir. Genn yüzdesi ol
ve performa
dir bağlanmak olduğundatem basıncı r basınç düşüılmıştır.
79 _______
nelde tüm arak tüm
anslarının
az, portlar ki değer, 70 bara
ümü olur.
VI.
Debi ile geçişi vadir. Açık
Hysteris Elektromaynı siny
ULUSAL HİDRO
alakalı olaraardır, bunlar lama Şekil 2
Şe
sis:
mekanik sisteyal, aynı son
OLİK PNÖMATİK
ak sürgü gesıfır geçiş (li1 de verilmiş
ekil 21. Sürg
emlerde, sürnucu vermez
K KONGRESİ 12
Şekil 20. R
eçişlerini de ine-to-line), Nştir.
gü Geçişlerin
rtünme, man. Dolayısı ile
2-15 EKİM 2011/
Rated Flow, T
bu bölümdeNegatif Geçi
ne Göre Deb
nyetik alan ge sistemde bi
_____İZMİR
Tanımlı Debi
e aktarmaktaş (underlapp
i ve Basınç K
gibi dış etkeir çeşit hata o
_____________
a fayda var. ped) ve Pozit
Kazanç Eğril
nlerden dolaoluşur. Gene
__________ 18
Genelde 3 tif Geçiş (ove
eri
ayı sisteme elde test giriş
80 _______
tip sürgü erlapped)
her giren ş sinyali -
VI.
%100 dSonuçtadenir. Bi Ayrıca shatasıdırözetlenm
Thresho Sinyal byakalanmedilir. İyi
Yüklü D Şu ana kbildiği gi
ULUSAL HİDRO
en başlar, + aynı değerrimi genelde
sistem dış er. Genelde
miştir.
old, Eşik:
belirli bir deması ile Eşik bir Servo va
Debi Yaklaşım
kadar anlatılabi Servo valf
OLİK PNÖMATİK
+%100 e çıkde ileri ve g
e verilen mak
etkenler ve idealden m
eğere kadar k değeri bulualfte bu değe
mı:
an debiler, pfler aktüatörle
K KONGRESİ 12
kar ve sonrageri yönde faksimum akım
iç aşınmalamaksimum sa
Şekil 22. H
çıkarılır ve nur. Genelde
er % 0.05 tir.
Şekil 2
ortlar birbiriner ile berabe
2-15 EKİM 2011/
ada tekrar -arklı çıkışlar
mın % si olara
ardan dolayapma olarak
Hysterisis ve
aşağıya tee uygulanac
23. Threshol
ne bağlı olaraer kullanılır. D
_____İZMİR
-%100 e gealınır. Buna
ak ifade edilir
yı lineerliğinik, yüzdesel
Doğrusallık
ekrar indirilirak maksimu
ld, Eşik
ak elde edileDolayısı ile ö
_____________
riler, buna ga paya Hyster.
i kaybedebilifade edilir
, valf çıkışım akımın yü
en yüksüz denünde devam
__________ 18
göre çıkış kterisis, hata
lir. Buda dor. Konu şek
ndaki ilk deüzdesi cinsind
ebilerdi. Amamlı bir yük va
81 _______
kaydedilir. kayması,
oğrusallık kil 22 de
eğişikliğin den ifade
herkesin ardır.
VI.
Servo vaorifis olugibi göre
Laboratuoluşan ddüşümü arasında
Bu formü
O
Diğer bidebi geçdebi artakat debi Basınç d
SP Si
LP Yü
TP T
değişebi
Geneldedeğerdebilindiği üstünde formülas
Burada a
ULUSAL HİDRO
alflerde sürguşur. Dolayısev yapar
uar çalışmaldebiler ile a
arasında ila aşağıdaki g
PAQ
üle göre, deb
Orifis alanı ilBasınç düşü
r deyişle, Seçer, Servo vaar, basınç düelde etmek i
düşümünü ol
stem basınc
kü hareket e
ank basıncı
ilir.
VP SP
e daha önced sürgünün gibi gerçekte
bir çalışmsyon ile tekra
IQQ A
BA 10
akım % olara
OLİK PNÖMATİK
gü hareketi iı ile Servo va
arında da Saynı karakteişki olduğu gibi bir ilişki v
bi;
e doğru oranümünün kare
ervo valfin salf üzerindeküşümü için sistediğinizdeuşturulan öğ
ı, valfin önün
ettirmek için g
, genelde s
LP - TP , va
de belirttiğimmaksimum e böyle bir dua noktası v
ar düzeltilir, g
bar
PVA
7000
ak alınmalıdı
K KONGRESİ 12
le debi kontalf debi yakla
Şekil 24. Se
Servo valf seristiği göste
daha öncedvardır;
ntılıdır, kökü ile doğr
sürgüsünü neki basınç düilindirin önün, üç kat basığeler;
ndeki p portta
gerekli yük, b
sıfırdır. Ama
lf üzerindeki
miz gibi valf dhareketi içinurum anacakvardır. Bu gerçek debi e
r.
2-15 EKİM 2011/
trolü sağlandaşımı aşağıd
ervo Valf De
sürgü harekerdiği tespit den ispatlan
ru orantılıdır
e kadar açaşümünü de
ndeki yükü anç düşümün
aki basınç
basınç farkı,
hidro moto
basınç düşü
debileri katalon, maksimumk anlık yaşanyüzden yük
elde edilir.
_____İZMİR
dığından, podaki gibi 2 or
bi Yaklaşımı
etlerinden dedilmiştir. Omıştır. Dola
,
ar veya arttırarttırsanız, kzaltmak gere
nü artırmanız
silindirin pist
or uygulamas
ümünü verir.
oglarda, 70 bm uygulananabilir. Geneksüz debi o
_____________
rt ile sürgü rifisten oluşa
olayı oluşanOrifislerde oyısı ile deb
ırsanız, o kakarekökü ile ekir. Aynı vaz gerekmekte
ton – rod bas
sında, ya da
bar basınç dbilecek akım
elde bu durumolarak verile
__________ 18
arasında dean bir debi kıs
n debilerde,rifis alanı il
bi ile basınç
adar doğru doğru orant
alf sürgü açıkedir.
sınç farkı
a kapalı sis
düşümü için vm esas alınmun ya altınden değer, a
82 _______
evamlı bir sıtlayıcısı
orifisten e basınç düşümü
orantıda tılı olarak klığı ile iki
stemlerde
verilir. Bu nır. Fakat da, ya da aşağıdaki
VI.
Dolayısı düzeltme
Genelderesponsudikkate a Ayrıca vkararlılığ Eğer isteistemler Burada çarpımıdarttıracanoktadanüzerinde
ULUSAL HİDRO
ile elde edie ile ilgili aşa
e Servo valfleu arttırmak valınır ise, ne
valfin responğını ve hassa
emde responkullanılabilir
bir diğer fadır. Basınç faktır. Fakat fn sonra güç
eki basınç dü
OLİK PNÖMATİK
lecek, debi, ağıdaki gibi a
Ş
er, yüksek bve küçük valfkadar doğru
nsu, sistem asiyetini arttır
nse zamanın. Bu gibi sist
aktörde aktaarkının arttırfazla basınçç düşecektirüşümünün sis
K KONGRESİ 12
basınç farkıayrı bir tablo k
Şekil 25. Deb
basınç düşümfler ile çalışıp
u bir yaklaşım
basıncı artrır.
ndan ziyadeemlerde pilo
rılan güç ilerılması debiyç düşümü der. Optimum stem basıncı
2-15 EKİM 2011/
ı eğrisi aşağkonur.
bi – Basınç D
mü ile çalışırp ağırlığı aza
m olduğu orta
ttıkça artaca
, verimlilik öot basıncı artt
e ilgilidir. Biyi arttıracağıe, aktüatöre nokta mateının 1/3 oran
_____İZMİR
ğıdaki gibi ol
Düşümü Eğri
rlar, bunun saltmaktır. Ağaya çıkmakta
ağı için, yük
ön planda isetırılarak resp
lindiği gibi ndan, buda uygulayaca
matiksel olanı maksimum
_____________
acaktır. Gen
si
sebebi valf bırlığın özellik
adır.
ksek basınç
e, o zaman ponse zaman
hidrolikte gügörünüşe gö
ağımız gücü arak hesaplam gücün elde
__________ 18
nelde katalog
büyüklüğünü kle uçaklarda
ç düşümü d
düşük basınnları da iyileş
üç, debi ile öre elde eddüşüreceği
anabilir. Sonedildiği nokt
83 _______
glarda bu
düşürüp, aki önemi
e sistem
nç kayıplı ştirilebilir.
basıncın ilen gücü nden, bir uçta valf tadır.
VI.
Kazanç, Kazanç,
Kazanç;
Debi Ka
yüksüz delde etmdediğimikabul edise, özel
Basınç K
kapatılar
ULUSAL HİDRO
, Gain:
gain tabirini
Kazanç
azancı, GSVF
debi ergisindmek mümküniz, sıfır pozisdilir, bu bölge imalat sürgü
Kazancı, GS
rak ve iki por
I
xGSVP
8.0
OLİK PNÖMATİK
daha önced
Girdi
Çiktı, Serv
GirisAk
DebiF
den Debi ka olmadığında
syonunda yaede kazanç ü kesimleri y
GirisA
BaSVP
si
rt arasındaki
I
xPS
K KONGRESİ 12
Şekil 26. Gü
de işlemiştik.
vo valfler için
kimi
i lt/dakik
zancı elde ean +/- % 10 şanabilir. Bu% 50 ila % aptırılabilir.
Şekil
Akimi
cin bar/m
basınç farkı
2-15 EKİM 2011/
üç – Basınç F
Burada öne
n, debi ve ba
ka/mA, daha
edilebilir. Kabandı kabul
u bölge gene200 arasınd
l 27. Debi Ka
mA, daha ön
, giriş akımın
_____İZMİR
Farkı İlişkiler
mli olan iki k
asınç kazanç
a önce elde
zanç eğrinin edilebilir bir
elde tanımlı mda değişebili
azancı
nce elde etti
na göre ölçül
_____________
ri
azanç terimi
ları önemlidi
e ettiğimiz g
n eğimidir. Gr yaklaşımdırmaksimum ar. Kontrolde
ğimiz basınç
erek elde ed
__________ 18
ini açıklayaca
r.
gibi, debi, gi
Gerçekte düzr. Sıkıntı özeakımın +/- %bu bölge ço
ç, valfin her
dilir.
84 _______
ağız.
riş akımı
z bir çizgi ellikle Null
% 5 olarak ok önemli
iki portu
VI.
Grafik o
uygulanı İç Kaçak İç kaçaaşınmasvardır. Gkatına ka
Pilot kısmolarak ar Dinamik Geneldeölçülür. Khataların
ULUSAL HİDRO
olarak bu de
ır.
k:
k bize valfisının bir ölçüGenelde valf adar valf kull
mında genelrtar.
k Karakteris
e Servo valflKendi içinde n azaltılmasıd
OLİK PNÖMATİK
eğerleri ölçm
in sıfır pozsüdür. Valfinkullanıldıkta
lanılabilir.
de debi sabi
tikler:
erde frekansbir kapalı ko
dır. Şekil 30
K KONGRESİ 12
Şekil 2
mek sıkıntılı
isyonundaki n dinamik kaan bir müdde
Şe
it basınç sağ
s ve step reontrol vardır. da şematik o
2-15 EKİM 2011/
28. Basınç K
olduğu için,
durumu haarakteristikleret sonra iç ka
ekil 29. İç Ka
ğlandığı için s
esponse kara Bunun amaolarak göster
_____İZMİR
Kazancı
, genel yakl
akkında bilgrini de etkiledaçak artar, g
çak
sabittir, ama
akteristiklerinacı sürtünme rim vardır.
_____________
laşım SVPG
gi verir, gendiği için kısa
genel yaklaşı
nozul aşınm
ni arttırmak iya da akış k
__________ 18
rated
S
xI
xP
1,08.0
nelde valf vaca değinmeım, orijinal d
ması ile bu de
çin, sürgü pkuvvetlerinde
85 _______
formülü
ve nozul kte fayda eğerin iki
eğer step
pozisyonu en oluşan
VI.
Bu valf eBu yüzdkabiliyet Frekans Servo vabiraz vib Aşağıda
)(tf Ku
eder. Frebaşlar. Közetleme
Şekil 32Genlik d
ULUSAL HİDRO
eğer mekaniden dinamik i olan, frekan
s Response:
alfin giriş sinbrasyon ile ilg
ki şekilde, Ş
uvvetinin sinü
ekansı arttırmKısaca faz kek için uygun
2 de görüldüüşmekte ve
OLİK PNÖMATİK
k geri beslemkarakteristik
ns ve step re
:
nyaline cevapgili bilgilerimi
ekil 31, bir k
üzoidal olduğ
maya başladkayması ve gndur.
Şe
üğü gibi, frekfaz olarak ka
K KONGRESİ 12
Şekil 30. G
meli nozul-flakler olan, va
esponse özel
p verebilme zi gözden ge
ütle (m), yay
Şekil 31
ğunu düşüne
dığımızda yagenlikte düşü
ekil 32. Faz
kans arttıkçaayma başlam
2-15 EKİM 2011/
Geri Besleme
apper valf tipalfin sinüzoilliklerini anla
kabiliyetine, eçirmemizde
y (k) ve giriş s
. Yay – Kütle
elim, çok düş
ay hareketin üm oluşmay
Kayması – G
a, çıkış sinymaktadır.
_____İZMİR
li Servo Valf
pi olsa, sistedal ve step mak gerekir.
frekans resp fayda var.
sinyali olan f
e Sistemi
şük frekansla
çoğunu alır ya başlar. Aş
Genlik Düşüm
yali artık giri
_____________
m yay ve kügiriş sinyal
ponse denir.
)(tf kuvvet
arda, yay ile k
ve kütle dahşağıdaki graf
mü
ş sinyalini ta
__________ 18
ütle gibi hareline cevap v
Bu detaya g
vardır.
kütle berabe
ha az harekefiksel anlatım
akip edeme
86 _______
eket eder. verebilme
girmeden
er hareket
et etmeye m konuyu
mektedir.
VI.
Genlik d
GeneldeBasınç byüzdesi Genelde
Dolayısı olarak ad
Bode diGenişliğ
Düşük frartar. Buvalfler ileiçin, valf Burada tartışma
ULUSAL HİDRO
üşümü DB o
log20dB
e kontrol valflbar olarak kuolarak kullan
e düşük freka
lGirisSinya
lÇikisSinya
ile genlik dedlandırılır.
yagramındai adı verilme
log20dB
rekanslarda, u değerdeki fe de kıyaslakıyaslamala
birazda doğları ve sistem
OLİK PNÖMATİK
olarak ölçülür
gGirisSinya
ÇikisSinya
lerinde, giriş ullanılır. Bu knılır.
anslarda, giri
1%%
li
li
eğişimi o ve
Şe
, sistem % ktedir.
100%70%g d
faz kaymasfrekansa Limması yapılır
arının aynı şa
ğal frekanstam kararlılıklar
K KONGRESİ 12
r, logaritmik h
%%
lia
lia
sinyali akımkarışıklığı gid
ş ve çıkış sin
20dB
altında raka
ekil 33. Bode
70 genlikte
3dB
sı çok azdır, mit Frekans de
. Bu frekansartlarda yapıl
an bahsetmerının doğal fr
2-15 EKİM 2011/
hesaplanır,
m olarak kulladermek için
nyal büyüklü
1log0 dB
amlar olarak
e Diyagramı
e cevap ver
frekans artmenir. Geneld
s sistem baslması gerekir
enin doğru orekans ile dir
_____İZMİR
anılır, çıkış dher birim ke
kleri aynıdır.
0
k gerçekleşir.
– Faz Kaym
rmesine kad
maya başlade valf seçimıncı ve giriş r.
olacağını dürek ilişkisi va
_____________
ebi ise lt/dakndi cinsinde
Dolayısı ile
Bu diyagra
ası
dar olan frek
ığında faz kinde bu frekasinyal büyü
üşünüyorum.rdır.
__________ 18
k, sürgü haren maksimum
amlar Bode d
kans aralığı
kayması da 9ans temel alıklüğünden e
Çünkü tüm
87 _______
eketi mm, m değerin
diyagramı
na Band
900 kadar ınır, diğer etkilendiği
m frekans
VI.
Doğal F Aşağıdasonucun
uygulanı
zamandı
Diğer birezonans Bir meto
C sistemele alına Şekil 35 kendi dodoğal frefazla doğelemandolduğu iç
ULUSAL HİDRO
rekans:
ki şekilde venda tekrar ka
ır ve respon
ır.
r yolda, sissa girinceye
otta matemat
M
Cwn
ksrad /
min eşlenik dacaktır.
deki gibi bir oğal frekansekansa sahipğal frekansa
dır. Genelde çin aynı zam
OLİK PNÖMATİK
erildiği gibi doararlı hale g
nsu kaydedil
teme sinüzokadar arttırıl
iksel yaklaşı
T 2/2
mkg
mkg
/sec/
2
amper katsa
sistemi düşına sahiptir. ptir. Tabi olaa sahiptir. Ele
bu yaklaşımmanda sistem
K KONGRESİ 12
oğal frekansgelmesidir. B
ir. Doğal fre
Şekil
oidal sinyal lır. Sistemin
mdır. Sistem
f2
r
Hertz
ayısı, M ise e
ünelim. Bu sGeri beslem
rak kütle olaektronik drive
mın sonucu ominde doğal fr
2-15 EKİM 2011/
s, sisteme anBu iki şekilde
ekans wn
34. Doğal Fr
verilir, çıkış rezonansa g
m, damper, kü
2/ srad
eşlenik kütles
sistem bir hidme ölçüm earak olayı dee, ya da sür
olarak, hidro-rekansıdır.
_____İZMİR
ni bir yük uyge ölçülebilir,
T/2 dir,
rekans
kaydedilir, girdiği sinyal
ütle ve yay o
sidir. Bu kon
drolik kapalı çlemanı gene
eğerlendirdiğrücü sistemin-mekanik yap
_____________
gulandığındabirincisinde
T ise bir da
verilen sinydoğal frekan
olarak modell
u ileriki bölü
çevrimdir. Sielde, silindiriimizde, valften en fazla dopı en düşük
__________ 18
a, sistemin ose sisteme an
alga boyu iç
yalin frekansnstır.
lenir.
ümlerde deta
istemdeki hen 10 katı dae, silindire goğal frekansdoğal frekan
88 _______
silasyonu ni bir yük
çin geçen
sı, sistem
ylı olarak
er eleman aha fazla öre daha ına sahip nsa sahip
VI.
Hidrolik Klasik hiHidrolik olarak krijitliğini kadar faz Rijitlik, a
ne kadagösterir.
Şekil 37
ULUSAL HİDRO
k Silindir Riji
idrolik yaklaşyağda basınabul edilse (stiffness) ezla ise, doğa
alan (A), bası
r rahat veyaNormal bir y
de klasik bir
OLİK PNÖMATİK
itliği (stiffne
şımında hidrnç altında bide, servo hi
etkiler. Hidrolal frekans o k
ınç altındaki
a zor sıkışabyağda )( =
r hidrolik siste
K KONGRESİ 12
Şekil 3
ess):
olik yağ sıkışr yay gibi sıdrolikte baslik sistemin kadar yüksek
hacim (V) ve
bildiğini ortay1379 Mpa, 1
Şekil
emi inceleye
2-15 EKİM 2011/
35. Sistem Ya
ştırılamaz kakışır. Yavaş ınç ve hızdarijitliği, doğa
k olur.
e yağın bulk
ya koyar. Kü13790 bar dı
36. Hidrolik
elim.
_____İZMİR
aklaşımı
abulü yapılır.ve düşük b
an dolayı yaal frekansı h
modulusu (çük değerlerır.
Rijitlik
_____________
Ama bu geasınçlı sisteğ sıkışır. Buesaplamakta
) ye bağlıd
r, yağın dah
__________ 18
rçekte doğruemlerde yağ u da hidrolika kullanılır. R
dır. )( değ
ha fazla sıkış
89 _______
u değildir. sıkışmaz
k silindirin Rijitlik ne
ğeri yağın
şabildiğini
VI.
Sisteminarasındadeğiştiği
Toplam
hx = 0,5gelmekte
Performaolduğu a
ULUSAL HİDRO
n rijitliğini belaki boruda bni görüyoruz
rijitlik , HC
56 x H olduedir. Çift etki
ans hesaplaandır.
OLİK PNÖMATİK
lirleyen, 4 adbulunan hacz. Dolayısı ile
11
2
1LVV
A
ğunda minimli silindirde b
rı için, minim
K KONGRESİ 12
Şekil 37
det hacim veimde hesaba
e rijitlikte değ
22
2
1
2LVV
A
mum rijitlik ebu tam ortada
Şekil 38
mum rijitlik di
2-15 EKİM 2011/
7. Hidrolik Sim
e 2 adet alana katılmıştırğişmektedir.
V1 ve V2
elde edilir. Ba meydana g
8. Rijitliğe Str
kkate alınma
_____İZMİR
mulasyon
n vardır. Bur. V1 ve V2 h
hacimleri hx
Bu da yaklagelmektedir.
rok Etkisi
alıdır, çünkü
_____________
ada görüldüğhacimlerini s
ve H cinsind
aşık silindirinKonu şekil 3
sistem dina
__________ 19
ğü gibi valf isilindir strok
den yazılabili
n yarı stroku38 de özetlen
miğine etkis
90 _______
ile silindir una göre
r.
una denk nmiştir.
i en fazla
VI.
Doğal fuygulaya 5. AÇIK Bu noktazaman s
Şekil 39olarak aç
GAMP ma/volt t
SGSV çıkış deb
SGCYL 1/m2 dir.
GHFB çevirir. B Tüm bun
Bu kavra Açık Çeyaptığım Yukarıdaverilmişt
ULUSAL HİDRO
cwN min
frekans öneacağımız kaz
ÇEVRİM KA
aya geldiktensabiti, açık çe
9 da verilen çık çevrim ka
AMPLIFIEtur. Akım, vo
VASERVO bisini üretir. K
SILINDIR
BESGERI Birimi volt/m d
nların çarpım
AMPV GK
am, hız sabit
evrim Kazanmız sistem za
aki sistemin tir.
OLİK PNÖMATİK
M
cH min
emlidir, çünzancın belirle
AZANCI
n sonra tekraevrim kazanc
Şek
elemanlarınazancı kavra
KAZANERoltaj ilişkisi do
KAZAALF Kazanç lt (m
KAZANCI
KSLEME dir.
mı bize, kapa
CYLSVP GG
ti ya da hız h
ncı, KV sabiaman sabitini
ani giriş sin
K KONGRESİ 12
kü bu frekenmesinde d
ar kapalı çevcı gibi terimle
kil 39. Tipik E
, daha önceamını ve siste
NCI ; Amplifi
oğrusaldır.
ANCI ; Servo3)/saniye x m
I ; Servo val
KAZANCI ;
lı çevrim kon
FBYL H , birim
ata sabiti ola
itinin birimi hatırlatmakt
nyallerine ka
2-15 EKİM 2011/
kansta sistede önemli fak
vrime geri döer üzerinde d
Elektro Hidro
e bildiğimiz em kararlılığ
er çıkış olar
o valf , ampl
ma
ften çıkan d
Geri beslem
ntrolünün, aç
mi 1/saniye d
arak ta adlan
1/saniye oltadır. Bu kon
arşı verdiği
_____İZMİR
em rezonanktördür.
önebiliriz. Kaduracağız.
olik Servo Sis
kazanç kavrını ortaya ko
rak akım ver
ifier dan çıka
ebiyi, hıza d
me ölçüm el
çık çevrim kaz
dir.
ndırılır.
duğundan, nuyu tekrar e
response di
_____________
sa girer. D
apalı çevrimd
stem
ramları ile ayacağız.
rir, giriş gene
an giriş akım
önüştürür. K
emanı, silind
zacını verir,
bu bize ilk ele alacağız.
yagramı tipi
__________ 19
Dolayısı ile
de de, doğa
analizini yapı
ellikle voltajd
mına, doğrus
Kazanç 1/akı
dir hareketin
girişte açık
ik olarak Şe
91 _______
sisteme
l frekans,
ıp, sonuç
dır. Birimi
al olarak,
m, ya da
ni, voltaja
klamasını
ekil 40 ta
VI.
Şekilde vermekte = 1/KV
Buradan Sistem genelde Silindirinkazanç s
Bazı dureder. DoBu değe M – Küt Fazla küarttırır. C – Aktü Rijitliğin olmalıdır
ULUSAL HİDRO
gösterildiği edir. Zaman
V değerine eş
VK/1
n geldiğimiz e
kazancını aamplifier kaz
n hızı arttığınseviyesinden
rumlarda kazolayısı ile siseri belirleyen
le:
ütle, atalet e
üatörün Rijit
düşük olmar. Alan yükse
OLİK PNÖMATİK
Ş
gibi, harekesabitini 5 ka
şit olduğu, eğ
AMP GG/1
en önemli so
arttırdığımızdzancı arttırıla
nda, yükün dn sonra, siste
zanç artık sstemin zamafaktörler aşa
etkisini arttır
tliği:
ası da sistemek olmalı, ha
K KONGRESİ 12
Şekil 40. Sis
et bir üsseltında sistem
ğrinin eğimind
CYLSV HGG
nuç, sistem
da, zaman sarak yapılır.
de hızı aratacem hedefi aş
Şekil 41. S
istemin karan sabitini dü
ağıda sıralan
racağından,
min daha kacim küçük ol
2-15 EKİM 2011/
stem Respon
l hareket vem verilen step
den bulunab
FBH birimi sa
açık çevrim
sabiti düşec
cağından, atıp (overshoo
Sistem Kararl
arlılığını bozaüşerken, gennmıştır;
sistemin ka
arasız olmaslmalıdır.
_____İZMİR
nse Yaklaşım
e ilk harekep giriş sinyal s
bilir.
aniyedir.
kazancı ile z
ceğinden sis
talet kuvvetleot) osilasyona
lılık Durumu
ar ve osilasylik olarak ge
ararlılığını az
sını tetikler.
_____________
mı
et eğimi de,seviyesine u
zaman sabiti
stem respon
eri devreye ga girmeye ça
yon değeri gelebileceğimiz
zaltır ve osil
Dolayısı ile
__________ 19
, , zamanulaşmaktadır.
arasındaki il
nsu artacakt
girmektedir. alışır.
genlik artaraz de bir değ
lasyona olan
e yüksek rijit
92 _______
n sabitini .
lişkidir.
tır. Buda
Belirli bir
ak devam er vardır.
n meylini
tlik hedef
VI.
SÖN Bu katsaamortisöolarak gö FV – Valf Bode difrekansın Bunun dseviyesin Sönümle
etmenlerdeğişimi Sönümle
başlangı M, Kütleolarak be
WL
rijitliğe eeklenmeelemanla Dolayısı etmektir.
VK sistem khedefe u
Buna gö
Açık Çe WS, siste
S A A G
Bu elemfrekansı,olan elem
ULUSAL HİDRO
NÜMLEME
ayısı sisteminörüdür, osilasösterilmiştir.
f Frekans R
iyagramında nı incelemişt
dışında, gernde olması g
eme katsayı
r ile değişnden, iç kaç
eme katsayı
ıç için 0,2 de
e, hidrolik rijielirtmiştik.
M
CH , bura
eklenmelidir. elidir. WL darının da doğ
ile sistem do. Bunu için k
SW2 , s
kararlı kalır. Fulaşma zama
öre maksimum
vrim Kazan
em doğal fre
Servo valf Amplifier Aktüatör-YükGeri beslem
manların her , diğer elemman, maksim
OLİK PNÖMATİK
(DAMPINE
n osilasyonusyonu sönüm
Responsu:
valfin, 900 tik. Bu değer
ri besleme gerektiğini te
sı, , siste
şir. Özelliklaktan, valfin
sı, , hidro
eğeridir.
itlik, CH, ber
ada eksik ol
Yani bir yerdeğeri yükünğal frekansı k
oğal frekansural kazancı
sistem açık ç
Fakat çok emanını da arttır
m olarak K
cının Belirle
kansı;
k e Elemanlar
birinin kendianların doğa
mum kazancı
K KONGRESİ 12
)NG Katsayıs
engellemekmler. Başta
faz kaymarlerin yüksekl
elemanının krar hatırlata
mde belirlem
le silindirdeiç kaçağının
olik sistemle
raber bir ilişk
an, eğer me
lere lastik tan doğal frekatılarak bulu
daha çok önn aşağıda ve
çevrin kazan
mniyetli bir serır.
VK max
enmesi:
ının da doğa
i doğal frekaal frekansların uygulamas
2-15 EKİM 2011/
sı:
k için ne kadada sistem m
asındaki limiliği sistemin
doğal frekaalım.
mek gayet z
eki sızdırmn artmasında
erde 0,05 –
ki içerisinded
ekanik yapıd
akoz, yay yadekansıdır. Sunacaktır ve
nemlidir, çünerildiği gibi se
cı bu bağlan
eçim, sistem
SW seçme
al frekansını b
ansı vardır. Hrının çok altısını sınırlaya
_____İZMİR
ar enerjiyi dımodeller ike
t frekansını toplam respo
ansının siste
zor bir iştir.
azlık elemaan vb. etkilerd
– 0,3 arasın
dir. Bu ilişkiy
da da esnek
da esnek coSistemin doğ
WS olarak a
nkü amacımıeçilmesidir.
ntıya göre se
mi kararlı yapt
ek doğru bir y
birleşiminden
Hatta Aktüatındadır. Dolaan eleman ol
_____________
şarı atabildiğn, sistem bi
ve -3 dB onsunu olum
emin doğal
Çünkü zam
anların sürden değişir.
dadır. Faka
yi daha önce
elemanlar v
nta gibi ekipğal frekansdlandırılır.
z sistemi kar
eçilmelidir. Bu
tığı gibi, zam
yaklaşımdır.
n oluşur.
tör –yük komayısı ile en dacaktır.
__________ 19
ğini gösterir. ir yay ile bir
genlik düşümlu etkiler.
frekansının
mana bağlı o
rtünme kuv
at genel yak
ce yük doğal
var ise, buda
pmanlar, CH, ı ise geri
ralı bir şekild
una göre seç
man sabitini a
mbinasyonundüşük doğal
93 _______
Sistemin r damper
ümündeki
10 katı
olarak dış
vvetlerinin
klaşım ilk
frekansı
a hidrolik
değerine besleme
de kontrol
çildiğinde
arttırarak,
nun doğal l frekansı
VI.
Geneldefrekansınedilebilir
İki sistem
S A
İdealde S
Fakat babasınç-yyüksek d Geneldebüyüklük Açık çev
Durum 1
Bu durumeşit kabu
W
Sönümle
önerilme
Durum 2
Bu duruedilir. Bu
W
Sönümle
önerilme
Durum 3
ULUSAL HİDRO
e, amplifier vnın 10 katı r.
(, ampliW HA
m bu durumd
Servo valf Aktüatör-Yük
Servo valf do
(servovaWV
azen bunu yük kontrolü doğal frekans
e valf katalogklerine göre v
vrim kazancın
1: (servoWV
mda Servo vul edilebilir.
WS=WL ve
eme katsayı
ektedir.
VK ,0max
2: (3 aktüWL
mda Servo u durumda,
WS=WLWS/ (
eme katsayı
ektedir.
VK 2,0max
3: (servoWV
OLİK PNÖMATİK
ve geri besleseçilir, baze
geribifier
da dikkate alı
k
oğal frekansı
(3) Walf L
yapmak çokyapan sistemslı Servo valf
glarında, limiverilir. Bazıla
nı belirlemek
3) Wovalf
valf frekansı
V WK max
sı, , hidro
LW2 birimi 1
)yüküatör
valf frekans
(WS+WL) ve
sı, , hidro
SL
SL
WW
WW
2
3,0 Wovalf
K KONGRESİ 12
eme elamanen bu rakam
1)ebeslem
ınması gerek
ı, Aktüatör-yü
yaktüatör
k zor olabilirmlerde doğaf bulmak pro
it frekanslarıarı değişik ça
k için üç duru
(aktüatörWL
çok fazla ol
SW
olik sistemle
1/saniyedir.
() servWV
ı, Aktüatör y
V WK max
olik sistemle
birimi 1/san
(aktüatörWL
2-15 EKİM 2011/
nlarının doğam 100 katta o
(10 , aktüW VL
kmektedir.
ük doğal frek
)yük
r. Özellikle l frekans yük
oblem olabilir
, 210 bar baalışma koşull
umu da ayrı o
)yük
duğu için, si
rde 0,05 –
3,0)vovalf
yük frekansı
SW
rde 0,05 –
iyedir.
)yükr
_____İZMİR
al frekansı, Solur. Dolayıs
,yüküatör
kansının 3 ya
büyük çaplı,ksek çıkmakr.
asınç, 400C ları için düze
olarak incele
stem doğal
0,3 arasınd
(3 aktüatöWL
na yakın old
0,3 arasınd
_____________
Servo valf vesı ile bu elem
)servovalf
a da daha faz
, küçük hactadır ve sonu
sıcaklık, % 2eltme faktörle
yelim.
frekansı, Akt
adır. Bu du
)yükör
duğu için pa
adır. Bu du
__________ 19
e Aktüatör-ymanların etk
zla katı seçil
cimli silindir uç olarak 3 k
25,75,100 gieri de vermiş
tüatör-yük fr
rumda 0,2
aralel yaklaş
rumda 0,2
94 _______
yük doğal kisi ihmal
melidir.
kullanan, katı daha
iriş sinyal tir.
rekansına
seçilmesi
şım kabul
seçilmesi
VI.
Bu durumeşit kabu
W
Sönümle
önerilme
6. SERV Kontrol değinmeyükler vkriterleri Servo vbahsetmsistemin Kabul gö
Şekilde g
Dolayısı FA, İvme Bilindiği Kütle M
ULUSAL HİDRO
mda Servo vul edilebilir.
WS=WV ve K
eme katsayı
ektedir.
VK 4,0max
VO VALF SE
noktasında emiz gerekiyve istenen h
gözden geç
valfler, yüksümiştik. Fakat
yapısına gö
örmüş ve aşa
görüldüğü gi
FA, M kütlesFC, M kütlesFS, silindir sFE, M kütles
ile toplam yü
elenme yükü,
gibi kütle ile
= Ağırlık(WL
OLİK PNÖMATİK
valf frekansı
V WK max
sı, , hidro
VW4 birimi 1
EÇİMİ
bir adım dyor. Valfin dızlar bizi kısireceğiz.
üz akış değgenelde bu
öre Servo val
ağıdaki belirt
bi, sisteme e
sini ivmelendsini hareket esızdırmazlık esine karşı, dı
ük, F = FA+ F
, herkesin bil
ağırlık arası
)/g, g yerçek
K KONGRESİ 12
çok fazla ol
SW
olik sistemle
1/saniyedir.
daha ileri gdoğal frekanssıtlayabilir. B
erlerinin 70 basınç farkıfin büyüklüğ
tilen bir yapıy
Şekil 42
etki eden birç
dirmek için geettirirken oluşelemanlarınınşarıdan etki
FC+ FS+ FE d
ldiği gibi FA=
nda, yer çek
kimi ivmesidir
2-15 EKİM 2011/
duğu için, si
rde 0,05 –
itmeden, vasının ne olmBu amaçla,
bar (iki poı ile çalışan ünü seçmek
yı beraber ird
2. Servo Val
çok dış ve iç
ereken kuvveşan sürtünmn hareket kaeden kuvvet
dir.
Ma dır.
kimi ivmesi ile
r.
_____İZMİR
stem doğal
0,3 arasınd
alf büyüklüğması gerektibu bölümde
rt birden) dsistem bulm
k gerekir.
deleyelim.
f Seçimi
kuvvetler va
et, e kuvveti,
arşı oluşturdut, (rüzgâr, yü
e alakalı bağ
_____________
frekansı, Akt
adır. Bu du
ünün neye ğini belirled
e Servo valf
üşümü ile vmak mümkün
ardır.
uğu sürtünmezeydeki pisli
ğıntı vardır.
__________ 19
tüatör-yük fr
rumda 0,4
göre seçilddik ama karşf seçimi kon
verildiğini dan değildir. Do
e kuvveti, ikler ve enge
95 _______
rekansına
seçilmesi
diğine de şımızdaki
nusundaki
aha önce olayısı ile
eller vb.)
VI.
Sürtünm
Sızdırmabazen ka
Toplam Y
Bu yüküBu deng FPİSTON = FPİSTON=
Q
PPS sonuçlar
Bu iki ddebisi he Gerçek d Dolayısı basınç d
QQ AR
Aynı den
Gerçek d Dolayısı basınç d
QQR
Hangi Q
ULUSAL HİDRO
me kuvveti,
azlık elemanataloglarda v
FFS 10,0
Yükü tekrar y
n dışında, vageyi Silindir il
= FROD + F (to
P1 . A1
P debi ile b
21 PPP r elde edilir.
21
APP S
eğer bilindikesaplanabilir
debi, silindiri
ile basınçladüşümü debis
1
70PPS
A
ngeyi Silindir
22
APP S
debi, silindiri
ile basınçladüşümü debis
2
70PPS
A
R değeri yüks
OLİK PNÖMATİK
nlarından doverilmektedir
F
yazacak olur
alfin rod taraferi giderken
oplam yük)
FROD= P2
basınç farkı a
).(RPT İlişki
3
2
2
1 RA
PFR
kten sonra, vr.
n hızı ve pist
r belli, gereksini, QR, bula
basınçlar ba
r geri gelirken
3
2
3
1 RA
PFR
n hızı ve pist
r belli, gereksini, QR, bula
basınçlar ba
sek ise, bu d
K KONGRESİ 12
CF
layı oluşan . Eğer verilm
r isek, W
F
fındaki yağı tyazdığımızd
2 . A2 Q1=Q
arasındaki iliş
isi yazılabili
2APT ve
valf üzerinde
ton alanı ile b
kli maksimumabiliriz. Burad
ar cinsinden o
n yazdığımız
2 RAPT ve
ton alanı ile b
kli maksimumabiliriz. Burad
ar cinsinden o
değer valf kat
2-15 EKİM 2011/
LW formü
sürtünme kumez ise, topla
C
L Fg
aW
tanka boşaltda,
Q2.R R= A
şkidir, Dolay
r. Tüm bu
2 PP T
eki basınç d
bulunabilir, Q
m debide beda valfi % 10
olacaktır ve d
zda,
e 1 PP T
bulunabilir, Q
m debide beda valfi % 10
olacaktır ve
talogundan s
_____İZMİR
ülünden hesa
uvveti ise, kam kuvvetin %
SE FF b
ması içinde
A1/ A2 bilinen
ısı ile,
ilişkilerden
21
R
PPS
düşümü belli
QA= Vmax . A1
lli olduğuna 00 sürdüğüm
debiler m3/s
2 RPPS
QA= Vmax . A2
lli olduğuna 00 sürdüğüm
debiler m3/s
seçilir.
_____________
aplanabilir.
ullanılan sız% 10 u alına
birim kgf dır.
kuvvet gerek
formülasyon
iyi bir mate
olacağında
, m3/s
göre, katalomüzü kabul ed
kullanılabilir.
2
2 , m3/s
göre, katalomüzü kabul ed
kullanılabilir
__________ 19
zdırmazlık tipabilir.
kecektir.
ndur.
ematik ile a
an, gerekli o
oglarda verilediyoruz.
.
oglarda verilediyoruz.
r.
96 _______
pine göre
aşağıdaki
lan valfin
en 70 bar
en 70 bar
VI.
7. SERV Bu test gerek yosistem vbelirleye 2005 li yotomasy Ayrıca dmodeliniÖzelliklesonuç el Şekil 43
Test stayeri ve p
ULUSAL HİDRO
VO TEST STA
standında, ok. Test esnavanaları açıpeceğiniz freka
yıllarda bu teyonun getirdi
dinamik testti ortaya koym
e dizayn yapalde edilmekte
te Servo Va
ndının hidrolpozisyonu ISO
OLİK PNÖMATİK
ANDI VE SO
her şey komasında gerelp kapamaktaansa göre bir
stler için saaği hız, işlerim
te, sistem aymakta ve bu an ve kontroedir. Konunu
lf test standı
lik şeması ŞO sistemlerin
K KONGRESİ 12
ONUÇLAR
mple yerleştili olan vanalaadır. Bu yüzrkaç dakika a
atler harcamamizi kolaylaşt
yrı bir modemodel sonucl sistemlerini
un detayına il
ndan bir foto
Şek
ekil 44. te vene uygun ola
2-15 EKİM 2011/
irilmiş, herhaar yerine valzden statik talabilmekted
ak gerektiği tırmıştır.
el kullanarakcuna göre dei tekrar gözdleriki bölümle
oğraf görülme
il 43. Test S
erilmiştir. Baarak seçilmiş
_____İZMİR
angi bir şeklfler konulmutestler bir dadir.
düşünüldüğü
, servo valfie ölçülen gra
den geçirmekerde değinile
ektedir.
tandı
asit bir yapı otir.
_____________
ilde manüel uş, testi yapaakika civarın
ünde bu test
n 2 derece afiğe alternatk isteyenler içecektir.
olan sistemde
__________ 19
müdahale arken zamannda, dinamik
t standının ba
diferansiyel tif sonuç verçin iyi bir yak
e, Ölçüm cih
97 _______
etmenize nı gelince k test ise
asitliği ve
denklem mektedir. klaşım ve
hazlarının
VI.
Test stanönce tesproblem Ayrıca bmümkün
ULUSAL HİDRO
ndının, otomspit edilebilmi olabilir. Bu
bu test sırasındür. Tipik m
OLİK PNÖMATİK
Ş
matik ve manümesi için, ma
durumda sis
nda, bağlantanüel test ek
Ş
K KONGRESİ 12
Şekil 44. Te
üel iki modu anüel test edstemi el ile te
tı problemlerkranı aşağıda
ekil 45. Serv
2-15 EKİM 2011/
st Standı Hid
vardır. Özell
dilmesi gerekest etmek son
rini ve valf rea verilmiştir.
vo Valf Manu
_____İZMİR
drolik Şemas
likle arızalı vkir. Valfin pronuçlandırmay
esponslarını,
uel Test Ekra
_____________
sı
alflerde, arızoblemi bazenyı hızlandırır
geri beslem
anı
__________ 19
zanın otomatn bağlantı yr.
me değerlerin
98 _______
tik testten a da kart
ni görmek
VI.
Ayrıca DNormaldvalflerin
Aşağıda İlk grafikeğrileridi Daha sografik va Özelliklekarakteraçıklamı
ULUSAL HİDRO
Dinamik testlede yalnızca pdinamik test
ki şekillerde
kler, statik ir.
onra ise, Bodardır.
e, statik karistiklerin üzştık, ama sis
OLİK PNÖMATİK
eri yapmak içpilot valflerdetleri için bu s
stand tarafın
karakteristik
de diyagramı
rakteristikler zerinde durustemin bize s
K KONGRESİ 12
çin sistemin o kullanılmasilindire ihtiya
Şekil 46. Fr
ndan test edi
leri ortaya
nın çizildiği v
üzerinde dulacaktır. Busağladığı mo
2-15 EKİM 2011/
opsiyonel apı yeterlidir. Ö
aç yoktur.
rekans Respo
ilmiş servo v
koyan, iç k
ve step giriş
daha önce u karakteris
odelin biraz d
_____İZMİR
paratı olan, frÖzellikle ana
onse Silindir
valfin, grafikle
kaçak, Basın
sinyaline ka
detaylı açıkstiklerin ne daha detayına
_____________
rekans respovalfi elektrik
i
eri verilmiştir.
nç Kazanç v
arşı valf resp
klamalar yaolduğunu
a girmekte fa
__________ 19
onse silindiri geri beslem
.
ve Sürgü p
ponsunu tesp
apıldığı için, bir önceki ayda vardır.
99 _______
vardır. eli olan
pozisyonu
pit edildiği
dinamik bölümde
VI. ULUSAL HİDROOLİK PNÖMATİKK KONGRESİ 122-15 EKİM 2011/ _____
İZMİR_______________________ 2000 _______
VI.
ULUSAL HİDROOLİK PNÖMATİKK KONGRESİ 122-15 EKİM 2011/ _____
İZMİR_______________________ 2001 _______
VI.
ULUSAL HİDROOLİK PNÖMATİKK KONGRESİ 122-15 EKİM 2011/ _____
İZMİR_______________________ 2002 _______
VI.
ULUSAL HİDROOLİK PNÖMATİKK KONGRESİ 122-15 EKİM 2011/ _____
İZMİR_______________________ 2003 _______
VI.
Servo vabelirtildi.paramet Servo vakaraktermodel içServo vaiyi bir ya
uyA
Test stafrekans r Frekans
Belirli bi
edecekti
Test standa hesap
ULUSAL HİDRO
alfin daha ön Fakat çoğutreler için yet
alflerin dinamistikleri. Test
çin bazı detayalf frekans reklaşım olduğ
2
2
Bdt
ydA
u(t) : Giriş ely(t) : HidrolikA,B,C: Servo
ndındaki proresponse ka
respons, Bo
()( wSintu
ir sonra, çık
ir. Bu hareke
)(0Rty
k
Burada genl
KwR kk
arg)(wk
jwK k )(
ndı, içindeki plamaktadır.
OLİK PNÖMATİK
nceki tarifleru dizayn ve iterlidir.
mik karakterist standı bu öy bilgiler aşaesponsu düşğu bulunmuş
Cydt
dy
ektrik sinyalik çıkış sinyalio valf sabit ka
ogram ile serakteristikler
ode diyagram
)wt
kış sinyali yet Fourier ser
sin(. kwwRk
ik wRk ve
)( jwk
))(g( jwKk
w
2)
program ile
K KONGRESİ 12
imizde, karmşletme için,
stikleri için, 2ölçülen karakğıda verileceşünüldüğündtur.
)(tu
, i, arakteristik p
rvo valfin stei belirlenmişt
mını çizmek iç
)(ty de sin
risi ile matem
))(wwt k
e faz açısı
yfwt
t
2(
2. derece de
2-15 EKİM 2011/
maşık bir yapstatik ve din
2 parametre kteristikleri aektir. de, 2. derece
parametreler
ep responsetir.
çin, giriş elek
nüzoidal olac
matiksel ifade
)(wk dır.
et jkwt).(
enklemi mate
_____İZMİR
pı olduğunu namik karakt
önemlidir, stayrıca bir mo
e lineer difer
idir.
e karakteristi
ktrik sinyali s
caktır ve ay
e edilebilir;
dt
ematiksel ola
_____________
ve modellemteristiklerin b
ep responseodel ile de ka
ransiyel denk
kleri ölçülere
sinüzoidal ola
ynı açısal fre
arak çözüp, A
__________ 20
mesinin zor bilinmesi, ge
e ve frekans arşılaştırmak
klem, model
ek ve analiz
arak verilir,
rekans w ile
A,B ve C kat
04 _______
olduğunu rekli olan
response ktadır. Bu
leme için
edilerek,
e hareket
tsayılarını
VI.
Buradaktersini de
ULUSAL HİDRO
ki step respone sistem yap
OLİK PNÖMATİK
Şekil 47.
Şekil 4
nse ölçülmüşpmaktadır. St
K KONGRESİ 12
2. Derecede
48. Test Stan
ş değer değiltep responsla
2-15 EKİM 2011/
en Diferansiy
nd Denklem
ldir. Matemaarı ölçüp, Bo
_____İZMİR
yel Denklem
Çözümü Ya
atiksel olarak ode diyagram
_____________
Yaklaşımı
klaşımı
elde edilmişm çizilebilmek
__________ 20
ş değerdir. Bktedir.
05 _______
unun
VI.
SONUÇ Servo viyileşmesolmaktad
S
a S T S
KAYNAK [1] Karl [2] Bahr[3] Spra[4] John[5] Elec[6] A Di[7] Valv[8] Tran
ULUSAL HİDRO
alfleri sadecsine ya da ydır.
Statik karaktFrekans resaynı zamandSistem dizayTest Stand ilServo valf in
KLAR
Erik Rydberr Khalil, Phdax Sarco, Ban. S Cundiff, ctro Hydraulicfferent Meth
ve Expert 2 Xnsfer Functio
OLİK PNÖMATİK
Şekil
ce bakımını eni dizayn ed
teristikleri çıkponse ve steda model ile ynı için gerekle bakım imk
ncelemesi bir
rg, Hydraulic , İnteracvtivesic Control TFluid Power
c Valves, a Tod To Determ
X Manual, Shons For MOO
K KONGRESİ 12
l 49. Test Sta
yapmak dedilecek siste
karmak 1 dakep responseyanlış ölçümkli olan minimkânları artırılmr adım daha i
Servo Systee Analysis of Theory, Cator Circuits, 200Technical Loomine Bode D
hashkov M. DOG Servo Val
2-15 EKİM 2011/
and Bode Di
eğil aynı zamemin paramet
kikanın altınde karakteristikmlerin önüne mum bilgiler pmıştır. ileriye gidilm
em, Linköpinf Closed Looolog Notes 02 ok, Moog Ca
Diagram for SDietz Automalves, Thayer
_____İZMİR
yagram Yak
manda, resptrelerinin tes
da zaman almklerini ölçeregeçilmiştir. paylaşılmıştı
miştir.
gs Universityp Electro Hy
atolog, 2001Servo Valvesation,2002. r W.J, Techn
_____________
laşımı
ponse analizpiti bu sistem
maktadır. ek çıkarmak
r.
y Lecture notdraulic Contr
s, Johannes
ical Bulletın,
__________ 20
zini yaparak m sayesinde
mümkün old
tes,2008 rol Systems,
Dobranski,2
1965
06 _______
sistemin mümkün
duğu gibi,
2009.
007
VI.
ÖZGEÇM Şaban Y 1965 yıl1987 yıl“Yüksek MühendODTÜ İsHidrolik görevini
ULUSAL HİDRO
MİŞ
YAZICI
ında Zongulında “Makin
Lisans” deisi olarak çasletme Bölümve Mekatron2009 yılına k
OLİK PNÖMATİK
ldak’ta doğde Mühendiserecelerini aalıştı. 1989 ymünde hızlannik kursu aldkadar yürüttü
K KONGRESİ 12
u. Orta Doği”, Aynı üniv
aldı. 1988–1yılında Erdemndırılmış İsleı. Erdemir ’dü. Şu an TOS
2-15 EKİM 2011/
ğu Teknik Üversitenin Ma1989 yıllarınmir’ e bakım
etmecilik yüksde Mekanik BSÇELİK’ te İş
_____İZMİR
niversitesi Makine Mühennda TCDD m mühendisi sek lisans eğBakim Başmşletme Müdü
_____________
Makine Mühendisliği BölümLoko Bakimolarak işe bğitimi ve 199ühendisliği v
ürlüğü görevi
__________ 20
endisliği Bölümünden 199
m Atölyesindbaşladı. 19997 yılında Jave İşletme mini sürdürme
07 _______
ümünden 90 yılında de imalat 91 yılında ponya’da
müdürlüğü ktedir.
