410
Kalman Filtering Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB, Second Edition, Mohinder S. Grewal, Angus P. Andrews Copyright # 2001 John Wiley & Sons, Inc. ISBNs: 0-471-39254-5 (Hardback); 0-471-26638-8 (Electronic)

˘ ˇˆ ˙ ˝ ˘ ˇˆˆ˙˝ ˛ ˚ ˜ ˜! # ˆ$%&˙$’(ˇ)%$) *+ , -./ ˆ ...staff.ulsu.ru/.../13-stochmod/2-reading/grewal.pdf · ˘ ˘ ˘ ˘ 3 7 8 01 ’ ) @ ˘8 3 7 8 : &0 ’

  • Upload
    others

  • View
    2

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

  • ������ �������

    ������ �������� ��� ��� ������ ����� ������ ����� ��������������� � ����� ����� �� �����

    �������� � ���� ���� ����� � ���� �� ��!"�# �$%&�$'(�)%$) *+��,� -./ �$%&�$�00'1$1 *2�� ���� .

  • ������ ��������

    ��� ��� ������

    ����� �����

    ������ ������

    �������� ���������3���� ���� 4��5����� �� 6�������

    ��� � �����7� -��� ��� � �����

    � �����$����� ��� � ��,�� �����

    ���� ���� � ����� ��!

    �� ��� ����������� �������� �������� �������� ����

  • �������� � ���� ,� ���� ����� � ���� �� � ��� ����� ���5���

    "� ��� �3 ���� ��,�� ����� 8�� ,� ����� ��� ����� �� � ����5�� �����8 � ����8����� �� ��� 3�8

    � ,� ��� 8����� ��� ���� � 8� ���� ��� �� ������ ���������� ����������� �������� �� �8�������

    � ����� � �������� �9 ��� �� ��8����� ���� � ����� ��& � ��1 �3 ��� �(&0 4����� �����

    �������� � �� ������ ��� ��� ����� ��8������ �3 ��� ��,������ 7�:����� �� ��� ��,����� 3�

    ��8������ ������ ,� �������� �� ��� ��8������� ;����8���� ���� ����� � ���� �� �� 0�) ? ��@2=��A��

  • "������

    ������� ��

    ��������������� ����

    �� �!"# � $%!&"'�%

    ��� A� C��8�� 6������� �

    ��� A� 2���8����� ������� )

    ��' A� ��� "������� 4��� ��

  • '�% ������� �� �������� �3 7����8 �� ����� 01

    '�) @���� ����8 ������ �3 7����8 �� ����� ��� �:��� �� &0

    '�0 ������ 6����� ��� ���� ���8�������� 1%

    '�& ��5���� � ���������� 2:������� 11

    '�1 A����������� ��� ���� (&

    '�( �88�� ���

    ��,��8� ��%

    � �� �"! �.'�&"# ��#'�!* " , �!�,�)'%!* �

    %�� ������ 6� �� ��%

    %�� C��8�� 6���� ��0

    %�' C��8��E!� � 6���� ��0

    %�% A���8�� @���� ���� ��� ��1

    %�) �������� "���� �� �� ��(

    %�0 7������������ ,����� C��8�� ��� ����� 6����� �'�

    %�& >������ @��� 6�� ����� �'�

    %�1 ����9 7� ��� ;�33������� 2:������ �''

    %�( ����9 7� ��� 2:������ �� ;�� ���

  • 0�) :���$7��� ��� 4; 6����� �'1

    0�0 A��� ��������5� �8���8�������� ������� �)�

    0�& �88�� �0)

    ��,��8� �00

    � �!")'�)"# �% *�,�!"'�% * ��

    &�� ������ 6� �� �&�

    &�� ;��� ���� ��� ��� ���� ���8����� !���5�� �&�

    &�' ��G������ ��� ;��� 7�B� ���� ������� �(%

    &�% ��,����� �3 C��8�� 6����� �(1

    &�) �,����8�� ��� 7��� ��$A�� 6����� �((

    &�0 �8���EC��8�� 6������� '�(

    &�& ��8���

  • �#��

  • ����5� �������8� �� ����5� ��� � �� � �3 ��� ������� �3 ��� ������� ����� ��

    ����� ��� ��� � �� ������ ���� �� �� ��������� ���� ��� � �� �9����� � ��� �-����

    ��� 3�������J��� ���� �� � ����F� ��� ��33��� ��

  • G����� ����� ������ �3 ����� �� ���:��� �� ��� ������G ����� �3 ��-��� ���8����

    �3 �����8� �� ��5�� �� �9�8����� ������ 0 �5�� ��� 8�� 8���� �8���8����$

    ���� �� ���:���� ��� �������8� ��5���� 3� �8���� �8���8���������

    ������ & ����� ��� 8�� �� �� �� 8����� �3 �8���8�������� ��� ��� ,�����

    ��� ��8�� �� 8������ �3 ������ 0�

  • ��%��&�������

  • �������� �������

    � � � ��� ����� ��� ���� ����� �� ���� ���� ����� ����������������� ��� ��

    ������ ���� ������ ������ �� ������ ���

    ��� �� ������ �����

    ����� ���� �� ���� ���� � � ������ ������

    ����������� ��� ������ ���� � �� ������� �� ���� � ������ ��� ��������������

    ������� ���� � ��� ������ � �������� ��� ����������� ��������� �� ������

    ���� ��� �� ���� ��� ������ � ��� ���� �������� � � ����� ������ ������

    ��������� �� ���� ������ ���� ������������ ������� ������� � ��� ����� ���

    �������� �� ���� ���� ��� �������� ������� � ����������� ����� ��� �������

    � ��� ������� �����

    � � ������

    � �����

    ����������� � � �������� �� � ��� ������� ���!���� � ��� ����� � ���������

    ������

    � ����� ��� ������ ��� �������� ���!��� � ��� �������� �������� "� ���

    ������� �����#�� � � ���� ����� ���� ���� �� ��!� ���� ��� ����� �� ���

    � ��� ����� �� ����������� �� ���� � ��� ��#��� � ���� �������� ��������

    "�� ��� ������� �������

    �� ��!� ���� �� ��� ����� � ������ ������

    ������� ���� �� ������� ������������ ��������� �������� ����� � �����������

    � ����� � ������ ������� �� ���� $��� #�� ���� � � ���� � �����

    �������

    ��� � � �� ������ ������ � �������� � ������� �!��� !������ ���� ��

    ���� � ������ ��� ��� ������ $���� ��!��� � ����� �� ������� ��� �����

    ������

    � ��� ������ ���� ���� ������������� ��� ������ $���� � ��� ����

    �� �������� ��� �#��� ������ ������ � ������ ������� ���� ����� ��� �� �#���

    � ������ ���� �� ��� %� � �!��� ����� %

    �� ��� ���&������ � �������� �����

    � ��� ����� � ������ ��������

    �� � �������� ��������� ����� ��� ��� ��������!�� ���� ��� �

    # ���

    �������'

    ������ ������� ����� ��� ������� !��� "#�$#%& '���� (����(����� )� *������ +���� ,� +������

    -������ � .//0 1�� 2��� 3 )��� "���")45�' /678069:.;76; �>9?6? �@��������

  • � �� � ��� � �

    �� "� ��� �� ��!� ��� ������ ��� �� ������ ������� � �����#� � ����� �� �� � � �� "� � �� � ������� �

    �� ��� � ����������� ���

    "� � ���� ��� ����������� ������ ���� ��� ���������� �

    �� �� ��� ����

    ���� ��#� ������ ��# ��� ��$����� &��� �� ��������� �

    �� ��#� �������

    ��# ��� ��$����� +� ��� ��� �

    �� � � ������� � ���������� �� ��� ���

    �����

    � ����� �� ��� ����� � ������!���� ��� ������ � ��� �

    # � �

    ��#� �� ���$������ ������ ��� ��� ��$���� � ��� ��� � ��� ������

    $���� ���� �� ��� ����� � �������� ��� ��$�������

    � �� � � ������� ������� "� ��� ���� ������ �������� ����� � ����� �������

    ����������

    ��� A.0B� � ���� ������� � ���� � )��� ������������ � ���

    ������

    � ��������� � )��� ������ � !�������� "� ���� ���!��� ������

    ���� ����� !������� ��� ���� ����������� �)��� �����

    �� )�� � ���

    ������� ���������� � �� ��� ���� ��� ��� ������

    � ������� $���

    �����

    � ��� $��� ������

    �� ��� ��� ������

    � ������� ��$����� ���

    �������������� ������ �C��� ����� ��� ��� ����� � ��� �������� ��� �

    ������ $������ ���� ���� �� �������� ���� ��� ��� ������

    � �� � � ������� ��������� ���������*��� �� ������� ������� "� � ������� ���� �� �������& ������� � ��������� ��� ����� �������� ��������

    � ��� !������� � � ���#�� � �������� ��� � � ������� ���������C��

    � �

    ��� ������� ����� �������� � ��� ������ ������� ������� ��� �%�����

    � ��� ���� ������������� ����� �������� �������

    �� ��� ��� ������ ��

    ��������� ������� ��� ��� ������!� ����� � ����� ��������

    � �� � ����� ����+�& � � � ������� ������ "� ���� � ���� � ��� ������

    ������� ���� ���������� ������� �������� ����� �� � ���� � ����!���

    ������ ����� � ������ ��� ��� ��� ��� ����� � #������� ���� ���

    ������ ���� �� ��� ������ ��� ��� ��������� ���� ����� � #������� �

    ����������� �� �������� �������

    ��� � ��� ������ ���� ���� ��������

    �������

    �� ��������� �������� � ��� ���� ���� ��� ��� �������!�

    �������� � #������� � �������& ��� � � ������� ������� "� � � �����

    ����� ��� ��� ��� ������!� � ���� �������

    ���

    "� ����� ������� ��!�� ��� ��!�� � ������������ ���� �� ���� ���#��� ���� �����

    � � ���� �� �� � ���� ��� ���� � ��� �

    #� "� �� ���� � ���������� ������

    $����� ���� ����� � ��� ����� ���� ���� �D

    ����� �� � !��� �� "� !����# � �����

    "� ���� ���� ������� ���� ��� ���� ��$������ ���� ����� � �� �������� (��

    ������� � $���� � � ������� ��!�� �� ���!�� �������� �����

    �� � ��������

    ���� ��� ��� ���� ��� ��� ���� ����!�� E��� ����� �� ��� ������� ��� ����

    �� � $���� �� � ����� F�������� � $���� ��!�� ��� ������ � ��������� ��������

    �������� � ���G� ��G��� �������� "� ��� ��� � ������� ���

    � ��� !�����

    ������ ��� ���� ��� ������ � ����� ������ ���� ��$������ �������� ������� �����

    � ������� ��������

  • ������ ��� ������� � �������� ��� ����� ��������� ��� ����� ������� ��!���

    ������������� ��������� �������� ��� �������

    ��� ������ ��� �������� � ��� 0:9/� ��� 0:7/� � ��� �������

    � � ����������

    ��� �������� ��� � ���� ���� ���������C�� �� ���� ���� �������� ��������

    �����! ��� 2���� ���� ��� ��������� ���������C��

    � � ���� ��������

    �������

    �� � ����� �� ����� ������� � ��� ������ �!�� ��� ��� � ��� �����

    ��� ����

    2�� ������ $������ ��� ���� ������� � ������ ���� � ���� ����� ���

    ����� ��� � �������� � ��� �������� � � ������� "� ��� ��� ��� �

    ������ ��� ����

    � � �� �,���� ������& � ���� �� #��� �� � ���������

    ��� ���������� !������� �� �����

    �� � ��� !������� � ������� �������� "�

    �������� � �!���� ��� �����

    ��� �����

    ���� ��� �������� ��� ����������

    !������� �� �!����� �����

    �� � ��� ��������� ������������ !�������� �����

    !������� � ������� ��� ��� ������ � �� ������� ��� ������� ���� ��� ���

    �������� �����������

    ����$ �� ���������%�� �&�#������

    ���� 0�0 ������ ��� �������� ���&���� ����� ��� ������

    �� �� ������ $������

    ������ +������ ��� ���� ������ $������ �� ��� ���� � � ������� � � ����� ���

    ���� � ��� ������

    �� � ������ ����������������� ����� ��������� �

    ����� ������ � ��������� ����

    � ������

    2� ��� ������ ��� ��� �� ����� ������ � ��� ������ � ��� �

    #� ��� � �����

    � ��� ��������� ����������0 ������ ������ � +������ 4�

    ����' ���� � � (��# ��

    ��� �������

    �� � ������ $������ �������� ���� $����� ��� �� ��� �� � �

    � �

    ����� ������!��� �� �� �������' ������� ��� ��������� ������� �

    ���������

    Kalman filtering

    Leastmean

    squares

    Leastsquares

    Stochasticsystems

    Dynamic systems

    Probabilitytheory

    Mathematical foundations

    ���� ��� ����������� �������� �� ������ ���������

    0"� � ���� ���� �� �� ������ ��� ������� ������ � ����� ����������� ������

    �� �

    ����������

    ������� ���� �!�������� ���� � ����� ��������� ��� ������

    �� � ���� ��� �� �� ���� �������

    ��

    ��� � ����� ��������� �

  • -�� � (������� ��� '���� .����� '������ 2��� � � ������ ������H

    +���� �!�������� � �� ��� ��#� ���� �� @����� �� � ��� �����������

    ������� ��������� ����� � ������ ������� � ��� ��!���� ���� � �����

    �������� ��� ����� ���������� � ��� ������ -���� ��� �� �������� ���

    �!�� ��� ��$����� ����� ��� �������� ��� �!��� 5����� ��� ������� �������

    ��� ������ � ��� ������� "� �� ����� !��� ������ �������� � ����

    ������������� !�� ���� ���� �� ��� � ��#� ���� ������� �� �������6

    ��

    ��� ������ � ���� �� ��� �� ������ #�� ���� ������� !��� ��������

    ������ *!�� ��� ����� � ������ �������� ��� ���� �� ��� � � ������� ��

    ������� ��� ������������� ���������� ��� ������ $���� ����� �� �

    ������� ��� ����� � ������ ������� ��� ������ ����� � ����� ����!

    �� ���� ���� ��������� ������

    �� + ��� �������� � ���� ������� ���

    ����� � ��� ����� ����� � ����� 0�0�

    -�� / ��� #������ (������ '������� ��� ���� ����� � ����� 0�0 ����

    ��� ������ ����� ����� ���� ���� �� ���� � �������� ��� ����� � ���

    ���������� ������ �������� ��� �&���!� � ����� ������� � �

    �������� �� ���� � ��� ����� ����� ����� �� � �!�� ��� � ����� �������

    ����� ������ ��� �������� ������� � ������

    � �������� ��� ������ ����

    ��� ������ $���� ���� � ������� �������

    � � ��� �������� �������

    � � ��

    ������

    � ����� � ��������� ��� ����� $������ ����� ��� ��� ��������

    �������

    � ��� �� ���� � �������� �� ���������� �� � �����

    � � ��� �������

    ������������ � �� ������

    � ������� ���� ��

    � ��� ����� � ������ � �� ������ ��� ����

    �� ��� ������

    �� � ��� !��

    �� ����� ����� ��� ������� � ���

    ������ � �� ���������

    ��"�� ��� �)��*��� �� ���������� +��,����

    ���������� ����� ����� ���� �����

    ������� ������ �������� ���� ��������

    �����������

    ���� ����

    ��� �������

    ����� ��������� ����� ������ ����� �����

    ��� �����

    ������� �����

    ������� ������� � �����

    !����� ������

    "�������� ��� �#���

    $��

    ���������

    �������������

    ���%�� ��������� ����� &��' ��������

    � ������� ��������

  • � ��� �������� ��� ������������� � ��� �������� ��� ���$������ ������ �� ��

    ���� ����� ����� ��� ���� ������� ����� �� ��� !��

    �� ����� ������ ���� ��� ��!�� � ���� ����$���

    � � ������ ����������

    � �� ���������

    ��� ��������� �������� � ��� ������ $���� ������� ��� ����� � ������

    ������� � ����� �� ������ �������� � ���������� � �� ������

    � ������ ��� �

    ����� �� ��� ������ ������

    �� � ���C� ��� � ���� �������� � ����������

    ���� ����!�� � �� ���� ��!�� � ������

    � ���������

    ��� �� �-������ �����.-

    2� ������ ���� &��� � ��� � ��� ������ � ����������� ������� ��������� � ���

    ������� �������� ��� ��������� ���� ���������. ���� ������� ��� ���� �

    ���� 0�.� ����� �!�� ��� ;// ������ ��� ��� ����� ��� ��!������� �

    ����������� ������� ��� ���# ����� ������ I������ ��������� � ���

    ������� ������ � ��� ���&��� ��� �������� � ��� ���!�� ������� �� ������ A.;�

    08>B� E��

    �� A0:.B� (����� ��� *���#�� A./9B� ��� )����� A78� ..7B ��� ���

    ������� ������� � 4���� A09;B ��� )����� A.0>B�

    ����� "�/�����/� �� ���������� �����0

    ��� $��� ����� �� ����� �� ����� ������� ��� ��� ���� � ��� �����

    ����� �������� "�� ���!��� � ��������� ��������� � -��� ������ *����

    �0888G0?;;� � 08:;� ��� ��!������ � ����������� ����� ��� ���� �����C��

    ���� ��� ��� � *���� *���� �0;>7G0>7.� � ��� ��� ��� ��� $��� ����� �����

    �� ������ ��� ����� +������ � � ��� ������ ���� �� ����� ������

    �������� *���� $��� ���� � �� � ������� ������

    � ������ � �����������

    �������� ���� ��� ���� � � ������� ����� � ��� ����� � �������� ���

    ������ ������!� ��� ������� ��� ���� ������� ��� ��� ��&��� � ���

    ������� ��� ��� ������ �� 4�#�� ��� (�#���� A:8B'

    F� 1������ 0� 0?/0� ��� $��� ��� � ��� ��������� �������� ��� "����� ��������

    *������ ,�CC ��� ����#�� �� ����� � � ���� ������� J���#��� � ,�CC� ���

    ����� ��� ���� ����� ��������� �� ��� ������� 2��� �������� �� ��� ���������

    ����� ,�CC ���!����� ������� � ��� ������� "� ��� 0�������� ������� � ��� ���

    ������� ��� ��� $��� � �� ���!�������� ,�CC �� �� #�� ���� ���� �

    ��� � � ������ ��!"

  • F� 1������ .7� ,�CC ��� ������ � �� ���!��� � 1���� 4��� 4�� � ����

    #��� �� %��1� ���� ���� ������ ���� ��� �������� � ��� ������� ��� ��� ���� �

    ��������� ����� ��� �!�� �� ��� �� �����

    �� � 00/ �7� 9� .�� �� � � ��� /� 0� .� �� 7� ;� � � � � �0�0�

    +�������� � ��� �� 4��� ��� 1���� ���C �� $��� ������ ��� ������� � 088.� +�

    ���� ��� ����� ���� ��� �� #��� �������� "� 08?0� ������ � 5 ������ ��� ���� ���!���� ��� � 9� )������ � �� 4��� �� ������

    � � @������ ��������� ��� ������������ �� ��� ��������� ����� ������ �� ������ 9/ ������ ,�CC ��� �� ���� �

    ��� ������

    �� ��� �� �� ���� 4�� � �� ��������� ���!����

    ,�CC�� ������ �� �� ����� 4�� ���� (���� ./� �@������� ��� ��� ���!����

    ���� ������� 4�� ��������� ���� ,�CC�� ���!��� ���� �� ��� ����� ������� ���

    ����� ��� ����$���� ���� �� ��������� �� ����� �������� �� ��� ������ ����

    �!������� "� � � ������ � ������� � ���

    �� ���� 5����� ������� ��� �������� ��

    ���� ���� ��� ��� ��$���� � ����������� �������� 5��� ��� ��!�� � ����

    �� � ������� -���� ��� ��� � ����� �����

    ,�CC�� ���!���� ���� �� �������� ���� ��� ������ � 0?/0� ��� ������

    ���!������� ����� ���� ����� � ��� ������� ������ ��� ��� ������� � �

    ��� �������� ��� ������ ����� "� ���������� � ��������� &���$���

    � �� �����

    ���� ��� ��!�� ����������� ������ #��� ����� -���� ��� � ������ �������� ��

    ��� ��������� �������� *���

  • *���� ��� ���� ��� ��� ��� ���������

    � ������ � ��� ���#� ������ ��� ���

    ��� � ���� �� ���� ���������

  • ���� �� ���� ������ ��� ������ � ��!�� �� ���� !���� � �� ������� �+��������� ��+6������ ���� ���C�� ��� ���������� ����������� ������ 2 �+ � *�

  • ��� ����� ������ ��� ����� ����� ������� ������� ��� � ���

    2�2 �+ � 2�* �0�0.�

    � ������ ��� ����� ������ � ��� ����� �� � ��� � ���

    � �� ��� ����� �����6

    � ����� ������� "� ��� �������� �� ���� � �!����� ������ � ���

    �� �� ��#�����

    ��� ������ ��� ����� ����� ������� ������� ��� ����� � ���

    � ��� ���

    ����

    �+ � �2�2��02�*�

    ��!��� ���� ��� �����

    � � 2�2 �0�09�

    � ��������� ����� �!�������� ��� ����� ������ � � 2�2 � ��� � ���

    � ������� ��� ������ ����+�7 ��� ���������� � ��� *����� ����� ���������C��

    ������� � �� ��� ����� !����� � 2 ��� ������� ����������� "� �� ���������� �

    C��� ��� ����� !����� � 2 ��� ������� ���������� ��� �+ ����� �� ����������� ����� "� �� ���������� � ��C��� ���� ��� ����

    � �+ � �� ���� ����������

    $������������ ������ "� ��� ���� ���� ��� *����� ����� � �!������ �����

    ����������� ��� ����

    � �+ � ������ ��� �����6� ����� ����

    � � ��� !���������������� �!���

    � ������� "� � �� ������� ���� ��#�� � �������

    �� ���� ���

    ������ � ��� ��#��� ����������� ������ ������� *���� ������� � ����

    ������� � �� �������

    � � ��� ������ ��� ����� ��������� � ����������

    � ������

    � ���� ��� ������

    ��� ��� � ��� *����� ����� ��� �� ���� � -������ . � ��$�� ���

    ����!����� ����� � � ����� ������ ������ ���� � ������� ����

    ���� ������� �� ���������� ����� ��� ������ ������� ���������� ����� ������� � ����� � ����� ��� �� ������ � $���� � !����6!����� ���������

    ���� � ���� � ������� ���� "� ��� ���������� �� ��� ���� � ����������

    ����� ������� ����� � � ����� ����

    � � ��� ������� � ���������C�� �� ���

    *����� ����� � ��� �������

    75���� �� ��� L���� ����������� 1���� ,������� *��� �0?;/G0:0>�� ��� ����� � ��� ������� �

    ���� � ������ ��� �������� ����� ������ ����+� ����� ����� ��� @����� ��������� I���� +�����

    ���� �0?:/G0:>.�� +������ ������

    � ������� ��� *����� ������� ��!� �������� ��$��

    �� ���

    ����� ���� ��� ����� � ����� ��� ���� ���� � ��� ��������� �������� ��� ����� ��������� ��$��

    � ��� ���� ������ ����+ ���������� ��� ������

    � ������ ��� � ������ � !����� ��� � #���

    �������� �������

    �� "� ��������� � � ������ !���

    � � ��� *����� ����� ���� ��� �����������

    ����� � * ��!� � &�� *������ �������

    �� ��� ��� ������ ������� � ��� ���������� � ��� ��������

    ����� ��� ������

    � ����� � � ��������,� ��������� ���������C��

    � � ��� ��������

    ��� �� ���

    ������ ���� � � ��� ���� * ���� �� �������� +� ��� *������ � ��� ���� ����� � ���� �� �� �������,�

    �������� ���������C��

    � � ��� �� ������ � ��� ����

    ��

    ��� � � ������ ��!" �

  • ������� ��� ���������� ��

    ��� �� !��� ���� "�� �� #��������

    $�� )����� ����� �� ���� !���� � ��� � � �� ����!�� �/ � � � � � *��� � �� �6�����

    ��� ����� !���� ���� � ������ �� � �����

    � � �� ��#��� �6!���� + ��

    ��� � ���

    *��� � 2���+�

    ����� 2��� � � #��� �� � ������ ��� � ����� ���� � ��� �����

    � �� ���� ��� ���� ��

    �.��� � *��� � 2���+.� +��2����2����+ � .+�2����*��� � *���.�

    ��� � ����� ��������� ���� !�� ��� ����!�� ��� ���� �� ��� �������

    ���. �

    �/

    �.��� ��

    � +�

    �/

    2����2��� ���

    + � .+�

    �/

    2����*��� ���

    �/

    *���. ���

    ���� ��� ������� ��� ���� ����� ��������� ��� ������� � + �� ��� �������� �����6

    � ����� ������� ��� �����6� ����� ����

    � �� + ��� �� ����� �� ������ �� ��#��

    ��� ���!��!�� � ���. ��� ������� � ��� �������� � + ��� � ����� ���� �C��� ��� �������� � ���

    �� ��!� ��� ����

    �+ �

    �/

    2����2��� ��� �0 �

    �/

    2����*��� ���

    ��!��� ���� ��� ���������� *����� �����

    � �

    �/

    2����2��� ��

    � ����������

    ��� ��� � ��� *����� ����� ��� �� ���� � -������ . � ��$�� ���

    ����,����� ����+ � � ����� ������ ������ ���� � ������� ����

    ����$ ������� �����) ��# �,���2�,����0

    � ��� �������� �������� ��!�� ����!����� ��� �� ������ ��� ���

    ���������� ���� �*�� "� ������� ��� � ��� ����������� � ��� *����� �����

    ���� ���� ������� ��� � ��� ����� �������� ����� �2� ������� ��� ��#������� #�����

    �� ������� ��������

  • 4����,����� � � ��� � ��#��� !������� � ��� ���� � ������� � �� ����

    !����� ��� ������� ����������� ��� � �!�� ��� � ���������& ��������� ��

    � ���

    �� �!�!�� �����

    �� � ��� ��#��� !�������� ��� ��#��� !������� ���

    ��� � �� ����,���� � ���� !����� ��� �� ���� ����������� ��� ��� �!��

    ���������� ��� ���� ��� ��� � �� ������,���� � ���� ��� �� �� ���� �������6

    ���� ��� ��� �!�� ����������

    ��� ����

    � � ����������� �� ����� ������� � ��� *����� ����� � ��

    �������� ���������C��

    � � ����!����� ���� ��� ��������� � ���

    �� ���

    ����� � ��� ��#��� !�������� "� ��� ������ � ��� ���� ���� ��� ���������

    � ���

    �� ��� �� ������ ��� � ����� � ��� !����� � ��� ��������� #��� ����������

    � ��� � ���

    ���

    ��� *����� ����� ��� �� ���� � -������ . � ��$�� ����!����� � ��� ������

    � ������ ������� � ������� ��� ��� ������� ����

    ����' ����#&%���� �� +��,�,����0 �����0

    ���������� �� ��� � �!��" �#���"� ,�������� ��������� ��� ����� � #���6���� ���� ������� �������� �� ��!��� ������� ��� ������ ���� ��" ����

    #���� � ����

    �� �!�!�� ����������� F�� � ��� �������� � ��� ����� �

    ������ � ��� � �

    # � ��� �� ������������ � �����C� � ���&��� � ����

    �������� ��������� ��� I���� ���� ������ �������� ��� ������� ��� �����

    ���������� ��� ��# ���� ������� � ���

    �� ����������� �������� (��� ������ ���

    "������ ���� ����� �������� ����� ������ ������� ��#� � ��� ����� I����6

    ������ ��� ��� $��� #��� �������� �� � ����� � ������������ ����� �

    �������������� � ���� ���

    �� ��� "����� *���� -�����; �0;/0G0;8>�

    �������� �� �������� ������� � ��������� �� ����� �!�!�� ����

  • 4������ ��� ����� ��������� ������� ��� ��� ��6�������� �������� ��� ���6

    ������ �������!�� ����� � ��#� � ��� ������ �� ��������� ���$����

    ���������� ��� ��� ���� ��� ���� � ������ ������� ����� ��������� ��� ����

    ����� ��� ��������� �� ��������� ����� ����� � ������ � ��� ��������� ��������

    ��� ��!������� ��� �������

    � � ��������� ����� �� ��� ������� ����

    �������� ������ � ���� ���

    �� "� �!�� ������ �� ������� ���� � ��

    ���� ���

    ��# � 1���� -���# (������ �0?90G0?8:� � ��������� �������� ���������� ���

    ��������� ��������� � ������� �������� �� � �����$� ���� �����������

    ��������

    +� ������� $���� � �������� ����� ��� ��� ����� � ����� �������� �

    ��� �������� ������� ��� ��� I����� ��������� +���� 5#���!�� ���6

    ��! �0:/9G0:?8�� )������ ����� 0:.;� ��#�� ��� 7�� �� � ������� ��� ������ ���� � ��� �����

    � ������

    �� ��

    ���� ��� $������ � (��#! ��������� ��� ��� ������� ����� �

    ����� ��������� <� ��� ��� $��� ����� ����� � ����� ������

    � �� �������

    �!�!�� ����� ���������

    ����3 ������ �����

    5����� 2���� �0?:7G0:>7� � �� � ��� ��� ����� ������ � ��� �����

    �������� ��������

  • ���������� �����

    � � ��� ����� � �������� ��� ������ ��� �� ���� � ����

    � ��

    ��� ��������� ���� �� ��� �������� ��� � ������ ��� ������ ����� � �� ������ ����

    ��� ����� ����#�� �����

    2���� ���!�� ��� ����

    � �� ��� �����6����6� ����� ������

    � ���� � �����

    � ��� ����������

    � �����

    �� � ��� ����� ��� ��� ���� ��� ����

    � � � ���

    ��� � �� ������� ������ ���� ��� �� �������C�� ��� ����� ������� �!��

    ������ ��������� � ��� ��������� � ��� ����������

    � �����

    �� �� � �!��������

    ���� ���� ���������� <� ������� ���������� ��� ��������� ������ � �����

    �������� � ����� � ���� �������� ��������

    +� ������� ���!��

    � � ��� ����� ����� ������� �� �������6��� �������

    ��� �������� �� +� 5� �����! � 0:70� ���� 2���� ��� &��� �������� ��

    ��# � ��� �������6��� ��������

    2������ ��# ��� �� �������$�� ���� ��� ���� 0:7/�� � � ����� �����

    ��@��������

    �� ��������

    �� ��� ��

    ���� � ����

    ���� ��� �������� ��� ����

    ��� ����� ������ �������� � ����� �������� +� ����� ���

    � � ��� ����� ��� �

    ����� �!��� ��� � ���� � �� ������ ����� ����� ������� "� ��� ����� ���

    ����������� ������ ����� ��� ����� � ��� ��������� ��������������� ��� �

    ��� ������� ��� ���� �� � �������

    � � �������� �������� �������� � ���������

    ����������

    ����4 ������ �����

    I���� @�� ������ ��� ��� � (�� 0:� 0:9/� � 4�������� ��� �� � F�� ���

    J����� ������� ��� ����� �������� ���

  • �������� ������ � ��� *���� E� (���� ������ � 4������� ��� I������� "�������

    �� +�!����� )����� �I"+)��

    (��!" )�����*# +��������� ��� �������� ������ � ������� ����� $��� ������

    � ������� � ������ � 0:;9� ���� �� ���� � ����� �� I���CC� �������� ���

    ���!

    �� ����� "� ��� � ��� ���&��� � �������6���� �������� �� ���� ��� ���

    !������ � ������� !������ 2��� ������ ����C�� ���� ����� �������6��� �������

    ���� �� ��!�� �� �������� ������� &��� �#� ����� �������6��� �������� ���

    ��� ������� � �� ���� ����� � � ����������� ��������� ������� ������� ���

    ������� ����� �������� ��� �� ���� �� � �!����� � ��� ������ �!�� ����� ���

    ����

    �� � ����� ���������� � ���

    �� ����� � � C�� ���� ���� ������ � $���

    ��� ��� ���� � �������6��� ������� ���� ���� ������� �� ������� � ���

    ������

    �� ������� ������� ����� ��� ��������

    "� 0:;7 ������ ����� ������� ��� ���� � ������������ ���� � ��� ����

    � ������� ����� ����� �� ���� ������� �����

    � � � ������ ������ ���� ���

    ��!� ��� ����� � ���� ������ � C���

  • ��������� &����� ������� ���� �� ��������� ��������� &������ �� �������

    ��

    ������� ��2��� �� ���� ������� � ������� ����� ��� ���������� ��������� � �

    ���� � � ���������� 00 <� ����� ������ � ��� �������6��� ����� ��� ���

    ��&����� ���������� �� ������� ��� ���� ���� � ��� ��

    � ������� ������ ��

    ������� �"� ��� ������ / � � !�� � )������ � )����� �� ��� +��� I������� -����� � 5+)+ �

    (����� P��� -������ A00?B� ������ �������� �� ������ ������ ��� )�����

    �����C�� �� ������� ���������� � � ������ ���� ���� ������ �� +�������

    ���&����� ������

    � ��� ����� ������ �� ��� +��� ��&���� � ������� ������

    ���

    � � ��� �

    � ��� ���#� )����� ����� ��# ��������� � ���� ���

    ������� ��� $��� ���� ����������

    � � ��� ������ $����� /� ������ ����� ���� ��� ������� ��

    � ����!����� �� ������ ������� ��� �� �������� ���� �����

    ���� ���

    ������������ ���� �� �� ��� ����� �������� � ������ ����������� �� ������

    ���� �� ���������� �� ��� ����� ��� !�� !�����

    I����� )� 4��� ��� ��� �� I"+) � ���� ���

    �� ��� � ��� �� �� ��������� �

    ������ ���� ��� 2����G<�� � ���

    � � � �!����� � ��� ����� I���� � ��6

    00��� �� ���� �������� � ��� ��������� ��� ��� � ���# � '����� ����� ���� ��� ������� �!�� ��

    ������ �� ��� J�!����� � -������ �� E� +������ �J-E+� � +��� 08� 0::0� � � �������

    ����C�� ��� ����� �� +� P� 4���#������ �� J-E+ ��� ������� &���� �� J-E+ ��� ��� 5��

    ���

    +�������� ��� )���� +��������

    � �5+)+� L����� E��������0.+����� ����������� ���!����� � ������ $���� ����������

    � ������ ��� ���� �

    � ����� ��

    1���� @� ,���� �� ��� ("� "�����������

    � E�������� ��� ��� �� �������� � ��� ���� �������

    ��

    ��� � � ������ ��!" �

  • ��� �� ������� � $���6�����

    ��� �����6����� ����� ��� ������� ������ �

    ��� �����

    ���� ������� ������� � ���

    �� ��� ���������� � ���

    �� $��� ������

    �������� ����� ���� ���� F�� � ��� ��� �����#���� ����!������ � ������ ���

    4��� � ���� ���

    � ��� ��!�� ���� ��� I���� � ���

    � ��� ��!� � ������ �������6

    ������ ����

    � �!�� � ��� ������ ������ � �����������!��� ���� ��� ������ �

    ����!���� ��� �����������

    ������ ��� ������ � ������ ��� � ��� ��!������� � ����C��

    � ������ ����

    ��� ����� � ��#� ����� ����� 0:>.� ��� ����� ��������� ��� ������ � $����

    � ������ ���� � ������ ��� ����!�� ����G����� ����!

    � � � ������� ��� ���

    � �!������

    � ��� � � ��������� ������� �� ��� ������ � ����� �����

    �������� ���� � ����� ������ ������

    "� 0:?;� ������ ��� ������� ��� ��� ,�C�� �������� �� ��� � �� ���

    1������� � �!����� � ��� 5��� ,�C�� F� �� !�� � 1���� � ������ ��� ���

    ,�C�� �� ������� � ��� ����� �� ������ ���� �� ��� $��� ���� � � ��� � -����

    )����� � 0:>.� ��� � ��� ���� �� ������

    � � ��� "� ���'

    $���� ����� ������ ���� ������

    #,����� ����� ������ �,�����

    %� ����� ������ �����

    <� �� ��#� �� ����� ��� ���� �������� ��� �����

    "� 0::/� � ��� ����

    � � �������� ������ �������� � ������ �������

    ���

    ������� ��� ��!���� �� ��� ������ � ����� �� �

    ������ ����!������

    � ���� ��� ��� � �� ������ ����������� ������ �����& ��� � ��������� ��� ����

    ���� ��� �������� �

    � ����� A9B�

    +�'�*� �� ,�!��� ��!������ �� ��*#��!��"� �� ��� �������� � ����

    �!�!�� � ������

    � ��� ����� �������� �� ������ ��� ��� � �� �������� ���

    �������� ����!����� � ������

    � ����� � ��� �������� �������� (��� � ���

    ����!������ ���� �� �������

    � ���� �� ��!� ���� ������ ����� �� "� ���

    �� � ��� ������� ��������� �� ��� )���� +��� � ���������� ��� ������ ���

    ��$���� ��!���

    � � ���������� ������ ��� ���� ������ ���� �� ��!� ���� ���

    ����� ��

    ��� ������� ���� � ������ $������ ��!� ���� � ��������� ����� �������� �

    ��� ����#�� ��� ��!���

    � � ��� ���� � !������� ��� � ������!� ����� �

    ������

    � ��� ����� �������� ����� �������� ���!��� ���� ���� ������ �� ���

    �������

    � � ��� ������ $����� �"� �� ���� � ���������

    � � �� ����� �

    ��������� ����� ��� #����� �������� $������ � � �������� ��������� ������� M�

    ��� �� !��������� �� ��� ����� ������ � ���������� � ��� ����������

    )�!���&� .-&������� �� ,�!��� ��- $����� ��!������

    0� ��� 2���� $���� ����������

    � � ����� ��������� ��� ������ �� ����

    ����� ������!� ��������� ���� ��� ������� ������ $�����

    .� ��� ������ $���� � ������������ � ��� ��� � �� ������� �� � �����

    �������� ���� ��� �������� ����� ������� �� ������

    � ��� ����� ��

    � ������� ��������

  • ��� ��� ���� ��� ������ $���� ��� ��������� ��� ����������

    � ��� ��

    ������ ��� � � ������� � ���� ������� �������� ���� ��� ���� ����!����

    ��� ����� $������

    9� ��� 2���� $���� ��� �� �� ��� $���6�����

    ��� �������� ������

    ����� �� ��� ����� ��� ����

    7� ��� ������ $���� ��� �� �� ��� ���� ��� ���������� ������� � ���

    ����� �������� ��!� ����

    ���� ��������� ��� ���� �������

    �� �

    �������� ������ ������

    ���� �������� ���������

    ;� ��� ������ $���� � �������� ��� ��� �����6����� �������

    � � �����

    ��������� �� ������ �������� ��� ������ ��� ���� � ��!� ������ ����

    �������� � ������

    � ��� ����� �� ����� ��������

    >� � ��� ����� ������ ��������� �������� ��� ������ $���� �� ���� ����

    ����

    ��� ����������� ��������

    � � ����� ��� ��� ���� ��� 2���� $����� +�

    � ������� ��� ������ $���� ��� �� ������ �� ��� ������������� ��!�� �

    ��������� ���������

    8� ��� ������ $���� ��!��� ��� ��������� ������

    � �� �������������

    ����� �����������6����� ����

    � ������ �� �������� ��� ��&����� ���6

    ���� �������������

    ����5 -1&���6��� �����#� ��# ��� ����

    0�����*�! ��� �!��" ��� !���� ��� ����� ������� � ������ $������ ��� ������� �� �������� �� ��� ����� � ���� ��� ������� ������� � ��� ��������

    ����

    � � ��� �������� I���� � ���

    �� "� ��� �������

    ��� ����� ������

    ����� ������ � ���������� ��� �!�������� ������� ��� ���������� � ��� $����� "�

    ��� ������� ��������� ������ ��� �������

    � � ��� ������ $����� �����

    �������� ��!���� ������ �������� ����������

    �� � ��� ����� �������� (��� �

    ����� ���� �������

    �� � ������ ���!

    ���� ���!�� �� ��� ����� � ����� �������

    (��!" �- #�* ��1��� "� ��� ���!���� ����� �09 ���� ����� �������� � �������

    � � ��� ����� I���� � ���

    � ���!�� �� �������� �������� ���������

    �������� ���� ��� ����� �!�� � ��� ��������� ���� �� P�������� ��� P��

    L

    ��� A.9.B� "� ��� ��� ���� ���� ��� �%����� � ������ ����� ���� ��

    ����

    ����� �� ���$����� �������� ��� �!������ � ������ ��� � ��� I����

    � ���

    �� + �������C�� ��� � ��� �������6��� I���� � ���

    � ��� ��!�����

    �� 1���� A0;B ��� ���� �� I� -� �� E�� �� <������� � 0:>7� ��� ��������������

    ���������

    � � ��� ������ $���� � ���

    �� ���!�� ��������� ������ ������

    ����� � ��� �������

    ��� ������� ����� ������ ��!� �������� ������ � ���

    ������� A0.;B�

    09����� $��� ���� ���������� ���!���� ������������ �� ��!���� ������ )����� A00?B ��� ��

    ��������� �� 5+)+ ��� ���!���� ��� ��� � ����� �������� ��� ������������ � ������ ������

    ������� ��� ��� I� -� �� E�� �� <������� ��� ��� ���������� ���!��� � ��� �������� �������

    ��� � � ������ ��!" ��

  • ������2)��� ��!������� ����� ������ ��� ��� �� �������� �� �����������������������

    �� � ��� I���� � ���

    �� ��� ���� ������� ��� 4���G1���� ���� ���

    $��� � ����� ��� ��� ��� ����6�

    ��� ����������

    � �� ,���� ��� )���� A./?B� $���

    �������� � 0:>9 ��� ������������ ���������� �� ����� ��!���

    � � ��� +���

    ������ ����� �������

    � ������� ,���� ��� )���� �������� ��� ��� � �������

    ��� �!������ ����� �� 0������ ������07 � ��� �����

    � � 00�� �0�07���� ��������� ��� ����!��

    ��� ������ � ���

    �� � ����� � ��� -����#� ����� 0�

    ������ ���� �� ��� ������ ��� ������ �������� ������� � ��� $���� ����������

    � ��

    ��� ������� � ����� �������

    ��� ��������� + �������C��

    � � ��� ,���� ���

    )���� ����� � ������ !����6!����� ������������ ��� �������� �� �� � ���

    ������ A09/B � 0:>?� ��� � ��� ��$���� ����������

    ��� ����� � ���������

    -����#� ���������� �������� �� 4����� � 0:>8 A09?B�

    ������2)��� ��- 3% ��!����� ����� ��� � ������ ���� ��!������� � �������������� ������ �� � ����6�

    � $������ � ��� 0:8/�� ������ ��� ��# ��

    5+)+�1,E ����� ������ ��� 1�� ,�����

    � E�������� �� ��� -������ "������� ���������� � ��� ���� 0:>/� �� L��� ��� (�I������ A0;>B � ������� ������

    ������ �� -����#� ������� @�����

    �� � � ����6�

    � �!������ ��� ������

    $����� ���� �������� � �����#�� 0:80 ����� A00;B �� )������ J�!������ ���

    $��� � ��� ��������� ������� �������� �� ��� ����!��

    ��� ������ ��� ��� �

    +��� ��� ������ A0/>B� � � 0:8. ����� � ������ ����� �������

    �� �����

    �������� ��!� ������ ��� ���� �������

    ��� �������� �� ��� ��!���

    ���

    ������ $����� ��� ��� ������ �������� �������� ��� ������ ����������� ������� �

    -����� ��� �������� � 0:89 A07:B� ������ �� ��� ��� ����6�

    �6������ �������

    � 4����� � 0:87 A8B ��� ��� �������� ������� ������ ����� �������� ��

    ������ A0.7B� ��� �������

    ��� �������� � ��� � ����6�

    � $���� �� ���6

    �!����� ������� ��� ������� ����$�� �� (�� ��� ������ A./7B �

    � ����� �����

    )�����C�� �������� �������� ������������ �� ���� ����

    � � ��� � ����6�

    � $����

    � ���

    �� ���� ��!����� �� 1!�� ��� ������ A08;B ��� ����� !�� ��� ����

    ������� ��� ���� ������ ���!��

    �� � ����� ��� ������ � ����6�

    � ���������6

    �� ���� ���!���� �� ������ A.>B�

    ��*����4����� 5��#�-�� ��� � ����6�

    � ������ ��#� ��� � ����� ����6���

    �0; ������ ���� ���� ������� ���!�� �� ��� �����6� ����� ������� �����

    07+ � ���� �

    � ' � � ����� � ����$�� ��� � ���

    � � � '' ����� ����� ��� �������� � ��� ������������ ,���� ��� )������ ���!��

    � ���� � ������ ���� � �������� ����� ������ �� ���������� ����+�

    ���� ������� �� ���������� ����� �� � � ���� � ������ ���������� ������ "� ��� ����� ��� ������ ����

    ����� � ���� �

    �� � ��� ������� ������ ��� � ����6�

    � ��������

    � ��� ����# ��� ������

    �� � ,����

    ��� )������ �������� �!�� ����� ��� ������ �!�!�� ��� -����#� ������� �� ����� � ���� �

    ���0;��� ���� ���������

    ��� ������ � ��� �����������

    � � � ����� �� ��� ����� � �!������ ������ �� �

    ������ � ������� ��!�� ��� ������ �������

    ��� ��������� ���� �� ���������� ��� ���������

    ������� � �

    � �������� ������� ��� ������� �������� ��� ���� �������C��

    ��� ��� ���� ��

    4����� A8B �� ���� �����������

    ���

    �� ������� ��������

  • ������ ��� �6������ 7- �������

    � � � ����� �� ��� ������ � �� �������

    ����� �7� ��� � �������������0> ����� �-�� ��� ����� - ������� ��� ��� �������

    � ������� ����������

    �� � ��� ����� ������ ����� ������� ���������6

    �� ���� � �� ���� ����

    ��� ����������� ��� �����

    � � ������� �����

    ����������

    �� � ������ ��� �����������C��

    ��� � ��� ����� ������ ��� ����6

    �����C��

    � ������ ���!�� �� *!��� A0>7B� <�������� A08.B� ��� *��������

    A0>9B ��� ���� � ��#� ������ $������ ��� ����� ������ ������ ������

    ����7 "�0��# ������ �������/

    (1���-�- ,�!��� ��!������ ��- �#� ,�!���6�*#��-� ��!���� +������ ���� ������� ���!�� �� � ����� ������� ��� ������ $���� � ��������� ������

    ��� ���������� ����������